Deskripsi

SINUMERIK 808D adalah mesin cnsc yang sempurna karena

telah dikonfigurasikan untuk memenuhi persyaratan dari mesin
standar dasar. SINUMERIK 808D menawarkan fitur CNC seperti
penyadapan kaku servo penuh dikendalikan spindle / C
peralihan axis. Dengan demikian, CNC ini memungkinkan
operasi yang tepat dan cepat.

Karakteristik:
1. mesin standar dasar sampai dengan 4 sumbu / poros di
saluran satu mesin
2. Cenderung tidur dan mesin CNC flatbed
3. pengguna flatbed dikendalikan mesin bubut semi-CNC

manfaat
antarmuka operator yang sederhana dan intuitif
1. berkat dukungan pengguna berbasis dialog dengan
SINUMERIK Mengoperasikan BASIC
2. berbagai siklus teknologi
untuk mengubah dan pengeboran dengan masukan grafis
menyaring SINUMERIK programGUIDE BASIC
3. Kinerja tinggi dan presisi
berkat fungsi modern CNC
4. Menghubungkan Machine Control Panel menggunakan plug &
play port USB yang sederhana
dilengkapi dengan sama ergonomis override switch rotary
seperti pada high-end CNCs
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up
atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian
gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada
poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor
servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor
berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol
input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada
posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup,
perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup,
seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga
digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol,
robot, pesawat, dan lain sebagainya.

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat
menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada
mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk
digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut
 rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran,
yaitu motor servo rotation 180 dan servo rotation continuous.
Motor servo standard (servo rotation 180) adalah jenis yang paling umum
dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90 kearah kanan
dan 90 kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran
atau 180.
Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang
sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya
tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan
maupun kiri.
Prinsip kerja motor servo
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor
servo ke posisi sudut 90. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke
arah posisi 0 atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa
yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke
arah posisi 180 atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan
gambar dibawah ini.

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak
atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut
dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang
mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk
selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk
menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.
Keunggulan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :

Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

Kelemahan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :

Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

Aplikasi Motor Servo

Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai penggerak kaki robot.
Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena motor servo memiliki tenaga atau torsi
yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat. Pada
umumnya motor servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180 o.
 Contoh motor servo 180o yang sering digunakan
untuk kaki robot

Komponen Penyusun Motor Servo

Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang dilengkapi dengan controler dan
sensor posisi sehingga dapat memiliki gerakan 0o, 90o, 180o atau 360o. Berikut adalah komponen
internal sebuah motor servo 180o.

Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki fungsi sebagai controler, driver,
sensor, girbox dan aktuator. Pada gambar diatas terlihat beberapa bagian komponen motor servo.
Motor pada sebuah motor servo adalah motor DC yang dikendalikan oleh bagian controler, kemudian
komponen yang berfungsi sebagai sensor adalah potensiometer yang terhubung pada sistem girbox
pada motor servo.

Deskripsi Hitec Ultra Torque HS-645MG Servo Motor

Description
Kecepatan (detik / 60o): 0,20

Torsi (Kg-cm / Oz-in): 9.6 / 133

Ukuran (mm): 41 x 20 x 38

Berat (g / oz): 55,2 /1.94

Metal gears (Alumite)

Dual ball-bearings

The Hitec HS-645MG Servo Motor merupakan generasi baru dari servos Hitec. Memanfaatkan
MP dan alumite teknologi roda gigi mereka yang unik HS-645MG memiliki terkenal dijamin akan
un-pecah roda gigi. The kuat HS-645MG sangat cocok untuk aplikasi yang menuntut torsi servo
tinggi.

