LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2016 / 2017

MODUL : Simulasi Pengendalian Aliran

PEMBIMBING : Unung Leoanggraini, Ir., M.T.

Praktikum : 20 Maret 2017

Penyerahan Laporan : 7 April 2017

Oleh :

Kelompok : 3
Nama : 1. Muhamad Faizal (151411051)
2. Siti Nazmiati (151411059)
Kelas : 2B Teknik Kimia

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
I. Tujuan Praktikum Dinamika Aliran dalam Pipa
Melakukan uji step
Mempelajari perilaku dinamika aliran fluida sebagai model sistem
proporsional.
Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.

II. Tujuan Praktikum Pengendalian Proporsional (P)

Mempelajari karakteristik pengendali P dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc).

III. Tujuan Praktikum Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Mempelajari fungsi integral dalam menghilangkan offset.
Mempelajari karakteristik pengendali PI dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc)
dan waktu integral

IV. Tujuan Praktikum Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)

Mempelajari fungsi derivatif dalam mempercepat respons.
Mempelajari karakteristik pengendali PID dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc),
waktu integral, dan waktu derivatif
 DINAMIKA ALIRAN DALAM PIPA

A. Percobaan 1: Step Response pada Satu Titik Operasi

Grafik Data Pengamatan

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 2 5 7 9 11 13 16 18 20 22 24 27 29 31 33 36 38 40 42 44 47 49 51 53 55 58 60 62 64 66

PV SP MV Beban

p - Dead Time : 33 Detik

p - Konstanta Waktu : 35 Detik
Kp - Static gain : 0,615
B. Percobaan 2: Step Response pada Beberapa Titik Operasi

Grafik Data Pengamatan

120

100

80

60

40

20

0
0 3 6 9 13 16 19 23 26 29 32 36 39 42 46 49 52 55 59 62 65 69 72 75 79 82 85 88 92 95 98 102105

PV SP MV Beban
a. 20% ke 40%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP

WAKTU
PV SP MV Beban

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12 13 14 15 16 17 18 19 20 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

Waktu mati = 17
Konstanta waktu = 18
Kp = 0,625
b. 40% ke 60%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP

WAKTU

70

60

50

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Waktu mati = 17
Konstanta waktu = 19
Kp = 0,6
c. 60% ke 80%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP WAKTU

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30

Waktu mati = 15
Konstanta waktu = 16,5
Kp = 0,685
d. 80% ke 100%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP

WAKTU

120
100
80
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Waktu mati = 7
Konstanta waktu = 8,5
Kp = 0,69
e. 100% ke 80%

Grafik mv, pv, sp, beban terhadap waktu

120

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

Series1 Series2 Series3 Series4

Waktu mati = 9
Konstanta waktu = 10,5
Kp = 0,685
f. 80% ke 60%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP WAKTU

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25
Waktu mati = 10
Konstanta waktu = 11
Kp = 0,6
g. 60% ke 40%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP

WAKTU
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25

Waktu mati = 10
Konstanta waktu = 11,5
Kp = 0,625
h. 40% ke 20%

GRAFIK MV, PV, SP, BEBAN TERHADAP WAKTU

Series1 Series2 Series3 Series4

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 5 10 15 20 25
 Waktu mati = 12
Konstanta waktu = 14
Kp = 0,9
2. Bandingkan nilai ketiga besaran di atas untuk masing-masing pengamatan perubahan step.
Hampir sama atau jauh berbeda?
Hampir sama.
3. Dengan melihat hasil di atas, sistem Aliran fluida berperilaku linier atau cenderung non-
linier?
Cenderung berperilaku linier.
 PENGENDALIAN PROPORSIONAL (P)

A. Percobaan 1 dan 2 : Menentukan Nilai Bias dan Menentukan Karakteristik Sistem

Proses

GRAFIK DATA PENGAMATAN

PV SP MV Beban

70

60

50

40

30

20

10

103
101
13

20
0
3
5
7
9
11

16
18

22
24
27
29
31
33
35
38
40
42
44
46
48
51
53
55
57
59
62
64
66
68
70
73
75
77
79
82
84
86
88
90
92
95
97
99
p - Dead Time : 80 Detik
p - Konstanta Waktu : 82 Detik
Kp - Static gain : 0,615

