JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam

Januari 2017

APLIKASI WATERLEVELPASS BIDANG

HORIZONTAL MENGGUNAKAN SENSOR
ACCELEROMETER
DEDY SLAMET RIYADI, ASMA JUWITA, PUTRA ANANDA N

Jurusan Teknik Mekatronika Politeknik Negeri Batam

E-mail :dedyslametriyadi@yahoo.co.id, juwitaasma@gmail.com,

putra_ananda_pn1@yahoo.co.id

ABSTRAK

Penelitian ini membahas tentang aplikasi dari sensor accelerometer yang

merupakan salah satu dari kategori sensor MEMS (Micro Electro Mechanicals
System). Yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan (tilt) pada
suatubidangdatar horizontal pada sumbu x (roll) dan y (pitch). Perubahan posisi
sikap (attitude) pada sensor accelerometer memberikan 3 (tiga) informasi yaitu
roll, pitch dan yaw yang direpresentasikan dalam bentuk tegangan. Penelitian ini
bertujuan untuk mengubah nilai representasi perubahan pada sumbu x(roll) dan
y(pitch) dalam bentuk satuan tegangan ke dalam satuan degree. Selain itu untuk
melihat apakah alat pendeteksi kemiringan (tilt) sudah layak atau tidak
digunakan sebagai aplikasi LEVELPASS yang di- modelkan yaitu dengan cara
merancang sistem kontrol pendektesi kemiringan melalui microcontroller serta
monitoring hasil data setiap perubahan sikap (attitude) menggunakan software
LabVIEW. Metode yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan attitude
merupakan pengabungan hasil pengukuran dari sumbu x dan y. Pengujian alat
pendeteksi kemiringan dilakukan dengan cara mensimulasikan pergerakan alat di
sumbu x dan y setiap 10o dimana range nilai percobaan dimulai dari 0o - 70o ke
arah positif danke arah negative.

KataKunci : Accelerometer, pendeteksi kemiringan, WaterLevelpass, LabVIEW

ABSTRACT

This journal discusses about the application of an accelerometer sensor , this

sensor is one of the categories of sensors MEMS (Micro Electro Mechanicals
Systems). The purpose of this journal to detect the slope (tilt) on a horizontal flat
plane on the x axis (roll) and y axis (pitch). Changes in attitude position on
accelerometer sensor provides three basic information, that information are roll,
pitch and yaw which represented in voltage unit. This study aimed to change
the value of the representation of the changes on the x axis (roll) and y (pitch) in
the form of a voltage unit to units of degree. In addition to see accurate
measurement the detector slope (tilt) as an application LEVELPASS which was
modeled by way of designing tilt control system detector through the
microcontroller as well as monitoring the results of data every change of attitude
using LabVIEW software. The method used to detect the slope attitude is
merging the results of measurements of the x-axis and y-axis. Testing the slope
detector is done by simulating the movement of the application device in the x-
axis and y-axis each 10 degree where the range of values the trial began of 0
degree 70 degree towards positive and negative direction.

