PENGENALAN SISTEM-SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLER PLANT / PROCESS
ER
- output tidak diukur maupun di feedback-kan
- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada internal disturbance maupun eksternal disturbance
Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
Keuntungan : mudah terjadi kestabilan
Kekurangan : komponen-komponen relatif mahal dan memiliki akurasi tinggi

Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLER PLANT / PROCESS
ER

ELEMEN
PENGUKUR

Terdapat feedback untuk mengurangi error

A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System

Blok Diagram : Manual Feedback Control dari sebuah sistem thermal

B. Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System

 Blok Diagram :

Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat

Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama

TRANSFORMASI LAPLACE

f(t).e
st
[f(t)] F(s) .dt
0

A. Fungsi Step
F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0

0 t

A
F(s) A.e st .dt e st |
s 0
0

A
= (0 1)
s
A
=
s
B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
= A untuk 0 t T
 A

0 T t

F(s) f(t).e st .dt
0

T
st .dt
A.e
0
A st T
.e |
s 0
A st
(e 1)
s
A
(1 e st )
s
Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s

C. Fungsi Impulse

A
f(t) lim untuk 0 < t < to
to 0 to
=0 untuk t < 0 & to < t

A st
F(s) lim (1 e o)
t 0 t s
0

d
[A(1 e sto )]
lim dto
to 0 d
(tos)
dto
A
s
s
=A
Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t)
F(s) = 1
D. Fungsi Ramp
F(t) = 0 untuk t < 0
= At untuk t 0
 A

0 1 t

F(s) A.t.e st .dt
0

A t.e - st .dt
0
e st A.e st
A.t. | dt
s 0 0 s

A st
e .dt
s 0
A

s2

E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0
= A e t untuk t 0

t .e st .dt
F(s) A.e
0

( s)t
Ae .dt
0
A (s )t
e |
s 0
A
(0 1)
s
A

s
F. Fungsi Sinus
f(t) = A sin t

F(s) A.sin.si st .dt
0
 e j t e j t
A. .e st dt
0 2j

A jt st jt st
(e .e e .e )dt
2j 0

A (j s)t (j s)t
(e e )dt
2j 0
A 1 (j s)t 1 (j s)t
[ e e ]
2j j s j s 0
A 1 1
[ ]
2j s j s j
A s j s j
.
2j s 2 2

A. 2
s 2

G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos t
s
F(s) = A.
s 2
2

TEOREMA-TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE

1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka L [f (t - )] = e .s .F(s)
Bukti :

st .dt
L [ f ( t - ) ] f(t )e
0
 s(t )
f(t )e s .e
0

f(( sd


e s f(() sd


e s st dt
f(t).e
0
e s .F(s)

2. Teorema Perkalian Dengan e t

Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [ e t .f(t) ] = F ( s + )
Bukti :

t f(t)e st .dt
L [ e t .f(t) ] = e
0
(s )t
f(t).e .dt
0
F(s )

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
df(t)
Maka : L [ ] = sF(s) f(0)
dt
Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0

d 2f(t)
L[ ] = s2F(s) - sf(0) fI(0)
dt 2

d 3f(t)
L[ ] = s3F(s) s2f(0) sfI(0) fii(0)
dt 3

Bukti :
df(t) df(t)
L[ ]= ( )e st .dt
dt 0 dt

e st df(t)
0

e st .f(t) | f(t)de st
0
0

0 f(0) s f(t).e st dt
0
f(0) sF(s)

4. Teorema Integrasi
 Bila F(s) = L [ f(t) ],
1(0)
Maka : L [ f(t)dt ] = F(s) f
s s

Dimana f-1(0) adalah f(t)dt untuk t = 0

Bukti :

st dt
L[ f(t)dt ] [ f(t)dt]e
0

1 st
[ f(t)dt]de
s 0

1
[e st f(t)dt | e st f(t)dt]
s 0
0
1
[0 f 1(0) F(s)]
s
F(s) f 1(0)

s s

F(s) f i (0) f ii (0)

L[ ( f(t)dt)dt ]=
s2 s2 s

5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir

lim f(t) lim sF(s)
A. t0 s
lim f(t) lim sF(s)
B. t s0
Bukti :
df(t)
A. lim [ ]e st dt 0
s0 dt

lim sF(s) f(0) 0

s
f(0) lim f(t) lim sF(s)
t0 s
df(t)
B. lim L[ ] lim [sF(s) f(0)]
s0 dt s0
lim sF(s) f(0)
s0
st 1
karena lim e
s0

df(t)
[ ]dt f(t) |
dt 0
0
 f() f(0)
lim sF(s) - f(0)
s0
f() lim f(t) lim sF(s)
t s0