Pengertian Motor Stepper

Diposkan oleh bukan-sekedar on Selasa, 25 Oktober 2011 di 00.14
 Motor stepper adalah motor yang digunakan sebagai
penggerak/pemutar. Prinsip kerja motor stepper mirip dengan
motor DC, sama-sama dicatu dengan tegangan DC untuk
memperoleh medan magnet. Bila motor DC memiliki magnet
tetap pada stator, motor stepper mempunyai magnet tetap
pada rotor. Motor stepper dinyatakan dengan spesifikasi :
berapa phasa , berapa derajat perstep, berapa volt
tegangan catu untuk tiap lilitan dan berapa
ampere/miliampere arus yang dibutuhkan untuk tiap lilitan.
Motor stepper tidak dapat bergerak sendirinya, tetapi bergerak
secara per-step sesuai dengan spesifikasinya, dan bergerak
dari satu step ke step berikutnya memerlukan waktu, serta
menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah. Motor
stepper juga memiliki karakteristik yang lain yaitu torsi
penahan, yang memungkinkan menahan posisinya. Hal ini
sangat berguna untuk aplikasi dimana suatu sistem
memerlukan keadaan start dan stop (Trianto, 2005).

Motor stepper tidak merespon sinyal clock dan

mempunyai beberapa lilitan dimana lilitan-lilitan tersebut harus
dicatu (tegangan) dahulu dengan suatu urutan tertentu agar
dapat berotasi. Membalik urutan pemberian tegangan tersebut
akan menyebabkan putaran motor stepper yang berbalik arah.
Jika sinyal kontrol tidak terkirim sesuai dengan perintah maka
motor stepper tidak akan berputar secara tepat, mungkin hanya
akan bergetar dan tidak bergerak. Untuk mengontrol motor
stepper digunakan suatu rangkaian driver yang menangani
kebutuhan arus dan tegangan (Trianto, 2005).
 Karakteristik dari motor stepper menurut Trianto adalah
sebagai berikut:

a. Tegangan

Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis

pada tiap unitnya atau tercantum pada datasheet masing-
masing motor stepper. Tegangan rata-rata ini harus
diperhatikan dengan seksama karena bila melebihi dari
tegangan rata-rata ini akan menimbulkan panas yang
menyebabkan kinerja putarannya tidak maksimal atau bahkan
motor stepper akan rusak dengan sendirinya.

b. Resistansi

Resistansi per lilitan adalah karakteristik yang lain dari motor

stepper. Resistansi ini akan menentukan arus yang mengalir,
selain itu juga akan mempengaruhi torsi dan kecepatan
maksimum dan motor stepper.

c. Derajat per step

Derajat per step adalah faktor terpenting dalam pemilihan

motor stepper sesuai dengan aplikasinya. Tiap-tiap motor
stepper mempunyai spesifikasi masing-masing, antara lain:
0.72 per step, 1.8 per step, 3.6 per step, 7.5 per step, 15
per step, dan bahkan ada yang 90 per step. Dalam
pengoperasiannya kita dapat menggunakan 2 prinsip yaitu full
step atau half step. Dengan full step berarti motor stepper
berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya,
sedangkan half step berarti motor stepper berputar setengah
derajat per step dari spesifikasi motor stepper tersebut.

Motor stepper dibedakan menjadi dua kategori besar

yaitu: magnet permanen dan reluktansi variabel. Tipe magnet
permanen terbagi menjadi dua motor stepper yaitu motor
stepper unipolar dan bipolar.

Motor stepper unipolar sangat mudah untuk dikontrol

dengan menggunakan rangkaian counter -n. Motor stepper
unipolar mempunyai karakteristik khusus yaitu berupa lilitan
center-tapped dan 1 lilitan sebagai common. Lilitan common
akan mencatu tegangan pada center-tapped dan sebagai
ground adalah rangkaian drivernya.

Motor stepper unipolar dapat dikenali dengan mengetahui

adanya lilitan center-tapped. Jumlah phase dan motor stepper
adalah dua kali dan jumlah koilnya. Umumnya pada motor
stepper unipolar terdapat dua buah koil (Trianto, 2005).

