LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2016 / 2017

MODUL : Pengendalian Tekanan

PEMBIMBING : Fitria Yulistiani, S.T., M.T.

Praktikum : 3 April 2017

Penyerahan Laporan : 17 April 2017

Oleh :

Kelompok : 3
Nama : 1. Muhammad Faizal (151411051)
2. Siti Nazmiati (151411059)
Kelas : 2B Teknik Kimia

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
I. TUJUAN PRAKTIKUM
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk
dapat mengendalikan system tekanan . adapun tujuan praktikum;
1. menentukan kurva karakteristik static pada beban berbeda;
2. melakukan identifikasi system untuk menentukan parameter model proses;
3. mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respon tekanan.

II. LANDASAN TEORI

2.1 Karakteristik Statik

Karakteristik statik sistem proses adalah perilaku sistem yang tidak bergantung
waktu. Dengan kata lain menunjukkan hubungan steay-state antara variabel proses dan
sinyal kendali. Karakteristik statik lebih baik digambarkan dalam bentuk kurva
hubungan antara vaiabel proses dan sinyal kendali. Dari situ dapat dilihat pada sinyal
kendali berapa untuk menghasilkan nilai variabel proses tertentu. Dengan karakterisitk
statik dapat diperoleh informasi:

Linieritas sistem
Jenis aksi sistem proses (direct atau reverse acting)
Steady state gain (Kp)
Pengaruh beban pada kebutuhan besar manipulated variable
Patas pengendalian yang dapat dilakukan (controllability).
2.2 Identifikasi Sistem Proses Identifikasi
Sistem proses dilakukan untuk mengetahui parameter model proses. Metode
sederhana dapat dilakukan dengan uji kurva reaksi. Uji dilakukan dengan mengubah
nilai sinyal kendali pada titik kerja/operasi ke nilai baru, misalnya dari 60% ke 70%.
Dari uji kurva reaksi dapat diperoleh model FOPDT (first order plus dead time) yang
memiliki tiga parameter:
Steady-state gain (Kp), yang menentukan sensitivitas respons.
Time constant (p), yang menentukan kecepatan respons.
Dead time (p), yang menentukan besar tundaan respons.
2.3 Pengendalian Tekanan
Dalam pengendalian tekanan sebagai PV adalah tekanan gas dalam aliran pipa,
MV adalah aliran gas masuk, SP adalah tekanan yang diinginkan, gangguan adalah
aliran gas keluar. Oleh sensor tekanan diubah menjadi tegangan listrik. Oleh
transmiter, tekanan dalam hal ini tegangan listrik dikonversikan menjadi sinyal arus 4-
20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke pengendali (komputer). Aksi pengendali
berjenis langsung (direct acting). Artinya jika tekanan (PV) naik maka sinyal kendali
bertambah besar. Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-
5 V, yang selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus
diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali
akhir) adalah jenis pneumatik dengan aksi direct acting dan fail open (FO). Direct
acting berarti jika tekanan pneumatik bertambah besar, stem atau batang katup
bergerak keluar dan menutup katup. Fail open berarti jika terjadi kehilangan daya atau
tekanan pneumatik, katup terbuka penuh. Jika sinyal kendali bertambah besar, katup
justru labih menutup, dan sebaliknya. Pengendalian tekanan aliran, dibedakan atas
regulator tekanan (pressure regulator) dan regulator tekanan balik (back pressure
regulator). Jika sensor tekanan terletak di bagian hilir katup kendali, lingkar
pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor tekanan terletak di
bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan balik.

Gambar 1. Diagram Instrumen Pengendalian Tekanan.