Kata Kunci : Accelerometer, tilt detection, WaterLevelpass, LabVIEW

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

1. Pendahuluan

Perkembangan dan kemajuan teknologi telah menciptakan banyak alat-alat yang

mampu mempermudah dan mempercepat pekerjaan manusia.Alat-alat bantu ini menggunakan
sistem instrumentasi atau elektronika digital yang banyak digunakan di tempat-tempat umum
terlebih pada kehidupan sehari hari.
Instrumentasi merupakan suatu alat/device yang digunakan untuk pengukuran dan
pengendalian didalam suatu sistem. Instrumentasibisa juga berperan sebagai alat pengukurdari
semua jenis besaran fisis, kimia, mekanis, maupun besaran listrik. Beberapa contoh di
antaranya adalah : alat ukur massa, waktu, panjang, luas, sudut, suhu, kelembaban, tekanan,
aliran, pH (keasaman), level, radiasi, suara, cahaya, kecepatan, torque, sifat listrik (arus listrik,
tegangan listrik, tahanan listrik), densitydan lain sebagainya. Elektronika dan Instrumentasi
merupakan cabang ilmurekayasa yang menggabungkan antara pengetahuan elektronika dan
instrumentasi yang diperlukan dalam suatu industri. Dalam bidang industri, pengetahuan
elektronika sangat diperlukan untuk mendukung sistem pengukuran dan pengontrolan
instrumentasi dari industri yang dikendalikan. Salah satu alat instrument manual yang sangat
kritikal dalam pengukuran ke levelan suatu bidang ialah waterpass.
Waterpass adalah alat yang digunakan untuk mengukur atau menentukan sebuah
benda atau garis dalam posisi rata baik pengukuran secara vertikal maupun
horizontal.Pemakaian waterpass dilakukan dengan sederhana, yaitu menempatkan permukaan
alat ke bidang permukaan yang di cek. Untuk mengecek kedataran maka dapat diperhatikan
gelembung cairan pada alat pengukur yang ada bagian tengah alat waterpass. Sedangkan
untuk mencek ketegakan maka dapat dilihat gelembung pada bagian ujung waterpass. Untuk
memastikan apakah bidang benar rata maka gelembung harus benar benar berada ditengah
alat yang ada. Akan tetapi penggunaan waterpass manual dalam sehari hari tidak bisa untuk
menampilkan berapa banyak nilai kemiringan dari suatu bidang datar.
Berdasarkan permasalahan diatas, akan dibuat aplikasi yang dapat digunakan untuk
mengukur kemiringan objek bidang datar yang ingin diketahui tanpa memerlukan alat
tambahan dan menghemat waktu dalam mencari kemiringan bidang datar objek.
Sistem penggukuran dan monitoring pada penelitian ini direalisasikan berdasarkan 3
perangkat keras. Perangkat keras tersebut adalah accelerometer, mikrokontroler Arduino UNO
serta PC (personalComputer). Tampilan yang digunakan untuk menampilkan output dari
sistempengukuran/pendeteksi sikap (attitude) menggunakan program LabVIEW versi 2013.

2. Metodologi

2.1Accelerometersebagai Pendeteksi Kemiringan

Sensor accelerometer adalah suatu alat untuk mengukur percepatan sehingga dapat
mendeteksi adanya perubahan posisi devicedan berapa banyak perubahan itu terjadi, sensor ini
telah banyak dipakai di beberapa bidang seperti pada windows phone, namun kali ini sensor
diaplikasikan sebagai sensor pada perancangan alat ukur yaitu waterpasslevel digital. Sensor
akselometer sangatlah cocok digunakan pada perancangan waterpass digital ini karena sifat
sensor yang peka terhadap tekanan yang diberikan terhadap lingkungannya bahkan ketika
diletakkan diatas meja sekalipun .
Accelerometer dapat digunakan sebagai pendeteksi kemiringan sudut (tilt-angle)
dengan melakukan perhitungan trigonometri. Perhitungan ini hanya dapat digunakan untuk
menentukan kemiringan sudut (tilt-angle) pada sumbu(x) roll dan sumbu (y) pitch. Sensor 3-
axis accelerometer MMA7361 merupakan sensor percepatan berbasis capacitive micromachined
accelerometer. Sensor ini dapat "mengindera" percepatan yang dialami sensor pada 3 sumbu
(sumbu XYZ). Modul Pin Configuration sensor MMA7361 dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