Gambar 2.4. Susunan koil motor stepper unipolar

Tabel 2.2. Pola 1-phase putaran motor stepper unipolar

Pada prinsipnya ada dua macam cara kerja motor stepper

unipolar, yaitu full-step dan half-step. Terlihat pada Tabel 2.3.
dan Tabel 2.4.
 Tabel 2.3. Pemberian tegangan untuk operasi full-step

FULLSTEP

Tegangan yang diberikan pada lilitan

Arah putar melawan jarum

Arah putar searah jarum jam
jam

L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0

1 1 0 0 0 0 0 0 1

2 0 1 0 0 0 0 1 0

3 0 0 1 0 0 1 0 0

4 0 0 0 1 1 0 0 0

Pada full step, suatu titik pada sebuah kutub magnet di

rotor akan kembali mendapat tarikan medan magnet stator
pada lilitan yang sama setelah step ke 4., dan berikutnya dapat
diberikan lagi mulai dari step 1. Setiap step, rotor bergerak
searah atau berlawanan dengan jarum jam sebesar spesifikasi
derajat per step dan motor stepper. Setiap step hanya menarik
sebuah kutub saja. Tegangan 1 adalah menunjukkan logika
dalam level Transistor Transistor Logic (TTL). Besar tegangan
sesungguhnya diatur dengan spesifikasi motor stepper yang
dipakai, misalnya dengan menggunakan buffer.
 Tabel 2.4. Pemberian tegangan untuk operasi half-step

HALFSTEP

Tegangan yang diberikan pada lilitan

Arah putar melawan jarum

Arah putar searah jarum jam
jam

L3 L2 L1 L0 L3 L2 L1 L0

1 1 0 0 0 0 0 0 1

2 1 1 0 0 0 0 1 1

3 0 1 0 0 0 0 1 0

4 0 1 1 0 1 1 1 0

5 0 0 1 0 1 1 0 0

6 0 0 1 1 1 1 0 0

7 0 0 0 1 0 0 0 0

8 1 0 0 1 0 0 0 1

Untuk half step, setiap kutub magnet pada rotor akan

kembali mendapatkan tarikan dan medan magnet lilitan yang
sama setelah step ke 8. berikutnya kembali mulai step 1.
Setiap step posisi rotor berubah sebesar setengah derajat dan
spesifikasi derajat per step motor stepper.

Berbeda dengan motor stepper unipolar, motor stepper

bipolar sangat sulit dalam pengontrolannya. Motor stepper jenis
ini memerlukan rangkaian driver yang kompleks. Keuntungan
motor stepper bipolar adalah ukurannya yang besar dan dapat
menghasilkan torsi yang besar daripada motor stepper
unipolar. Motor stepper bipolar di desain dengan koil yang
terpisah yang akan di catu dan dua arah (polaritas harus dibalik
selama pencatuan). Motor stepper bipolar menggunakan logika
yang sama seperti motor stepper unipolar yaitu hanya 0 dan
1 untuk merespon koilnya

Gambar 2.5. Susunan koil motor stepper bipolar

Tabel 2.5. Pola phase putaran motor stepper bipolar

Reluktansi variabel motor stepper, juga sering disebut

sebagai motor hibrid. Motor stepper jenis ini mudah dikontrol
jika dibandingkan dengan jenis motor stepper yang lain.
Rangkaian driver untuk mencatu tiap-tiap lilitannya sangatlah
sederhana. Prinsip kerjanya adalah driver mencatu tiap lilitan
secara bergantian. Jika diputar dengan tangan, terlihat motor
ini seperti motor DC, berputar sangat bebas dan tidak terasa
adanya step. Motor stepper jenis ini tidak memiliki magnet
 permanen seperti pada motor stepper unipolar dan bipolar
(Trianto, 2005).