2.4 Pengaruh Parameter Pengendali
Parameter pengendali PID adalah: gain (Kc) atau proportional band (PB),
waktu integral (i), dan waktu derivatif (d). Pengaruh masing-masing adalah
sebagai berikut.
Gain proporsional (Kc)
Semakin besar nilainya, respons semakin cepat tetapi sistem cenderung
tidak stabil. Pada pengendali proporsional saja (P-control) dengan memperbesar Kc
maka offset lebih kecil.
Waktu integral (i)
Integral menghilangkan offset, menambah tundaan (pergeseran fase), dan
membuat sistem cenderung tak stabil (overshoot dan decay ratio semakin besar).
Semakin kecil waktu integral, respons semakin cepat, tetapi semakin tak stabil.
Waktu derivatif (d)
Derivatif tidak menghilangkan offset, mempercepat respons, membuat
sistem lebih stabilan (overshoot dan decay ratio semakin kecil) tetapi sistem
 menjadi peka terhadap gangguan cepat (noise). Semakin besar waktu derivatif
respons semakin cepat.

III. PERALATAN PERCOBAAN

Pengendalian tekanan yang dipakai adalah dari jenis regulator tekanan.
Diagram instrumen dan susunan peralatan dapat digambarkan sebagai berikut.

Gambar 2. Diagram Instrumen Pengendalian Tekanan.

Gambar 3. Susunan peralatan pengendalian tekanan.

IV. PROSEDUR PERCOBAAN
a. Persiapan
1. Pastikan sistem peralatan telah terhubung secara benar.
2. Pastikan komputer bekerja normal.
b. Pengoperasian Perangkat Keras
1. Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 200 kPa (2 bar).
Jika perlu atur regulator tekanan udara instrumen agar memenuhi tekanan
tersebut.
2. Nyalakan peralatan peralatan konsul PCT-10 dan unit konversi tegangan ke
arus
c. Pengoperasian Perangkat Lunak
1. Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program pressure control
2. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
3. Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi DIRECT
4. Pastikan katup V4 TERTUTUP
5. Pastikan katup V3, V5, dan V6 TERBUKA (katup V6 terbuka adalah simulasi
beban penuh).
6. Tekan tombol START sehingga pengendalian mulai berjalan
7. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%
8. Atur katup regulator V2 sehingga tekanan yang ditunjukkan P4 atau tampilan
pada komputer (PV) sebesar 10 psi dan P3 tidak lebih dari 15 psi. Karena
respon lambat, tunggu beberapa saat sampai tekanan stabil. Bila P4 tidak bisa
mencapai 8 psi, atur bukaan V5 sehingga diperoleh tekanan 8 psi.
9. Atur manipulated variable hingga diperoleh tekanan operasi normal 4 atau 5
psi dan laju alir gas keluar di sekitar skala 5 atau antara 5 dan 6.
d. Penentuan Karakteristik Statik
Karakteristik statik diperlukan untuk mengetahui batas kemampuan pengendalian:
i. Operasi Beban Normal
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. Pastikan katup V4 dan V6 TERTUTUP dan katup V3 dan V5 TERBUKA.
3. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan
tekanan nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
4. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.
5. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan
yang diperoleh.
ii. Operasi Beban Maksimum
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. BUKA PENUH katup V6 (sebagai simulasi beban maksimum).
3. Pastikan katup V4 TERTUTUP; katup V3 dan V5 TERBUKA.
4. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan
tekanan nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
5. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.
6. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan
yang diperoleh.
iii. Operasi Beban Minimum
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. TUTUP katup V6.
3. Pastikan katup V4 TERTUTUP; katup V3 TERBUKA.
4. BUKA SEPARUH katup V5 (sebagai simulasi beban minimum).
5. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan
tekanan nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
6. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
tekanan konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.
7. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan
yang diperoleh.
e. Mulai Pengendalian
1. Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,4 menit
Waktu derivatif = 0
2. Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 4 psi atau dengan cara
mengetikkan nilai 4 kemudian tekan ENTER.
a. Ubah posisi tombol AUTO/MANUAL ke posisi AUTO
b. Tekan tombol START
c. Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan
stabil.
f. Pengendalian Proporsional (P)
1. Matikan integral atau dengan cara memasukkan nilai waktu integral sangat
besar, misal 1 000 000 atau lebih
2. Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
3. Ubah setpoint (SP) ke 5 psi dengan mengetikkan angka 5 dan diikuti
menekan ENTER.
4. Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai tekanan (PV).
5. Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
6. Ulangi langkah (2-4) dengan nilai PB ke 40% atau Kc = 2,5
7. Ulangi langkah (2-4) dengan nilai PB ke 10% atau Kc = 10
g. Pengendalian Proporsional-Integral (PI)
1. Hidupkan integral
2. Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,02 menit
Waktu derivatif = 0
3. Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
4. Ubah setpoint (SP) ke 5 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
5. Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
6. Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
 7. Kerjakan langkah (3-6) perubahan waktu integral seperti pada matriks
berikut.
PROPORTIONAL BAND
10% 20% 30%
0,02 Menit RUN 11 RUN 12 RUN 13
INTEGRAL 0,04 Menit RUN 21 RUN 22 RUN 23
0,08 Menit RUN 31 RUN 32 RUN 33
Catatan : PB = 100/Kc
h. Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
1. Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,02 menit
Waktu derivatif = 0,2 menit
2. Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
3. Ubah setpoint (SP) ke 5 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
4. Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
5. Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
6. Tekan tombol STOP
i. Penyelesaian
1. Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2. Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3. Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.
V. DATA PENGAMATAN
5.1. Karakteristik Statik
Tabel 5.1 Karakteristik Statik
Sinyal Kendali Tekanan
(%) Beban Minimum Beban Normal Beban Penuh
0 -0,32 -0.17 -0,18
10 -0,31 -0,25 -0,28
20 -0,32 -0,20 -0,23
30 1,79 1,73 1,24
40 5,74 5,76 4,94
50 8,12 8,29 7,31
60 9,96 9,84 9,05
70 10,24 10,26 9,23
80 10,21 10,27 9,48
90 10,25 10,27 9,31
100 10,26 10,27 9,39