INVERSI TRANSFORMASI LAPLACE

Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L-I [ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F1(s) + F2(s) + .. + Fn(s)
L [ F(s) ] = L-I[ F1(s) ] + L-I[ F2(s) ] + .. + L-I[ Fn(s) ]
-I

F(t) = f1(t) + f2(t) + .. + fn(t)

Contoh :
s3
1. F(s) =
(s 1)(s 2)

s3 a1 a
F(s) = = 2
(s 1)(s 2) s 1 s 2
s3
[ (s 1)] 2
(s 1)(s 2) s 1
a1 =

s3
a2 = [ (s 2)] 1
(s 1(s 2) s 2

f(t) = L-1 [ F(s) ]

2 1
= L-1 [ ] + L-1[ ]
s 1 s2
= 2. e t e 2t

s3 5s 2 9s 7
2. G(s) =
(s 1)(s 2)
s3
G(s) = s + 2 +
(s 1)(s 2)
d
G(t) = (t) 2 (t) 2e t e 2t
dt
s 1
3. F(s) =
s(s s 1)
2

s 1 s
F(s) = = 1 2 a
s(s s 1)
2
2
s s 1 s
Untuk mendapatkan 1 dan 2 :
s 1 s
= 1 2 a
s(s s 1)
2
2
s s 1 s
 s 1 s
= 1 2
s(s s 1)
2
2
s s 1
s 1
. s2 + s + 1 = 1s 2 |s 0,5 j0,866
s(s s 1)
2

0,5 j0,866
( 0,5 j0,866)
0,5 j0,866 1 2

0,5 j0.866 = 1 (0,25 + j0,866 0,75) + 2 (-0,5 j0,866)

Real : 0,5 = -0,51 0,52 1 + 2 = -1
Imajiner : -0,866 = 0,8661 0,8662 1 + 2 = -1
1 = -1 , 2 = 0
Untuk mendapatkan a :
s(s 1)
a [ ] 1
s0
s(s 2 s 1)
s 1
F(s) = 2
s s 1 s
1 s 0,5 0,5
= s 2 2

(s 0,5) o,866 (s 0,5) 2 0,8662
f(t) = L-1 [ F(s) ]
= 1 e 0,5t cos0,866t 0,578e 0,5t sin0,866t

s 2 2s 3
4. F(s) =
(s 1)3

b3 b2 b1
F(s) =
(s 1)3 (s 1) 2 (s 1)

s 2 2s 3
b3 = [ .(s 1)3 ]s= -1
(s 1)3

= (s2 + 2s + 3)s= -1
=2

1 d s 2 2s 3
b2 = { [ .(s 1)3 ]}
1! ds (s 1)3 s 1

= (2s +2)s= -1
=0

1 d 2 s 2 2s 3
b1 = { [ .(s 1)3 ]}
2! ds 2 (s 1)3 s 1

= . (2)
=1
f(t) = L-1 [ F(s) ]
 2 1
= L-1 [ ] + L-1 [ ]
(s 1)3 s 1
= t2 . e-t + e-t

SOAL LATIHAN
s 1
1. F(s) = 2 f(t) = ?
s 5s 6
5(s 2)
2. F(s) = f(t) = ?
(s 1) (s 3)(s 2 s 5)
3

3. f(t) = A cos (t + ) F(s)= ?

4. f(t) = 0 untuk t < 0 & t > 2T
-A untuk 0 t < T F(s) = ?
A untuk T t 2T
5.
A F(s) =
?

T 2T t
PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL
Contoh :
1. Selesaikan persamaan differensial berikut :
.. . .
x 3 x 6x 0, x(0) 0, x (0) 3

Transformasi laplace dari persamaan differential diatas menghasilkan :

s2X(s) sx(0) - . (0) + 3(sX(s) x(0)) + 6X(s) = 0

x
s2X(s) 0 3 + 3 (sX(s) 0) + 6X(s) = 0
X(s) (s2 + 3s + 6) = 3
3
X(s) = 2
s 3s 6
Untuk mendapatkan x(t) :
3
X(s) = 2 9 9
s 3s 6
4 4
3
=
(s 3/2) 2 15/4
3
= 1
(s 3/2) 2 ( 15 ) 2
2
6 1/2 15
=
15 (s 3/4) 2 (1/2 15 ) 2
2
x(t) = 15e 3/2t .Sin[(1/2 15 )t]
5