Tabel 2.6. Pola 1-phase reluktansi variable motor stepper

Gambar 2.6. Susunan koil reluktansi variable motor stepper

2.2. Driver Motor Stepper

Secara teoritis, sebuah motor stepper dapat digerakkan

langsung oleh mikrokontroller (Trianto, 2005). Dalam
kenyataannya, arus dan tegangan yang dikeluarkan oleh
mikrokontroller terlalu kecil untuk menggerakkan sebuah motor
stepper. Gerbang-gerbang Transistor Transistor Logic (TTL)
mikrokontroller hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde
mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 2,5 Volt. Sementara
itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan arus yang
lebih besar (dalam orde ampere) dan tegangan berkisar 5
sampai 24 Volt. Untuk mengatasi masalah tersebut, diperlukan
sebuah piranti tambahan yang memenuhi kebutuhan arus dan
tegangan yang cukup besar. Rangkaian driver motor stepper
merupakan rangkaian open collector, dimana output
rangkaian ini terhubung dengan ground untuk mencatu lilitan-
lilitan motor stepper.

Gambar 2.7. Skema rangkaian driver motor stepper

Arus keluaran mikrokontroler tidak dapat menggerakkan

motor stepper. Maka diperlukan driver untuk mencatu arus
motor stepper. Di sini digunakan chip IC ULN2003 sebagai
stepper motor driver.

ULN2003 adalah sebuah IC yang berupa darlington array

sebanyak 7 buah. Berikut ini adalah gambar IC ULN 2003.

Gambar 2.8. Konfigurasi pin dan gerbang ULN 2003

ULN2003 mempunyai arus keluaran sampai 500 mA.

Pada saat ketujuh driver tersebut ON, IC ini dapat mencatu
daya sampai 230 W (350 mA x 95 V). ULN2003 mempunyai
resistor input serial yang dapat dipilih untuk operasi TTL atau
CMOS 5 V.

Motor stepper terdiri rotor dan stator yang bekerja

berdasar sifat magnet, dimana magnet sejenis tolak menolak
dan yang berlawanan tarik menarik. Kumparan pada stator
membentuk medan magnet saat diberi arus,sehingga motor
yang menggunakan magnet akan bergerak untuk mencari
kestabilan agar kutub magnet bersesuaian dengan medan
magnet yang terjadi. Arah puran motor stepper ditentukan oleh
arah urutan arus yang diberikan pada input motor stepper

Motor stepper mempunyai 4 input dan satu input

tegangan. Motor stepper dapat berputar kekiri maupun
kekanan sesuai dengan input yang diberikan. Untuk perputaran
kearah kiri dengan memberikan input ring counter dengan arah
kekiri dan untuk berputar kekanan dengan memberikan input
ring counter dengan arah kekanan

Motor stepper bergerak setiap satu langkah dengan

besar sudut 1,8 jadi untuk berputar satu putaran penuh
membutuhkan 200 step. Dengan motor stepper kita dapat
memutar motor sesuai dengan yang diinginkan. Kecepatan
motor stepper juga dapat diubah sesuai dengan kebutuhan.
Dengan mengubah waktu perpindahan dari suatu input ke input
lain pada motor stepper.

Ada dua mode dalam menggerakkan motor stepper yaiyu

mode full step dan mode half step. Pada mode full step
perputaran motor lebih kasar dibandingkan dengan mode half
step. Ini dikarenakan pada mode half step untuk menggerakkan
satu step dibutuhkan dua kondisi sehingga perputaran ledih
halus, sedangkan pada mode full step torsinya lebih besar
dibandingkan dengan mode half step. Berikut tabel input untuk
mode full step dan mode half step

Input Input Input Input Mode full step

1 2 2 4
NA 0 1 1 1
NB 1 0 1 1
N 1 1 0 1
C
N 1 1 1 0
D
 Input Inpu Input Input
1 t2 3 4
NA 0 1 1 1
NB 0 0 1 1 Kelebihan Motor Stepper

N 1 0 1 1 Kelebihan motor stepper dibandingkan

C dengan motor DC biasa adalah :

N 1 0 0 1 1. Sudut rotasi motor proporsional

dengan pulsa masukan sehingga
D lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan
NA 1 1 0 1 torsi penuh pada saat mulai
bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya
NB 1 1 0 0 dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik
N 1 1 1 0 terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)
C 5. Sangat realibel karena tidak
adanya sikat yang bersentuhan
N 0 1 1 0 dengan rotor seperti pada motor
DC
D 6. Dapat menghasilkan perputaran
yang lambat sehingga beban dapat
dikopel langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat
ditentukan secara bebas dan
mudah pada range yang luas.