5.1. Pengaruh Parameter Kendali

5.1.1 Pengendalian Proportional ( P )
1.1 PB = 20%
Tabel 5.2 Parameter Pengendali P
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 20 %
Waktu Integral (Ti) 1000000 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit
 Grafik 5.1 Respon Pengendalian P

PV SP
6

0
0 50 100 150 200 250
-1

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 50 100 150 200 250

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot =
% = 15%

b. Settling time ( Ts )
 Ts = 120,4-107,1
= 13,3 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 4,01 4

4,06 4

= 0,01
0,06
= 1/6
1.2 PB = 40%
Tabel 5.3 Parameter Pengendali P
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 40 %
Waktu Integral (Ti) 1000000 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.2 Respon Pengendalian P

PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
 38.5

38

37.5

37

36.5

36

35.5

35

34.5

34

33.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 19%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 97-45,4
= 51,6 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,29

5 4,05
= 71/95
1.3 PB = 10%
Tabel 5.4 Parameter Pengendali P
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 10 %
Waktu Integral (Ti) 1000000 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.3 Respon Pengendalian P

 PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160

50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 6,2%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 109-85,1
= 23,9 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,86

5 4,69
 = 14/31
5.1.2 Pengendalian Proportional-Integral ( PI )
a. Run 11
Tabel 5.5 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 10 %
Waktu Integral (Ti) 0,02 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit
Grafik 5.4 Respon Pengendalian PI
 PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120

50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 1%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 77,5-70,9
= 6,6 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5,03 5

5,05 5
 = 3/5
b. Run 21
Tabel 5.6 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 10 %
Waktu Integral (Ti) 0,04 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.5 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 10 20 30 40 50 60

50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 2%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 26,8-19,5
= 7,3 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,91

5 4,9
 = 9/10
c. Run 31
Tabel 5.7 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 10 %
Waktu Integral (Ti) 0,08 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.6 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 1,6%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 52,6-27,9
= 24,7detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,93