B. Percobaan 3: Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan

Kc = 1,577
Pb = 63%
 Sebelum nilai Pb diubah-ubah

Grafik Data Pengamatan

80
70 N
60 i
50 l
40

30
20
10

0
0 1 2 4 5 6 7 8 9 11 12 13 14

PV SP MV Beban

Nilai Pb diubah-ubah

Grafik Data Pengamatan

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 2 5 7 9 12 14 21 23 26 28 30 33 35 37 39 42 44 46 48 51 53 55 57 59 62 64 66 68 70 73 75

PV SP MV Beban

1. Tentukan nilai PB yang terbaik.

Pb terbaik ada di 90%.
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Jika PB naik, maka PV akan mendekati SP.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Karena Pb naik, PV akan mendekati SP sehingga offset akan turun.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Tidak dapat dihilangkan.

C. Percobaan 4: Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-coba

Grafik Data Pengamatan

80
70
60
50
40
30
20
10
0
40

106
0
5
9
14
18
22
27
31
36

44
49
53
57
62
66
71
75
80
84
89
93
98
102

111
115
120
124
128
133
137
142
146
151
155
159
PV SP MV Beban

1. Tentukan nilai PB yang terbaik.

Nilai Pb terbaik terdapat pada Pb = 62,5%.
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Jika Pb naik, maka PV akan mendekati SP.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Karena Pb naik, PV akan mendekati SP sehingga offset akan turun.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Tidak dapat dihilangkan
 PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI)

A. Percobaan 1 dan 2 : Menentukan Karakteristik Sistem Proses

GRAFIK DATA PENGAMATAN

PV SP MV Beban

70

60

50

40

30

20

10

0
0 2 5 7 9 11 13 16 18 20 22 24 26 29 31 33 35 37 40 42 44 46 48 51 53 55 57 59

Grafik Data Pengamatan

80
p - Dead Time : 48 Detik
60
p - Konstanta Waktu : 50 Detik
y
40 Kp - Static gain : x = 0.650,65
20

0
0 2 4 6 8 10 12 14

PV SP MV Beban
B. Percobaan 3 : Menentukan Nilai PB dan Waktu Integral

0,9 p 100%
K p p Kc
Kc = PB = i = 3,3 p
0.9 50
= = 1.4421,442 = 69 % = 3,3 x 48
0.65 48

= 158.4 detik

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
PV
60
SP
40
MV
20
Beban
0
104
109
115
0
5
11
16
22
27
33
38
44
49
55
60
66
71
77
82
88
93
99

Waktu (menit)
 Grafik PV = SP
60

PV, SP, MV, Gangguan (%)

50

40
PV
30
SP
20 MV

10 Beban

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Waktu (menit)

Tugas:
1. Nilai PB terbaik adalah 210 %, pada percobaan 3 nilai waktu integral masih sesuai
dengan hasil perhitungan. Praktikan hanya merubah nilai PB
2. Pengaruh PB terhadap PV yaitu semakin tinggi nilai PB maka nilai PV akan semakin
kecil, dimana dalam percobaan ini nilai PB yang lebih besar dari nilai PB berdasarkan
hasil perhitungan maka nilai PV samadengan nilai SP dan konstan.
3. Terdapat offset
4. Kecepatan respon PV terhadap SP lebih cepat konstan dan mudah stabil dengan
menggunakan PI (Proporsional Integral)

C. Percobaan 4 : Menentukan Nilai PB dan Ti dengan Coba-coba

Gambar 1. Waktu Integral 15 detik, PB 210 %

 Gambar 2. Waktu Integral 25 detik, PB 300%

Grafik Data Pengamatan

60
PV, SP, MV, Gangguan (%)

50
40
PV
30
SP
20
MV
10
Beban
0
0 50 100 150 200 250
-10
Waktu (menit)

Grafik PV = SP
60
PV, SP, MV, Gangguan Beban (%)

50

40
PV
30
SP
20
MV
10 Beban
0
0 2 4 6 8 10
Waktu (menit)
Tugas:
1. PB terbaik: 210 % dan 300 %. Ti terbaik: 15, 25, 50, 75
2. Semakin tinggi nilai PB (lebih besar dari PB berdasarkan perhitungan) nilai PV
samadengan nilai SP dan lebih cepat stabil. Begitupun dengan nilai Ti semakin besar nilai
Ti maka PV akan samadengan SP
3. Terdapat offset sedikit
4. Kecepatan respon PV terhadap SP lebih cepat konstan dan mudah stabil dengan
menggunakan PI (Proporsional Integral)
 PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID)