A.Motor

Motor dapat diartikan sebagai penggerak. Karena fungsi utamanya sebagai pengubah sumber
energi (panas, uap, bensin, cahaya, air, listrik, dll) menjadi tenaga penggerak. Sebagai contoh:
pada motor listrik: energi listrik (input) dikonversikan menjadi energi putar/gerakan berputar
(output).

Berbagai jenis motor, antara lain :

1. Motor

Dari perputarannya ada 2 jenis motor, CW dan CCW, dimana CW atau Counter Wise berputar
searah jarum jam, sedangkan CCW atau Counter Clock Wise, putarannya berlawanan arah
dengan jarum jam. Beberapa jenis motor dapat memiliki arah putaran yang berbeda, misalnya
pada motor elevator atau stepping motor pada pembuatan robot.

Kebanyakan motor terbuat dari Plastik (lebih murah). Namun ada juga motor yang terbuat
dari besi, dan titanium (kuat).

Cara kerja:
Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala duanya.

B. Stepper
Motor Stepper adalah sebuah perangkat pengandali yang menkonversikan bit-bit menjadi posisi
rotor. Motor stepper memiliki pin-pin input yang menjadi kutub-kutub magnet di dalam motor. Bila
salah satu pin diberi sumber tegangan, pin tersebut akan mengaktitkan kutub di dalam magnet
sebagai kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan
terdapatnya 2 kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub permanen akan
mengarah sesuai dengan kutubkutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke kutub selatan
stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara stator. Pada motor stepper
terdapat berbagai macam tipe, antara lain
1.unipolar
2.bipolar
3.Single-phase
4. Multy-phase dan sebagainya.

Skema umum motor stepper dapat dilihat seperti gambar

Gambar Skema Motor Stepper

Gambar diatas menunjukkan penampang motor stepper dengan empat koil. Setiap koil memiliki
empat kondisi kutub. Bila kondisi satu yang aktif, posisi rotor akan nampak seperti di atas. Bila
kondisi bergeser ke dua. rotor akan berputar ke kiri dengan sudut putar sesuai dengan jarak
kondisi satu dan dua. Namun bila setelah kondisi satu, kondisi empat yang aktif, rotor akan
menuju ke koil dengan pin empat paling dekat dengan pin satu dari kondisi sebelumnya. Hal ini
menyebabkan rotor berputar ke kanan dan seterusnya. ketelitian sudut putar pada motor stepper
sebanding dengan banyaknya kondisi masukkannya. Pada kondisi seperti gambar stepper
dengan empat koil dan empat kondisi kutub dengan metode full step akan mampu menghadap
ke 16 sudut berbeda.

Ada dua tipe pengendalian dengan metoda full step yaitu dengan pembangkitan tunggal dan
pembangkitan ganda. Untuk tipe pcmbangkitan tunggal dapat dilihat lebih jelas pada tabel
berikut.Pada tabel karakteristik pembangkitan stepper dibawah hanya ada satu kondisi yang
aktif. Misal koil satu aktif dan lainnya mati, maka rotor akan menghadap ke kutub satu. Bila koil
dua aktif, dan kutub lainny off, rotor akan mcnghadap ke kutub dua dan seterusnya. Untuk
Pembangkitan motor stepper dengan metode pembangkitan ganda dapat dilihat pada tabel
berikut.

Tabel Karakteristik Stepper Pembangkitan Tunggal

Pada tabel dua koil aktif bersamaan, dan dua lainnya mati. Hal ini akan menyebabkan rotor
menghadap diantara kutub yang aktif. Misalkan untuk kondisi koil satu dan dua aktif, rotor akan
menghadap ke titik diantara kutub satu dan dua, dan seterusnya.