5 4,92
 = 7/8

d. Run 12
Tabel 5.8 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 20 %
Waktu Integral (Ti) 0,02 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.7 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 1,2%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 47,8-34,5
= 13,3 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5,01 5

5,06 5
 = 1/6
e. Run 22
Tabel 5.9 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 20 %
Waktu Integral (Ti) 0,04 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.8 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 0,8%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 72-45,5
= 26,5 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5,02 5

5,04 5
 = 1/2
f. Run 32
Tabel 5.10 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 20 %
Waktu Integral (Ti) 0,08 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.9 Respon Pengendalian PI

 PV SP
8

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 2,2%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 121,3-93,3
= 28 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,89

5 4,88
 = 11/12
g. Run 13
Tabel 5.11 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 40 %
Waktu Integral (Ti) 0,02 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.10 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

39.5

39

38.5

38

37.5

37

36.5

36

35.5

35

34.5

34
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 2,8%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 54,8-24,2
= 30,6 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5,12 5

5,14 5
 = 6/7
h. Run 23
Tabel 5.12 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 40 %
Waktu Integral (Ti) 0,04 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.11 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120

39

38.5

38

37.5

37

36.5

36

35.5

35

34.5
0 20 40 60 80 100 120

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 1,8%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 65,6-29,7
= 35,9 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,92

5 4,91
 = 8/9
i. Run 33
Tabel 5.13 Parameter Pengendali PI
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 40 %
Waktu Integral (Ti) 0,08 menit
Waktu Derivatif (Td) 0 menit

Grafik 5.12 Respon Pengendalian PI

 PV SP
6

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

38.5

38

37.5

37

36.5

36

35.5

35

34.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 3%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 91-21,5
= 69,5 detik
c. Decay Ratio

Decay Ratio = 5 4,88

5 4,85
 = 4/5
5.1.3 Pengendalian Proportional-Integral-Derivatif ( PID )
Tabel 5.14 Parameter Pengendali PID
Parameter Pengendali
Proportional Band (PB) 20 %
Waktu Integral (Ti) 0,02 menit
Waktu Derivatif (Td) 0,2 menit

Grafik 5.13 Respon Pengendalian PID

 PV SP
6

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Menentukan Overshoot, Settling Time dan Decay Ratio.

a. Overshoot
,
Overshoot = % = 1,4%

b. Settling time ( Ts )
Ts = 53,8-10,8
= 13,3 detik
c. Decay Ratio
 Decay Ratio = 5,01 5
5,06 5
= 1/6
II. PENGOLAHAN DATA
6.1 Grafik Karakteristik Statik Tekanan ( psi ) vs Sinyal kendali ( % )
a. Beban Normal
Grafik 6.1 Beban Normal

PV SP
12

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-2

120

100

80

60

40

20

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-20
b. Beban Minimum
Grafik 6.2 Beban Minimum

PV SP
12

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-2

120

100

80

60

40

20

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-20
 c. Beban Maksimum
Grafik 6.1 Beban Maksimum

PV SP
12

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-2

120

100

80

60

40

20

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-20

VI. PEMBAHASAN
 Pembahasan Siti Nazmiati (151411059)

Praktikum kali ini dilakukan praktikum Pengendalian Tekanan. Dalam pengendalian

tekanan sebagai PV adalah gas dalam aliran pipa , MV adalah aliran gas masuk, SP adalah
tekanan yang diijinkan , gangguan adalah aliran gas keluar. Pengendalian tekanan pada
praktikum kali ini yang dipakai adalah dari jenis regulator tekanan. Dapat disebut regulator
tekanan karena sensor tekanan terletak di bagian hilir katup kendali.