Gambar1.Pin Configuration Sensor Accelerometer MMA7361

Pada dasarnya sensor MMA7361 merupakan sensor percepatan, namun dengan

beberapa konversi (perhitungan), tegangan keluaran yang merupakan fusi percepatan dapat
dikonversi menjadi fungsi kemiringan. Konversi keluaran sensor MMA7361 yang merupakan
fungsi percepatan menjadi fungsi kemiringan dapat dilakukan dengan memanfaatkan
percepatan gravitasi. Hal ini dapat terjadi karena ketika kemiringan sensor berubah terhadap
arah percepatan gravitasi, percepatan yang dialami sensor pada salah satu sumbu juga
berubah. Kondisi di mana percepatan gravitasi yang dialami sensor dapat dijadikan parameter
sudut kemiringan dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar2. Parameter persamaan sudut kemiringan

Gambar tersebut menunjukkan bahwa kemiringan yang dialami sensor ()

mengakibatkan sumbu-x dan sumbu-z mengalami percepatan, yakni oleh percepatan gravitasi
(g), sehingga tegangan keluaran sensor pada sumbu-x dan sumbu-z juga berubah. Perhitungan
dapat dilakukan dengan persamaan berikut untuk mengonversi tegangan (volt) menjadi sudut
kemiringan (derajat).

Dimana:
VOUT = Tegangan keluaran sensor (Volt)
VOFFSET = Tegangan offset sensor saat percepatan nol (90o terhadap gravitasi)
V/g = Sensitivitas
= Sudut kemiringan
Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

Dimana Nantinya Persamaan diatas akan digunakan sebagai dasar control pemrograman di
arduinonya

2.2 Gambaran Umum Sistem

Berdasarkan kegunaan Waterpass Level ,maka dapat diturunkan spesifikasi dari alat
pendeteksi kemiringan Spesifikasi alat pendeteksi sikap kemiringan tersebut sebagai berikut:
1. Alat pendeteksi sikap kemiringan dapat mendeteksi pergeseran sudut pada
sumbugerak. Sumbu tersebut adalah:
a. Sumbu x (roll)
b. Sumbu y(pitch)
2. Alat pendeteksi kemiringan harus dapat mengukur dan membedakan sudut kemiringan
(tilt angle) pada sudutsudut 0o, 15o, 30o dan 45o.Masing masing kearah positif dan ke
arah negative dari sumbu x dan y.

Secara umum sistem yang dirancang memiliki 3 sub-sistem yaitu bagian input yang
diwakilkan dengan blok sub-sistem alat ukur sensor accelerometer, proses yang diwakilkan
pada blok sub- sistem unit kendali dan output yang diwakilkan pada bloksub-sistem unit
display.

Display

Gambar3.Blok diagram sistem secara umum

Sistem yang dirancang seperti yang terlihat pada Gambar3 pada penelitian ini memiliki
spesifikasi serta penjelasan singkat sebagai berikut
a.Input
Input pada system adalah pembacaan Pengukuran perubahan nilai pada sumbu x, y dan z
dari sensor Accelerometer MMA7361.

b.Proses
Unit kendali proses pada system ini terdiri dari 1buah mikrokontroler, yaitu Arduino Uno
dan Kabel USB seri A to seri B.Fungsifungsi dari unit kendali pada system ini adalah
sebagai berikut:
Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

- Berfungsi untuk membaca hasil pengukuran dari sensor serta pengaturan sensor
- Berfungsi sebagai pengolah perhitungan matematis yang digunakan untuk
mengkonversi hasil pengukuran sensor accelerometer yang berupa nilai tegangan
menjadi nilai pergeseran sudut pada masing masing sumbu x dan y.
- Berfungsi sebagai media pentransmisian data hasil pengukuran yang telah diolah
melalui kabel USB to serial arduino

c.Display Output
Personal computer digunakan sebagai display dari hasil pengukuran oleh sensor pada alat
waterlevelpass yang telah diolah pada mikrokontroler dengan mengunakan program
LabVIEW versi2013. Personal computer yang digunakan memiliki spesifikasi
sebagai berikut:
Operating System PC Intel Core i3 2.4GHz
PC mengunakan sistem operasi windows 7 64-bit
Program yang digunakan sebagai display adalah LabVIEW 64 bitversi 2013.