Tabel Karakteristik Stepper Pembangkitan Ganda

C. Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan
diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari
motor dc, rangkaian gear , potensio meter dan rangkaian kontrol.

Untuk mengoperasikannya yaitu dengan memberikan Pulsa digital tertentu pada motor ini. secara
teori, gambar lebar pulsa di bawah ini merupakan pulsa pengatur sudut servo standard.
Pada dasarnya penggunaan servo itu menggunakan cara yang sama (yaitu dengan memberikan
lebar pulsa tertentu). hanya salah satu perbedaannya yaitu pada sudut putarnya. untuk servo
standard, sudut putarnya adalah 180 derajat yang dapat dioperasikan dalam dua arah (clock wise /
counter clock wise). Gambar diatas adalah lebar pulsa yang dibutuhkan untuk mengoperasikan motor
servo standard. pulsa diatas harus diberikan secara terus menerus, agar motor servo
mempertahankan posisinya sesuai dengan pulsa yang diberikan

Inverter / variable frequency drive / variable speed drive merupakan sebuah alat
pengatur kecepatan motor dengan mengubah nilai frekuensi dan tegangan yang
masuk ke motor. pengaturan nilai frekuensi dan tegangan ini dimaksudkan untuk
mendapatkan kecepatan putaran dan torsi motor yang di inginkan atau sesuai
dengan kebutuhan. Secara sederhana prinsip dasar inverter untuk dapat mengubah
frekuensi menjadi lebih kecil atau lebih besar yaitu dengan mengubah tegangan AC
menjadi tegangan DC kemudian dijadikan tegangan AC lagi dengan frekuensi yang
berbeda atau dapat diatur.

Untuk mengubah tegangan AC menjadi DC dibutuhkan penyearah (converter AC-DC)

dan biasanya menggunakan penyearah tidak terkendali (rectifier dioda) namun juga
ada yang menggunakan penyearah terkendali (thyristor rectifier). Setelah tegangan
sudah diubah menjadi DC maka diperlukan perbaikan kualitas tegangan DC dengan
menggunakan tandon kapasitor sebagai perata tegangan. Kemudian tegangan DC
diubah menjadi tegangan AC kembali oleh inverter dengan teknik PWM (Pulse Width
Modulation). Dengan teknik PWM ini bisa didapatkan amplitudo dan frekuensi
keluaran yang diinginkan. Selain itu teknik PWM juga menghasilkan harmonisa yang
jauh lebih kecil dari pada teknik yang lain serta menghasilkan gelombang sinusoidal,
dimana kita tahu kalau harmonisa ini akan menimbulkan rugi-rugi pada motor
yaitu cepat panas. Maka dari itu teknik PWM inilah yang biasanya dipakai dalam
mengubah tegangan DC menjadi AC (Inverter).