A. Percobaan 2 : Menentukan Karakteristik Sistem Proses

GRAFIK DATA PENGAMATAN

70
PV SP MV Beban
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 12 22 32 42 52 62 72 82 93 03 13 33 43 53 63 73 83 94 04 14 34 44 54 64 74 84 9

Grafik Data Pengamatan

p - Dead Time : 43 Detik
80
p - Konstanta Waktu : 44 Detik
60 PV y
Kp - Static gain : x = 0.650,65
40 SP
MV
20
Beban
0
0 2 4 6 8 10

B. Percobaan 3 : Menentukan nilai PB, Ti, dan Td

1,2 p
K p p
Kc = PB = i = 2 p d = 0,5 p
100%
1,2 44
= 1.889 = 1,889 Kc = 53 % = 86 detik
0.65 43
= 21.5 detik
 Grafik Data Pengamatan
120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
PV
60
SP
40
MV
20
Beban
0

105
111
0
5

83
11
17
22
28
33
39
44
50
55
61
66
72
77
88
94
99 Waktu (menit)

Tugas :
1. Nilai PB terbaik adalah 3500 %, pada percobaan 4 nilai Ti dan Td masih sesuai dengan
hasil perhitungan. Praktikan hanya merubah nilai PB
2. Nilai Td yang terlalu tinggi akan menyebabkan osilasi yang besar, nilai Td yang kecil
akan membuat nilai PV samadengan nilai SP
3. Kecepatan respon PV lebih cepat stabil menggunakan pengendalian proporsional (PI)

C. Percobaan 4 : Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-coba

Grafik Data Pengamatan

120

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80
PV (%)
60
SP (%)
40 MV (%)
Gangguan (%)
20

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Waktu (menit)
 Grafik Data Pengamatan
60

50
PV, SP, MV, Bebann (%)
40
PV
30
SP
20 MV

10 Beban

0
0 2 4 6 8 10 12
Waktu (menit)

