BAB I

PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Sekarang ini dalam kehidupan sehari-hari penggunaan sistem kendali sudah
merupakan hal umum. Hal ini untuk mempermudah mendapatkan respon sistem yang optimal
sesuai yang diinginkan.
Salah satu jenis pengendali adalah pengendali PID. Pengendali PID merupakan jenis
pengendali konvensional yang paling banyak digunakan dalam proses kontrol industri
dibandingkan jenis kendali-kendali lain yang lebih maju. Hal ini dikarenakan pengendali PID
memiliki struktur yang relatif sederhana, mudah dipahami dan diterapkan.
Karena penggunaanya yang luas dalam dunia industri, berbagai metoda penalaan telah
dikembangkan untuk menentukan parameter-parameter pengendali PID (Kp, Ki , Kd). Tujuannya
adalah untuk mendapatkan respon sistem yang optimal sesuai dengan spesifikasi perancangan
yang diinginkan. Diantara metoda penalaan tersebut, salah satunya adalah Metoda Ziegler-
Nichols. Hasil-hasil yang diperoleh pada pengujian dan simulasi akan dibandingkan dengan
Metoda ke-2 Ziegler-Nichols
1.2. Rumusan Masalah
a. Apa itu sistem pengendali PID?
b. Bagaimana cara menentukan parameter pengendali PID?
c. Apa itu metode tuning Ziegler-Nichols?
d. Bagaimana cara penerapan metode Ziegler-Nichols pada pengendali PID?

1.3. Tujuan Penelitian

a. Menjelaskan pengertian sistem pengendali PID
b. Menjelaskan cara yang dapat digunakan dalam menentukan parameter PID
c. Menjelaskan pengertian metode tuning Ziegler-Nichols
d. Menjelaskan cara menggunakan metode Ziegler-Nichols pada pengendali PID

1.4. Metode Penulisan

Dalam penyusunan laporan ini banyak dilakukan kajian pustaka dari internet dan
sumber-seumber terkait. Laporan ini diharapkan dapat membantu pembaca khususnya orang
awam dalam memahami dan mengetahui komponen dan cara kerja suatu pembangkit listrik
tenaga air.

1.5. Sistematika Penyajian

Halaman Judul
Bab I Pendahuluan
Bab II Landasan Teori
 Bab III Penutup
Daftar Pustaka

BAB II
DASAR TEORI
2.1. Sistem Pengendali PID
PID (dari singkatan bahasa Inggris: ProportionalIntegralDerivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
a. Kontrol Proporsional (P)
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai
keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time.
b. Kontrol Integratif (I)
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai :

dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai

. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde sistem
c. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai

Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

2.2. Metode Penentuan Parameter PID

Karena kepopulerannya dalam dunia industri, berbagai metoda penalaan telah
dikembangkan untuk menentukan parameter-parameter pengendali PID (Kp, Ki , Kd). Tujuannya
adalah untuk mendapatkan respon sistem yang optimal sesuai dengan spesifikasi perancangan
 yang diinginkan. Diantara metoda penalaan tersebut, yang terkenal adalah Metoda Ziegler-
Nichols, Metoda Cohen-Coon, IAE dan ITAE, dan IMC (Internal Model Control). Dalam
makalah ini, metode yang digunakan metode Ziegler-Nichols.
Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai proportional
gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik respon transient dari
sebuah plant atau sistem. Metoda ini akan memberikan nilai overshoot sebesar 25% pada step
response. Metoda ini terdiri dari 2 macam, yaitu :
a. Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya nanti akan
terbentuk kurva berbentuk huruf S. Jika kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa
diterapkan. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L
dan time constant T.
b. Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band saja. Nilai
Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai
controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr).

2.3. Pemodelan Orde Tereduksi

Model Orde Tereduksi Fungsi alih plant model orde tereduksi adalah

dengan a, b, c, dan L merupakan nilai-nilai yang akan ditentukan. Respon sistem tergantung
pada nilai-nilai a, b, dan c yang menghasilkan pole-pole nyata atau konjugasi kompleks.

BAB III
PERANCANGAN

3.1 Pemilihan Plant

Plant yang digunakan pada pengujian dan simulasi merupakan plant-plant sampel orde
tinggi plus transportasi lag. Berdasarkan, plant - plant yang digunakan, yaitu :
 Waktu tunda (T) yang digunakan minimal 0,1 detik dan maksimal 2,0 detik. Variasi
waktu tunda digunakan untuk mengetahui pengaruh penambahan waktu tunda terhadap kinerja
sistem terkompensasi PID dengan metoda penalaan yang berbeda.
Dalam simulasi kali ini digunakan Plant 2, dengan nilai t=0,1 detik, dan nilai e
sebesar 2.71828183

3.2 Metode Tuning Ziegler-Nichols

Pada makalah ini akan dibuat dua buah perancangan. Perancangan yang pertama adalah sistem tanpa kontroler PID, dimana pada perancangan
ini akan dicari nilai Kp, Ki, dan Kd dengan metode pertama Ziegler-Nichols. Sedangkan perancangan kedua adalah perancangan sistem dengan
menggunakan kontroler PID.