Memang ada banyak cara untuk mengatur/mengurangi kecepatan motor seperti

dengan gear box / reducer. Namun mengatur kecepatan motor dengan inverter akan
memperoleh banyak keuntungan yang lebih bila dibandingkan dengan cara-cara
yang lain. Seperti : jangkauan yang luas untuk pengaturan kecepatan dan torsi
motor, mempunyai akselerasi dan deselerasi yang dapat diatur, mempermudah
proses monitoring/pengecekan, sistem proteksi motor yang baik, mengurangi arus
starting motor dan menghemat pemakaian energi listrik, memperhalus start awal
motor dll.
Terdapat banyak produk inverter (Variable speed drive) di pasaran dengan berbagai
vendor, seperti : Mitsubishi, Altivar, Siemen, LG, Omron, Hitachi, Yaskawa, Fuji, dll.
Pemilihan inverter yang benar tentunya dengan memperhatikan spesifikasi dari
motor serta keperluan dalam pemakaian inverter itu sendiri. seperti dengan
memperhatikan daya motor, tegangan motor, frekuensi motor. contohnya anda
memiliki motor 3 phase 3KW, maka anda perlu menggunakan inverter dengan
spesifikasi daya diatas 3 kw seperti 3,2 kw atau 3,3 kw dan tentunya tegangan
keluaran dari inverter harus sama dengan tegangan motor. sebenarnya anda juga
bisa menggunakan inverter dengan daya 3 kw untuk motor 3 kw tapi dengan syarat
anda menggunakan motor tersebut dengan beban yang kecil atau dengan kata lain
motor tidak digunakan dengan daya maksimal. Jadi penting untuk mengetahui arus
pada motor saat dijalankan dengan beban, untuk settingan ampere pada inverter
sebagai proteksi motor, serta untuk menghitung daya beban yang berguna dalam
pemilihan inverter. Pemilihan inverter dengan mendekati daya motor akan lebih
efisien daripada memilih inverter jauh diatas dari daya motor. Berikut ini akan saya
gambarkan rangkaian kontrol forward reverse motor dengan inverter secara
sederhana dengan menggunakan inverter vendor mitsubishi.

Rangkaian motor induksi putar kanan kiri (forward reverse)

 Gambar. Pemasangan inverter pada instalasi motor

Dari gambar diatas bisa dilihat bahwa pengaturan frekuensi inverter dilakukan
dengan mode eksternal menggunakan potensiometer. pengaturan frekuensi juga
bisa dilakukan tanpa potensio dengan mengganti settingan inverter dengan mode
internal. Dari gambar diatas juga bisa dilihat jika sinyal kontrol output SD
dihubungkan dengan STF maka motor akan berjalan maju/forward sedangkan jika
dihubungkan ke STR maka motor akan berjalan mundur/reverse. Pengaturan kontrol
forward reverse ini diatur oleh relay CR1 dan CR2. Sampai disini dulu artikel tentang
inverternya. Semoga bermanfaat dan terima kasih.

Pengertian Dasar Inverter

Inverter adalah Rangkaian elektronika daya yang digunakan untuk mengkonversikan
tegangan searah (DC) ke suatu tegangan bolak-balik (AC). Ada beberapa topologi inverter
yang ada sekarang ini, dari yang hanya menghasilkan tegangan keluaran kotak bolak-balik
(push-pull inverter) sampai yang sudah bisa menghasilkan tegangan sinus murni (tanpa
harmonisa). Inverter satu fasa, tiga fasa sampai dengan multifasa dan ada juga yang
namanya inverter multilevel (kapasitor split, diode clamped dan susunan kaskade).
Ada beberapa cara teknik kendali yang digunakan agar inverter mampu menghasilkan sinyal
sinusoidal, yang paling sederhana adalah dengan cara mengatur keterlambatan sudut
penyalaan inverter di tiap lengannya.
 Cara yang paling umum digunakan adalah
dengan modulasi lebar pulsa (PWM). Sinyal kontrol penyaklaran di dapat dengan cara
membandingkan sinyal referensi (sinusoidal) dengan sinyal carrier (digunakan sinyal
segitiga). Dengan cara ini frekuensi dan tegangan fundamental mempunyai frekuensi yang
sama dengan sinyal referensi sinusoidal.

Dalam industri, Inverter merupakan alat atau komponen yang cukup banyak digunakan karena
fungsinya untuk mengubah listrik DC menjadi AC. Meskipunsecara umum kita menggunakan
tegangan AC untuk tegangan masukan/ input dari Inverter tersebut. Inverter digunakan untuk
mengatur kecepatan motor-motor listrik/servo motor atau bisa disebut converter drive. Cuma
kalau untuk servo lebih dikenal dengan istilah servo drive. Dengan menggunakan inverter, motor
listrik menjadi variable speed. Kecepatannya bisa diubah-ubah atau disetting sesuai dengan
kebutuhan.