Tugas :
1. PB terbaik 3500%, Td terbaik 17 detik
2. Nilai Td yang terlalu tinggi akan menyebabkan osilasi yang besar, nilai Td yang kecil
akan membuat nilai PV samadengan nilai SP
3. Kecepatan respon PV lebih cepat stabil menggunakan pengendalian proporsional (PI)
PEMBAHASAN
1) DINAMIKA ALIRAN DALAM PIPA
Pada percobaan ini proses dikendailkan dengan metode Manual Control dengan
mengatur Manipulated Variable (MV) dalam hal ini laju alir air yang masuk sehingga
PV mencapai 50% dan Set Point yang diatur pada 50%. PV perlahan mendekati SP
seiring dengan ditambahkannnya nilai MV hingga mendekati dengan SP. Perubahan
grafik ini berlangsung sedikit kasar tetapi PV mampu mencapai nilai SP namun dengan
waktu yang cukup cepat
Kedua,Uji Respon Step. Dilakukan dengan memberi perubahan mendadak pada
masukan (MV atau beban) dari satu kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru.
Dari perubahan tersebut didapat nilai dead time ( waktu antara munculnya respon
masukan dan respon keluaran ), dead time ( waktu dari 28% respon menuju nilai respon
63,3% ) dan Static Gain/Kp ( Perbandingan perubahan nilai keluaran dan nilai masukan
). Penentuan parameter system proses kali ini dilakukan menggunakan metode Smith.
Uji Pengendalian laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise . Hal tersebut dapat
terlihat dari grafik dan nilai Dead time yang sangat pendek. Itu artinya saat Manipulated
Variable diatur, tidak lama kemudian Process Variable akan langsung merespon. Pada
simulasi yang praktikan lakukan pada setiap nilai respon didapat nilai ketiga parameter
yang hampir sama. Itu menunjukan bahwa system bersifat linier.
Ketiga,Uji Sinusoida. Dilakukan dengan memberi masukan sinusoida pada MV.
Dalam masukan sinusoida, aka nada puncak dan dasarnya. Seolah-olah MV bergerak
seperti ada range tertentu tergantung dari besar amplitudonya. Jika pada step, MV dan
PV akan naik lalu konstan mendatar seperti tangga. Sedangkan pada sinusoida, MV dan
PV akan bergerak seperti grafik sinus ( membentuk sebuah puncak dan lembah ).
Dengan dilakukan percobaan dari kenaikan 20%-80% didapat dua parameter yakni beda
fase p dan amplitude ratio (Ar) yaitu perbandingan antara Amplitudo keluaran dengan
masukan. Beda fasa didapatkan dengan melihat selisih waktu antara MV dan PV mulai
bergerak/merespons.
2) PENGENDALIAN PROPORSIONAL ( P )
Pengendali Proporsional (P) memiliki satu parameter yaitu PB atau Kc.
U = Kc e + Uo
Pada kondisi rancangan atau operasi normal, sinyal kendali Proporsional (U) sebesar nilai
bias (Uo), yaitu nilai sinyal kendali pada saat PV sama dengan SP (e = 0). Oleh sebab itu,
sebelum melakukan pengendalian, nilai bias harus dicari lebih dahulu. Ini dilakukan
dengan posisi pengendali pada Manual.
Pada pengendalian Proportional ( P ) praktikan mengendalikan nilai PB agar didapat
respons PV yang:
- Cepat mengikuti setpoint,
- Tepat atau sedekat mungkin dengan setpoint,
- Stabil, tidak ada fluktuasi yang merugikan.
Dari simulasi yang dilakukan, didapat bahwa pada pengendalian proporsional semakin
besar nilai PB maka respons semakin lambat karena kemampuan mengkoreksi kesalahan
yang kecil, namun cenderung stabil. Jika PB diperkecil, respons akan semakin cepat
namun cenderung terjadi osilasi dan sistem tidak akan stabil. Biasanya osilasi masih akan
terjadi pada pengendali proportionnal
3) PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL ( PI )
Pengendali Proporsional Integral (PI) memiliki dua parameter yaitu PB atau Kc dan
waktu integral

U = Kc e +

+ Uo
Pada pengendalian Proportional-Integral ( PI ) menyempurnakan pengendalian
proportional agar tidak ada offset dan tidak berisolasi terus menerus. Meskipun tetap ada
osilasi, namun biasanya cenderung kecil. Kekurangannya adalah memperlambat respons.
Konstanta integral yang besar akan mempercepat hilangnya offset, tetapi akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran controller.
4) PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF ( PID )
Pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID) memiliki tiga parameter yaitu PB atau
Kc, waktu integral dan waktu derivatif

U = Kc e +

+ Kc
+ Uo

Pengendali PID ( Proportional Integral Derivatif ) . Tujuannya pengendalian PID

( Proportional Integral Derivatif ) adalah mempercepat respons, menghilangkan
offset,memperkecil overshoot dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Namun
pengendali ini memiliki tiga parameter yang berpengaruh yakni Proportional Band ( PB ),
Waktu Integral ( Ti ) dan Waktu Derivatif ( Td ). Sehingga harus memasukkan nilai yang
tepat agar system berjalan sesuai tujuan dibuatnya pengendali PID. Dalam simulasi yang
dilakukan , apabila yang dikendalikan hanya waktu derivative ( Td ) saja maka system
menjadi tidak stabil. System selalu berosilasi dengan simpangan yang besar. Oleh karena
itu nilai ketiga parameter sangat berhubungan dan mempengaruhi satu sama lain.
 KESIMPULAN
1. Telah dilakukan Uji step untuk memperoleh parameter dinamika aliran dalam pipa
yakni Waktu mati , Konstanta waktu dan Static Gain.
2. Sistem yang terjadi pada cenderung Linier berdasarkan ketiga parameter.
3. Pengaruh Proportional Band ( PB )
Semakin besar nilai PB maka respons semakin lambat karena kemampuan mengkoreksi
kesalahan yang kecil, namun cenderung stabil. Jika PB diperkecil, respons akan
semakin cepat namun cenderung terjadi osilasi dan sistem tidak akan stabil.
4. Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 )
5. Fungsi Pengontrol Derivatif mempercepat respons, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
 DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto. (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN
Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.