2.3Perancangan PerangkatKeras

Pada penelitian ini sistem dirancang mengunakan 3 perangkat keras yaitu Sensor
Accelerometer, Mikrokontroler Arduino Uno dan Personal Computer seperti gambar
dibawah.

Arduino
Arduino Accelerometer

Gambar4.Blokdiagramperancangan perangkat keras

Pemaparan lebih lanjut mengenai perancanganperangkatkeras adalah sebagai berikut:

a.Accelerometer

MMA7361 Accelerometer adalah modul yang berisi sensor percepatan 3 sumbu

berbasis kapasitor mikro.Fitur utama dari modul ini adalah dapat dihubungkan dengan
mudah ke sebuah mikroprosesor secara analog. Nilai percepatan di setiap sumbu diberikan
sebagai sebuah tegangan analog.Modul ini beroperasi pada tegangan VCC 3.3V atau 5V
sehingga dapat dengan mudah dihubungkan ke berbagai jenis mikroprosesor.Semua pin
pada MMA7361 tersedia pada pin-pin header. Pada modul ini terdapat regulator tegangan
3.3V dan indikator LED untuk kemudahan.Daftar pin-pin pada modul tersebut berikut
fungsinya masing-masing akan diterangkan pada halaman selanjutnya.
Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

Pin Label Description

1 X X axis analog output
2 Y Y axis analog output
3 Z Z axis analog output
4 SL Sleep mode digital input (sleep=low, normal=high)
5 0G Linear free-fall detection digital output
6 5V 5V power supply input (when using 5V instead of 3.3V)
7 3V3 3.3V power supply input (when using 3.3V instead of 5V)
8 GND Ground
9 GS Sensitivity digital input (1.5g=low, 6g=high)
10 ST Self test digital input (normal=low, test=high)

Perhatikan bahwa ada 2 input untuk power supply, namun hanya 1 saja yang boleh
dihubungkan pada satu waktu, dan input SLEEP mesti dihubungkan ke logic HIGH untuk
dapat beroperasi normal.Jika power supply menggunakan 5V maka input HIGH adalah 5V,
sedangkan jika power supply menggunakan 3.3V maka input HIGH adalah 3.3V. Dengan
demikian modul ini dapat dengan mudah digunakan di Arduino.

b.Mikrokontroler Arduino Mega ADK

Jenis yang ini adalah yang paling banyak digunakan. Terutama untuk pemula sangat
disarankan untuk menggunakan Arduino Uno. Dan banyak sekali referensi yang
membahas Arduino Uno. Versi yang terakhir adalah Arduino Uno R3 (Revisi 3),
menggunakan ATMEGA328 sebagai Microcontrollernya, memiliki 14 pin I/O digital dan 6
pin input analog. Untuk pemograman cukup menggunakan koneksi USB type A to To type
B. Sama seperti yang digunakan pada USB printer.

c. Personal Computer

Personal computer digunakan sebagai display hasil pengukuran dari sensor pada system
ini. Komunikasi yang digunakan antara mikrokontroler dengan PC mengunakan kabel USB
dari tipe A ke tipe B. Spesifikasi dari PC tersebut adalah sebagai berikut:
Processor Intel Core i3 2,73 Ghz
RAM DDR23GB
Operating System Windows 7 64 bit LabVIEW 2013 64-bit

2.4Perancangan Perangkat Lunak

Pada system ini perancangan perangkat lunak dilakukan pada unit display yaitu
personal computer dan unit control yaitu mikrokontroler. Perancangan perangkat lunak
pada personal computer menggunakan aplikasi LabView 2013 yang akan digunakan
sebagai display dari hasil pengukuran. Perancangan perangkat lunak pada mikrokontroler
menggunakan Bahasa pemrograman C++ menggunakan aplikasi IDE (Integrated
development enviroment) dari Arduino. Diagram alur dari proses-proses tersebut dapat
dilihat pada Gambar 5. Secara umum terdapat 4 (empat) proses komputasi yang dilakukan
pada system ini.Prosesproses tersebutadalah :