BAB IV
PERANCANGAN
4.1. Pengujian Sistem Tanpa Kontroller PID (loop terbuka)
 Hasil pengujian dari sistem tanpa pengontrollan PID ditunjukkan pada gambar 8.
Pengujian sistem tersebut menunjukkan bahwa tanpa kontroler PID outputnya masih belum
stabil.

Gambar 3.1 Pengujian system tanpa kontroler PID

4.2. Pengujian Sistem dengan Kontroller PID Metode Ziegler Nichols Pertama
Setelah kita mengetahui nilai K, L, dan T selanjutnya kita dapat mencari nilaiKp, Ti,
dan Td.
Tabel 4.1 Penalaan paramater PID

Setelah kita mengetahui nilai parameter Kp, Ki, dan Kd, selanjutnya kita dapat mencari
nilai dari Kp, Ki, dan Kd.

Sehingga diperoleh pengujian sistem dengan kontroler PID pada gambar 3.2. Pengujian
system tersebut menunjukkan bahwa tanpa kontroller PID outputnya sudah stabil. Hal ini
dikarenakan sudah tidak terdapat osilasi, sehingga sudah sesuai dengan harapan..Setelah kita
mengetahui nilai parameter Kp, Ki, dan Kd, selanjutnya kita dapat mencari nilai dari Kp,
Ki, dan Kd.

Gambar 3.2 Pengujian system dengan kontroler PID

4.3. Pengujian Sistem Tanpa Kontroler PID (loop tertutup)
Dari Pengujian tanpa control system loop tertutup didapati respon system yang belum
stabil dan tidak bias mencapai settle time 1.

Gambar 3.3 Pengujian system tanpa kontroler PID

5.1.Pengujian Sistem dengan Kontroler PID Metode Ziegler Nichols Kedua

Setelah mengetahui system berisolasi pada Kcr = 15, dengan periode (Pcr) = 0,0667 sekon,
maka dapat diketahui Kp,Ti dan Td, sebagai berikut:
Tabel 4.2 Penalaan paramater PID

Sehingga diperoleh pengujian sistem dengan controller PID pada gambar .Pengujian system
tersebut menunjukkan bahwa tanpa kontroler PID outputnya hampir stabil. Hal ini dikarenakan
osilasi hanya terjadi pada awal saja, dan respon sudah bisa mencapa settle time 1 setelah
osilasi beberapa saat, sehingga sudah sesuai dengan harapan,Setelah kita mengetahui nilai Kp, Ti,
dan Td, selanjutnya kita dapat mencari nilai dari Kp, Ki, dan Kd .

Gambar 3.3 Pengujian system dengan kontroler PID

BAB V
PENUTUP

5.1. Kesimpulan
 Dari hasil pengujian dan analisa terhadap enam buah sampel plant orde tinggi plus transportasi
lag dapat ditarik beberapa kesimpulan sebagai berikut :
1. Secara umum, berdasarkan respon transien, penalaan dengan pemodelan orde tereduksi
menghasilkan respon sistem dengan lewatan maksimum yang kecil, waktu penetapan yang
singkat, dan offset yang kecil serta respon yang tidak berosilasi.
2. Adanya waktu tunda dalam sistem loop tertutup dapat mempengaruhi bentuk respon keluaran
dan menurunkan kestabilan sistem.
3. Pada kontrolel Proporsional memiliki pengaruh untuk menambah kestabilan serta
mengurangi error steady state namun bukan menghilangkan.
4. Pada kontrolel Integral mempengaruhi pada sistem memiliki respon lebih lambat dan
menghasilkan ketidakstabilan pada sistem.
5. Pada kontrolel derivatif untuk memberikan efek redaman pada sistem yang berisolasi.

5.2. Saran
Saran-saran yang dapat diambil dari hasil simulasi dan analisa yang telah dilakukan adalah :
1. Dalam perancangan suatu sistem, kita harus memahami metode kontrol apa yang akan
digunakan, supaya mencapai nilai yang diinginkan dari sistem tersebut.
2. Diperlukan pemahaman metode-metode kontrol yang ada, supaya dapat menentukan nilai
masing-masing variabel.

DAFTAR PUSTAKA

Anonim 1. 2014. Fungsi Eksponesial. (http://id.wikipedia.org/wiki/Fungsi_eksponensial, diakses 4 Juni

2015)
Anonim 2. 2011. Metoda Tuning Ziegler-Nichols.
(http://instrumentationsystem.blogspot.com/2011/05/metoda-tuning-ziegler-nichols.html, diakses
pada 4 Juni 2015).
Anonim 3. 2013. PID. (http://id.wikipedia.org/wiki/PID, diakses 4 Juni 2015).