Pengendalian tekanan pada praktikum ini digunakan udara lingkungan sebagai umpan.
Udara masuk ada yang digunakan sebagai penggerak control valve dan sebagian lagi sebagai
umpan. Pertama, dilakukan penentuan kurva karakterisitik untuk menentukan aksi kendali.
Berdasarkan kurva yang didapat aksi pengendali berjenis langsung (direct acting). Artinya
jika tekanan (PV) naik maka sinyal kendali bertambah besar.

Pengendali kontinyu yang diterapkan pada pengendalian tekanan ini adalah P

(Proportional) , pengendali PI (Proportional Integral), pengendali PID (Proportional
Integral Derrivative). Waktu integral dan derivative menurut Zigler-Nichols untuk pengendali
P,PI, dan PID.

Pada pengendali P (proportional) dilakukan dengan variasi nilai PB (Proportional

Band) . Variasi nilai PB (proposional band) yakni PB = 20%,40% dan 10%. Pada grafik PB,
terlihat saat PB semakin kecil, offset yang dihasilkan kecil tetapi terjadi osilasi. berdasarkan
hasil percobaan nilai PB optimum adalah sebesar 20%. Pada PB 20% cenderung lebih stabil.
Dengan diaturnya nilai PB tersebut maka dapat dikatakan bahwa semakin kecil nilai PB
terbentuk offset yang semakin kecil namun lebih tidak stabil.

Pada pengendali PI (Proportional Integral). Nilai Ti berfungsi untuk memperkecil

offset yang terjadi pada proses pengendali. Mula-mula dengan mengatur nilai proporsional
band dan Ti yang sudah didapat dari latihan sebelumnya. Kesimpulan dari latihan ini adalah
dengan bertambahnya proporsional band dan sedikitnya nilai Ti mampu mengendalikan
respon dengan respon yang terbentuk semakin cepat, stabil serta nilai offsetnya yang
terbentuk semakin kecil.

Pada pengendali PID (Proportional Integral Derrivative). Aksi derivative bertujuan

untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot variable proses. Hal ini
terjadi karena suku derivative sebanding dengan besarnya laju perubahan error akan tetapi
pengendali derivatif sangat peka terhadap noise (gangguan), karena sangat peka pada noise
penggunaan parameter pengendali Td pada pengendalian tekanan menghasilkan osilasi yang
sangat besar. Berdasarkan grafik yang didapat semakin besar nilai Td, osilasi semakin banyak
dan offset semakin besar. Sehingga proses yang memiliki karakteristik cepat dari parameter PI
tidak perlu ditambahkan derivative lagi untuk semakin mempercepat respon.

Osilasi yang terjadi pada pengendalian proses sangat berbahaya karena dapat merusak
system keseluruhan. Oleh karena itu , pada pengendalian tekanan yang cocok digunakan
adalah pengendalian kontinyu jenis pengendalian PI(Proportional Integral).

VII. KESIMPULAN
Kesimpulan Siti Nazmiati
1. Pengendali kontinyu yang diterapkan pada pengendalian tekanan ini adalah P
(Proportional) , pengendali PI (Proportional Integral), pengendali PID
(Proportional Integral Derrivative).
2. Pada pengendali P (proportional) dilakukan dengan variasi nilai PB
(Proportional Band) Dengan mengatur nilai PB, dapat dikatakan bahwa semakin
kecil nilai PB terbentuk offset yang semakin kecil namun lebih tidak stabil.
3. Pada pengendali PI (Proportional Integral), dengan bertambahnya proporsional
band dan sedikitnya nilai Ti mampu mengendalikan respon dengan respon yang
terbentuk semakin cepat, stabil serta nilai offsetnya yang terbentuk semakin kecil.
4. Fungsi dari pengontrol derivative yaitu untuk mempercepat tanggapan sekaligus
memperkecil overshoot variable proses. Sehingga didapatkan hasil yang
cenderung stabil, dan tidak terjadi osilasi.
5. Osilasi yang terjadi pada pengendalian proses sangat berbahaya karena dapat
merusak system keseluruhan

DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN.

Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.

Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.