1. Initiating system melakukan inisiasi protokol komunikasi, konfigurasi sensor dan

menentukan faktor kalibrasi.
Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

2. Reading sensor measurement adalah membaca datahasil pengukuran accelerometer.

3. Processing sensor measurement in to attitude adalah melakukan perhitungan
matematis untukmendapatkan informasi nilai sudut (Roll dan pitch).
4. Display attitude adalah menampilkan informasi attitude (Roll danpitch) pada
personal computer

Gambar5.Flowchartprogramsecaraumum

Proses yang pertama hingga proses yang ketiga terjadi di dalam mikrokontroler Arduino Uno
sedangkan proses yang ke-empat terjadi pada personal computer.

2.5 Realisasi perangkat keras

Realisasi perangkat keras dilakukan diatas pcb matrix dengan dilengkapi box sebagai
wadah alat pendeteksi kemiringan. Hubungan anatara mikrokontroler Arduino Uno dilakukan
dengan menggunakan jumper dan di solder pada bagian PCB matrixnya . Realisasi
perangkat keras dapat dilihat pada Gambar6. Sensor Accelerometer MMA7365 terletak pada
atas box . Sedangkan mikrokontroler Arduino Uno terletak di dalam box . Penggunaan dua
lampu LED sebagai indikasi apabila masing masing sumbu x dan y berada pada level
sejajar atau horizontal maka kedua lampu tersebut akan menyala.

Gambar6.RealisasiPerangkatKeras

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

2.6 Realisasi perangakt Lunak

Realisasi perangkat lunak dilakukan pada software LabVIEW versi2013. Software
LabVIEW 2013 berfungsi untuk menampilkan hasil pengukuran dari alat ukur waterpass
Level. Pada gambar 7 dapat dilihat tampilan dari sistem pengukuran dan monitoring alat
pendeteksi kemiringan. Pemrograman LabVIEW dilakukan dengan mengkonfigurasi block-
block yang merepesentasikan suatu fungsi.

Gambar7. Blok Program LabVIEW

Hasil pengukuran yang berupa pitch dan roll disajikan dalam 3 (tiga) format data
seperti yang terlihat pada Gambar8. Format pertama adalah indicator yang menyajikan data
roll dan pitch. Format kedua adalah grafik digunakan untuk melihat respon dari pengukuran
roll dan pitch. Format ketiga disajikan dalam bentuk bar, vertical bar menyajikan data pitch
dan horizontal bar menyajikan data roll. Informasi yang ditampilan pada software LabVIEW
memilikisatuan derajat (o).

Gambar8. LabVIEWDisplay
Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer
JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

Pengaturan program dilakukan dengan mengatur nilai baud rate sebesar 9600 dan
pengaturan port komunikasi serial sebelum menjalankan program ini. Pengisian buadrate
dilakukan secara manual pada blok BaudRate dan port komunikasi denganmembuka combo
box pada kolom COMMPort.

3. PENGUJIANDAN ANALISIS

3.1 Metode Pengujian

Pengujian dari alat pendeteksi kemiringan menggunakan busur derajat dan dilakukan
dengan cara menyimulasikan kinematika pergerakan tiap 10 derajat. Kinematika pergerakan
tersebut adalah rotasi pada sumbu x (roll) dan rotasi pada sumbu y (pitch). Rotasi pada tiap
sumbu dilakukan searah dengan jarum jam (sumbu positif) dan berlawanan dengan arah
jarum jam (sumbu negatif). Rotasi pada tiap tiap sumbu diukur dalam satuan derajat(o).
Nilai pengukuran rotasi dimulai dari 0o hingga 700. Nilai tersebut dipilih untuk
mensimulasikan kinematika waterlevelpass. Pengukuran dilakukan sebanyak 3 (tiga) kali yang
dilakukan secara berulang pada tiap tiap sumbu rotasi. Skala pengukuran rotasi adalah
sebesar 10o. Pengaturan rotasi dari 0o hingga 70o dilakukan secara manual dengan cara
menyimulasikan alat pendeteksi kemiringan terhadap nilai kemiringan yang diukur
menggunakan busur derajat. Pembacaan nilai yang terukur dilakukan melalui software
LabVIEW pada personal computer. Nilai yang terukur kemudian akan dibandingkan dengan
nilai sebenarnya. Nilai sebenarnya diperoleh dari pengukuran menggunakan busur derajat.