Inverter seringkali disebut sebagai Variabel Speed Drive (VSD) atau Variable Frequency Drive
(VFD).

Pada dunia otomatisasi industri, inverter sangat banyak digunakan. Aplikasi ini biasanya
terpasang untuk proses linear (parameter yang bisa diubah-ubah). Linear nya seperti grafik
sinus, atau untuk sistem axis (servo) yang membutuhkan putaran/aplikasi yang presisi.

Prinsip kerja inverter adalah mengubah input motor (listrik AC) menjadi DC dan kemudian
dijadikan AC lagi dengan frekuensi yang dikehendaki sehingga motor dapat dikontrol sesuai
dengan kecepatan yang diinginkan.
 Fungsi Inverter adalah untuk merubah kecepatan motor AC dengan cara merubah Frekuensi
Outputnya:
f = frekuensi (Hz)
p = jumlah kutub
Jika sebelumnya banyak menggunakan sistem mekanik, kemudian beralih ke motor slip
maka saat ini banyak menggunakan semikonduktor.
Tidak seperti softstarter yang mengolah level tegangan, inverter menggunakan frekuensi
tegangan keluaran untuk mengatur speed motor pada kondisi ideal (tanpa slip).

Merubah kecepatan motor dengan Inverter akan membuat:

1. Torsi lebih besar

2. Presisi kecepatan dan torsi yang tinggi

3. Kontrol beban menjadi dinamis untuk berbagai aplikasi motor

4. Dapat berkombinasi dengan PLC (Programmable Logic Control) untuk fungsi otomasi dan
regulasi

5. Menghemat energi

6. Menambah kemampuan monitoring

7. Hubungan manusia dengan mesin (interface ) lebih baik

8. Sebagai pengaman dari motor, mesin (beban) bahkan proses dll.

Semakin besar daya motor maka makin besar torsi yang dihasilkan dan makin kuat motor
menggerakkan beban, Torsi dapat ditambah dengan menggunakan gear box (cara mekanis)
dan Inverter (cara elektronik).

1. Dinamika gerakan rendah (tidak memungkinkan gerakan beban yg kompleks)

2. Motor sering overload (motor rusak atau thermal overload relay trip)

3. Hentakan mekanis (Mesin/beban rusak, perlu perawatan intensif)

4. Lonjakan arus (Motor rusak atau Breaker Trip)

5. Presisi dalam proses hilang

6. Proteksi tidak terjamin

n = 120f/p

dimana : n = putaran per menit

Proses di industri seringkali memerlukan tenaga penggerak dari motor listrik yang perlu
diatur kecepatan putarnya untuk menghasilkan torsi dan tenaga/daya yang diinginkan.

Torsi adalah gaya putar yang dihasilkan oleh motor listrik untuk memutar beban.

Kelebihan Torsi (over torque) terjadi jika torsi beban lebih besar dari Torsi nominal, pada
80% aplikasi terjadi pada saat kecepatan rendah atau saat start awal.

Jika torsi inverter rendah akan mengakibatkan:

Maka dapat disimpulkan, peranan inverter dalam proses suatu industri cukup penting.
Karena dalam proses di industri seringkali memerlukan tenaga penggerak dari motor listrik
yang perlu diatur kecepatan putarnya untuk menghasilkan torsi dan tenaga/daya yang
diinginkan.
Daftar pustaka
http://trikueni-desain-sistem.blogspot.co.id/2014/03/Pengertian-Motor-Servo.html
http://zonaelektro.net/motor-servo/
http://bukan-sekedar-tahu.blogspot.co.id/2011/10/2.html
http://zonaelektro.net/motor-stepper/
https://machinetoolproducts.com/siemens-sinumerik-808d-low-cost-cnc-kit-for-
milling

http://ival97.blogspot.co.id/2013/11/pengertian-motor-stepper-dan-servo.html?
m=1
http://trikueni-desain-sistem.blogspot.co.id/2013/09/Prinsip-Dasar-Inverter.html
http://mujangdwi.blogspot.co.id/