Massa dan Inersia Ekivalen

Sistem mekanik yang terdiri dari berbagai bagian yang bergerak baik translasi maupun rotasi
dapat digantikan dengan sebuah sistem translasi murni atau rotasi murni
Sistem Translasi Murni
1
= 2 2

=
Sistem Rotasi Murni
1
= 2 2

=
Langkah mencari sistem ekivalen
1. Tentukan persamaan energi kinetik dari sistem
2. Ubah persamaan energi kinetik menjadi salah satu dari bentuk di atas, tergantung
ingin dijadikan sistem rotasi murni atau translasi murni

Contoh
Misal sistem di samping ingin diubah
menjadi sistem translasi murni

Langkah pertama adalah menentukan

persamaan energi kinetik sistem

1 1 1
= 2 2 + 2 (2 2 + 2 2 ) Perhatikan bahwa rodanya ada dua
sehingga energi kinetik roda dikali dua
Langkah kedua adalah mengubah persamaan energi kinetik menjadi bentuk yang ada di atas
1 1 1 2
= 2 2 + 2 (2 2 + 2 () )

1 2
= 2 ( + 2 + ) 2
2
2
Maka didapat = + 2 + 2

Bisa juga dijadikan sistem rotasi murni dengan = 2 + 2 2 + 2

Memindahkan Gaya dan Torsi
Ketika membuat sistem ekivalen (mencari massa dan inersia ekivalen) kadang ada gaya dan
torsi yang terletak di berbagai bagian sistem, torsi dan gaya ini harus dipindahkan
= Mencari gaya ekivalen
1 1 = Mencari torsi ekivalen

contoh
Misal sistem di samping ingin
disederhanakan menjadi sistem rotasi
murni pada batang pertama

Pertama cari dulu inersia ekivalen pada

batang 1
1 1
= 1 12 + 2 22
2 2
1
1 2 12
2
= 1 1 + 2
2 2
1 2
= (1 + 2 ) 12
2
2
= 1 +
2
Selanjutnya cari torsi ekivalen pada batang 1

1 1 + 2 2 = 1
2 1
1 1 + = 1

2
= 1 +

Torsi kali omega positif kalau searah, kalau berlawanan

arah tandanya negatif
Persamaan Diferensial Linear

Bentuk umum
2
2
+ + = ()

Solusi umum
Persamaan karakteristik

2 + + = 0 = 1 + 2
Solusi khusus
Bergantung pada (), lihat tabel di bawah ini

Substitusi solusi khusus ke dalam persamaan diferensial untuk mencari konstantanya

Solusi total
Merupakan penjumlahan dari solusi umumdan khusus
= +

Untuk mencari koefisien solusi umum masukkan kondisi awal

Transformasi Laplace
Digunakan agar persamaan diferensial dalam domain dapat diselesaikan dengan aljabar
biasa pada domain
Langkah
1. Transformasi persamaan diferensial dengan menggunakan tabel Laplace
2. Cari solusi dalam domain
3. Transformasi kembali solusi ke domain dengan menggunakan tabel Laplace
contoh
2
+ 5 + 4 = () , (0) = 0 & (0) = 1
2
1
2 () (0) (0) + 5(() (0)) + 4() =
+1
() = (2 +5+4)
+1
() = (+4)(+1) = + +4 + +1

+1 (+4)(+1)+(+1)+(+4)
=
(+4)(+1) (+4)(+1)

+1 (++)2 +(5++4)+4
=
(+4)(+1) (+4)(+1)

+ + = 0 , 5 + + 4 = 1 , 4 = 1
1 1
= , = , = 0
4 4
1 1 1 1
() = 4 . 4 . +4
1 1
() = 4 () 4 4

Fungsi Transfer
Hanya digunakan jika semua kondisi awal sama dengan 0
()
() = ()

contoh
Jika pada soal di atas semua kondisi awal sama dengan 0 maka
()( 2 + 5 + 4) = ()
() 1
() = = 2 +5+4
()
Jika fungsi transfer sudah diperoleh, () dapat diperoleh sebagai berikut
() = ()()
1 1
() = . 2 +5+4
1 1 1 1 1 1
() = 4 . 3 . +1 + 12 . +4
1 1 1
() = 4 () 3 + 12 4

Regresi / Curve Fitting

Baca sendiri di Palm chapter 1.5 dan 1.6
Baca sampai mengerti tentang log-log, semilog, dan least square