3.2HasilPengujian
Hasil pengujian dari alat pendeteksi kemiringan (waterlevelpass) disajikan dalam dua
kategori. Kategori tersebut adalah rotasi pada sumbu x (roll) dan sumbu y (pitch). Pada tiap
kategori akan dibagi menjadi 2 kategori berdasarkan arah pergerakanya. Arah pergerakan
tersebut adalah rotasi searah jarum jam (rotasipada sumbu positif) dan berlawanan dengan
arah jarum jam (rotasi pada sumbu negatif). Pengujian dilakukan berulang sebanyak 3 (lima)
kali pengulangan. Tujuan dari penggulangan untuk mendapatkan nilai rata-rata yang terbaik
untuk digunakan mencari nilai simpangan rata-rata. Persamaan yang digunakan untuk
mencari standard deviasi adalah persamaan dibawah ini

Simpangan ratarata (standar deviasi) adalah suatu simpangan/error yang terukur oleh
alat pendeteksi kemiringan. Simpangan/error tersebut merepresentasikan nilai akurasi suatu
sensor. Sehingga semakin kecil nilai simpangan rata- rata maka semakin dekat hasil
pengukuran dengan nilai sebenarnya sehingga semakin akurat hasil pengukuran yang
terukur. Sebaliknya, semakin besar nilai simpangan rata rata maka semakin tidak akurat
hasil pengukuran yangterukur.

3.2.1 Rotasi pada sumbux(roll)

Rotasi pada sumbu x (roll) searah jarum jam merupakan rotasi pada sumbu positif atau
pergerakan waterpass level adalah miring kearah kanan. Sedangkan rotasi pada sumbu x (roll)
berlawanan dengan jarum jam merupakan rotasi pada sumbu negatif atau pergerakan
waterpass level adalah miring ke arah kiri. Data hasil pengukuran rotasi adalah sebagai
berikut:

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

a. Rotasi pada sumbu x (roll) positif

Tabel1. Tabel rotasi pada sumbu x (roll) positif skala 10 derajat

Hasil Pengukuran Skala Pengukur 10 Sumbu Positif

No Nilai PengukuranKe-n RataRata

Sebenarnya Ke-1 ke-2 ke-3 Pengukuran simpangan

1 0 0,97 0,04 0,04 0,35 0,54

2 10 10,91 10,91 10,91 10,91 0,00

3 20 20,28 21,61 20,28 20,72 0,77

4 30 29,18 29,18 30,26 29,54 0,62

5 40 40,16 40,16 38,95 39,76 0,70

6 50 50,33 51,82 50,33 50,83 0,86

7 60 60,79 60,79 60,79 60,79 0,00

8 70 67,98 67,98 64,87 66,94 1,80

SimpanganRata-Rata 0,56

Gambar 9. Grafik rotasi pada sumbu x (roll) positif skala pengukuran 10

Hasil pengukuran rotasi pada sumbu x (roll) positif pada skala 10 diperoleh simpangan rata
rata sebesar 0,56 terhadap nilai sebenarnya. Pada Gambar 9 dapat dilihat bahwa hasil
pengukuran sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan terbesar pada pengukuran
sudut 70 derajat dengan simpangan sebesar 1,8 .

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

b. Rotasi pada sumbu x (roll) negatif

Tabel2. Tabel rotasi pada sumbu x (roll) negatif skala 10 derajat

Hasil Pengukuran Skala Pengukur 10 Sumbu Negatif
No Nilai PengukuranKe-n RataRata

Sebenarnya Ke-1 ke-2 ke-3 Pengukuran simpangan

1 0 0,97 0,04 0,04 0,35 0,54

2 10 10,04 10,04 11,3 10,46 0,73

3 20 20,69 19,37 20,69 20,25 0,76

4 30 34,02 30,71 31,8 32,18 1,69

5 40 44,47 44,47 44,47 44,47 0,00

6 50 51,94 53,48 55,62 53,68 1,85

7 60 79,31 79,31 73,93 77,52 3,11

8 70 87,33 87,33 90 88,22 1,54

Simpangan Rata-Rata 0,98

Gambar 10. Grafik rotasi pada sumbu x (roll) negatif skala pengukuran 10

Hasil pengukuran rotasi pada sumbu x (roll) negatif pada skala 10 diperoleh simpangan
rata rata sebesar 0,98 terhadap nilai sebenarnya. Pada Gambar 9 dapat dilihat bahwa hasil
pengukuran sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan terbesar pada pengukuran
sudut 60 derajat dengan simpangan sebesar 3,1.
Dari data hasil pengukuran rotasi pada sumbu x (roll) positif dan sumbu negative
diperoleh hasil pengukuran yang sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan rata
rata sebesar 0,58o. Hasil pengkuran ini adalah hasil pengukuran dari accelerometer. Dapat
disimpulkan Alat pendeteksi kemiringan bias digunakan untuk mendeteksi kemiringan terhadap
rotasi sumbu x (roll). Hal tersebut berdasarkan pada analisis bahwa hasil pengukuran sudah
mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan rata ratasebesar0,58o derajat. Sehingga alat
ini mampu untuk membedakan sudut0o, 15o, 30odan 45o.

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

3.2.1 Rotasi pada sumbux(roll)

Rotasi pada sumbu y (pitch) searah jarum jam merupakan rotasi pada sumbu positif
atau pergerakan waterpass level adalah miring kearah kanan. Sedangkan rotasi pada sumbu y
(pitch) berlawanan dengan jarum jam merupakan rotasi pada sumbu negatif atau pergerakan
waterpass level adalah miring ke arah kiri. Data hasil pengukuran rotasi adalah sebagai
berikut:

a. Rotasi pada sumbu y (roll) positif

Tabel 3. Tabel rotasi pada sumbu y (pitch) positif skala 10 derajat
Hasil Pengukuran Skala Pengukur 10 Sumbu Positif
No Nilai PengukuranKe-n RataRata

Sebenarnya Ke-1 ke-2 ke-3 Pengukuran simpangan

1 0 0,97 0,04 0,04 0,35 0,54

2 10 12,25 11,3 10,04 11,20 1,11

3 20 20,69 20,69 21,69 21,02 0,58

4 30 35,53 35,53 34,02 35,03 0,87

5 40 44,47 45,79 45,79 45,35 0,76

6 50 55,62 55,62 57,31 56,18 0,98

7 60 65,8 73,93 68,18 69,30 4,18

8 70 87,33 87,33 87,33 87,33 0,00

SimpanganRata-Rata 1,28

Gambar 11. Grafik rotasi pada sumbu y (pitch) positif skala pengukuran 10

Hasil pengukuran rotasi pada sumbu y (pitch) positif pada skala 10 diperoleh simpangan
rata rata sebesar 1,28 terhadap nilai sebenarnya. Pada Gambar 11 dapat dilihat bahwa hasil
pengukuran sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan terbesar pada pengukuran
sudut 70 derajat dengan simpangan sebesar 4,18 .

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

 JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

b. Rotasi pada sumbu y (roll) negatif

Tabel 4. Tabel rotasi pada sumbu y (pitch) negatif skala 10 derajat
Hasil Pengukuran Skala Pengukur 10 Sumbu Negatif
No Nilai PengukuranKe-n RataRata

Sebenarnya Ke-1 ke-2 ke-3 Pengukuran simpangan

1 0 0,97 0,04 0,04 0,35 0,54

2 10 13,13 12,18 13,13 12,81 0,55

3 20 23,63 22,62 23,63 23,29 0,58

4 30 31,71 33,93 33,93 33,19 1,28

5 40 40,16 41,39 40,16 40,57 0,71

6 50 53,35 54,94 57,17 55,15 1,92

7 60 67,98 64,87 67,98 66,94 1,80

8 70 73,67 77,4 73,67 74,91 2,15

SimpanganRata-Rata 0.60

Gambar 12. Grafik rotasi pada sumbu y (pitch) negatif skala pengukuran 10

Hasil pengukuran rotasi pada sumbu y (pitch) negatif pada skala 10 diperoleh
simpangan rata rata sebesar 0,60 terhadap nilai sebenarnya. Pada Gambar 12 dapat dilihat
bahwa hasil pengukuran sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan terbesar pada
pengukuran sudut 70 derajat dengan simpangan sebesar 2,15 .
Dari data hasil pengukuran rotasi pada sumbu y (pitch) positif dan sumbu negative
diperoleh hasil pengukuran yang sudah mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan rata
rata sebesar 0,48. Hasil pengkuran ini adalah hasil pengukuran dari accelerometer. Dapat
disimpulkan Alat pendeteksi kemiringan bias digunakan untuk mendeteksi kemiringan terhadap
rotasi sumbu y (pitch). Hal tersebut berdasarkan pada analisis bahwa hasil pengukuran sudah
mendekati nilai sebenarnya dengan simpangan rata ratasebesar 0,48o derajat. Sehingga alat
ini mampu untuk membedakan sudut 0o, 15o, 30odan 45o.

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer

JurnalSensor & Transducer TeknikD4 Mekatronika | Politeknik Negeri Batam
Januari 2017

4. KESIMPULAN DANSARAN

4.1Kesimpulan
Dari hasil pengukuran dapat di tarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Simpangan rata rata hasil pengukuran rotasi pada sumbu x (roll) sebesar 0,58o dan
rotasi pada sumbu y (pitch) sebesar 0,48o sudah memenuhi spesifikasi dari alat
Pendeteksi kemiringan (Waterpass level), sehingga alat ini layak digunakan untuk
mengukur kemiringa rotasi pada sumbu x (roll) dan sumbu y (pitch) pada kedatarang
suatu bidang. Hal ini berdasarkan pada kemampuan dari alat pendeteksi kemiringan
bidang datar/waterpass dapat membedakan 0o, 15o, 30odan45o.
2. Secara keseluruhan alat pendeteksi kemiringan sudah layak digunakan pada waterpass
level bidang, Hal ini sesuai dengan simpangan rata rata yang diperoleh dari hasil
pengukuranrotasipada sumbux(roll)sebesar0,58o,rotasi padasumbu y(pitch)sebesar
0,48o .

4.2Saran
Adapun saran untukpengembanganlebih lanjutsebagai berikut:
1. Base dari sensor masih belum solid untuk pengaplikasian waterpass, jadi ada
kemungkinan berubah rubah nilai x, y, dan z nya pada waktu kondisi 0 derajat
2. Alat hanya menggunakan orientasi kerataan bidang horizontal, bisa ditambahkan dengan
kerataan bidang vertikal
3. Diperlukan suatu alat / system untuk mengkompensasi pengukuran rotasi pada sumbu z
(yaw)
4. Pengembangan system wireless antara mikrokontroler dengan personal computer.
Sehingga dapatdigunakan sebagai sistem monitoring pada aplikasi waterpass level sistem.

Jurnal Ujian Akhir Semsester Sensor dan Transducer