NAMA : AGUNG KURNIAWAN

NRP : 1114100035

RESUME JURNAL

Judul : mikrokontroller sebagai sistem kendali prangkat listrik berbasis android

Latar belakang : listrik merupakan energi yang memegang peranan penting dalam kehidupan.
Namun sistem pengendali dari alat alat listrik masih secara konvensional, yakni menggunakan
saklar. Peranan teknologi menjadi penting, dengan memanfaatkan mikrokokntroller yang
dihubungkan dengan smartphone untuk megatur alat alat listrik dirumah, akan memudahkan
masyarakat untuk mengatur peralatan lisstrik dirumah.

Tujuan : monitoring peralatan listrik dirumah menggunakan smartphone yang terhubung dengan
mikrokontroller arduino.

Metode : metode yang digunakan untuk memonitoring peralatan listrik menggunakan

mikrokontroller atmega328 yang terintegrasi pada arduino uno. Alat dirancang untuk mengendalikan
4 buah lampu berdaya 5 watt dan monitoring daya listrik. Transformator 12 v digunakan untuk suplai
daya ke relay dan mikrokontroller. Sensor arus yang digunakan ACS712 dan modul wifi yang
digunakan EMS Wifi Shield. Alas mikrokontroller menggunakan akrilik 10 cm x 10 cm. Alat ini
menggunakan access point sebagai kendali/ cara kerja dari alat ini, user akan menekan indikator
kontrol berwarna hijau yang menandakan alat listrik menyala, maka setelah tombol ditekan
indikatro akan berubah warna menjadi merah dan akan mematikan alat listrik yang sedang menyala
dirumah. Jika user menekan tombol cek, maka akan menampilkan daya listrik yang sedang terpakai.

Kesimpulan : android telah mendukung fitur fitur lengkap untuk membangun suatu sistem
komunikasi dengan mikrokontroller, sehingga komunikasi nirkabel pada mikrokontroller sangat
dimungkinkan.

Judul : identifikasi dan perancangan pengendali PID menggunakan penduga ARX sistem pemanas
udara

Latar Belakang : hampir 90% industri yang bergerak di bidang proses menggunakan PID sebagai
pengendali. Hal ini tidak hanya disebabkan strukturnya yang sederhana, yang hanya memiliki 3
parameter yang perlu ditata. Namun secara konseptual dapat dipahami. Oleh karena itu
memungkinkan menela parameter parameternya secara manual. Selain itu algoritma PID
menunjukkan kinerja yang relatif memuaskan dalam sebagian besar penggunaannya.

Tujuan : merancang pengendali PID untuk mengendalikan suhu pemanas udara.

Metode dan Pembahasan : mengidentifikasi plan. Plan yang digunakan adalah sistem pemanas
udara pada sangkar nyamuk untuk meneliti siklus hidup nyamuk DBD. Setelah plan ditentukan
selanjutnya memilih model PID. Model PID yang dipilih adalah model PID ARX. Setelah model PID
ditemtukan dilakukan validasi model agar memastikan model yang digunakan cukup akurat.
diperoleh dari hasil validasi antara keluaran eksperimental dan estimasi model dengan tingkat
NAMA : AGUNG KURNIAWAN
NRP : 1114100035

kecocokan cukup baik yaitu sebesar 81, 55%. Dengan menggunakan teknik optimasi modern
memungkinkan untuk menala pengendali PID berdasarkan fungsi alih plan nyata untuk
mengoptimalkan kinerja loop tertutup. Hasil simulasi dengan menggunakan metoda Ziegler-Nichols
menunjukkan hasil terburuk dibandingkan dengan keempat lainnya. Kinerja pengendali PID dapat
dinilai oleh nilai-nilai parameternya yang dapat dilihat pada tabel 1. Dari tabel 1 dapat dilihat settling
time (Ts) paling cepat adalah criteria ISE. Sedangkan criteria ITSE memmpunyai overshoot paling
rendah.

Judul : Algoritma Tuning PID Menggunakan Teknik Soft Computing.

Latar belakang : kontrol pid digunakan sangat luas pada plan industri karena sangat sederhana dan
kuat. Proses industri digolongkan pada variasi parameter dan parameter gangguan, yang mana
parameter gangguna ini ketika signifikan membuat sistem tidak stabil. Jadi para insinyur mencari
tuning secara otomatis. Pada paper ini parameteri PID kontrol di tuning untuk mengontrol
pengaman yang mengontrol motor DC.saat ini metode Cycling dan step respon Z-N merupakan
metode konvensional yang performanya telah di bandingkan dan di analisa dengan teknik tuning
cerdas seperti algoritma genetik. Evolusi dari pemrograman dan optimasi berbasis metode partikel
swarm, GA, EP dan PSO dapat memastikan keunggulannya untuk memberikan hasil yang lebih baik
dengan improvisasi karakteristik steady state dan index performa.

Tujuan : Tuning parameter PID dengan menggunakan teknik soft komputing untuk mengontrol
pengaman motor DC.

Metode : untuk menggunakan pengontrol pertama tama harus disetel kedalam sistem. Tuning ini
mensinkronisasi kontroler dengan variable terkontrol, sehingga memungkinkan proses tetap pada
kondisi yang diinginkan. Metode standar untuk pengandali tuning dan kriteria untuk menilai loop
telah digunakan selama bertahun tahun. Beberapa diantaranya metode kohorton, metode trial
dan error, metode perputaran terus menerus, metedo feed Back, metode Kappa. Alasan dipilihnya
metode soft komputing yang pertama dari tipe modelnya. Banyak metode dapat digunakan hanya
ketika proses modelnya adalah model tertentu. Yang kedua adalah kriteria desain, metode ini
bertujuan untuk optimisasi beberapa kriteria desain yang dikarakterkan pada sistem close-loop. Yang
ketiga adalah pendekata. Beberapa pendekatan sering diaplikasikan untuk mempertahankan aturan
tuning tetap sederhana.

Kesimpulan : Algoritma GA, EP dan PSO untuk penyetelan PID controller yang disajikan dalam
penelitian ini menawarkan beberapa keunggulan. Pertama dapat menggunakan model proses high-
order dalam tuning, dan kesalahan akibat pengurangan model dihindari. Ada kemungkinan untuk
mempertimbangkan beberapa kriteria desain secara seimbang dan terpadu. Pendekatan yang kusus
untuk aturan tuning klasik tidak diperlukan. Teknik komputasi lunak sering dikritik karena dua alasan,
algoritma secara komputasi berat dan konvergensi terhadap solusi optimal tidak dapat dijamin.
NAMA : AGUNG KURNIAWAN
NRP : 1114100035
NAMA : AGUNG KURNIAWAN
NRP : 1114100035

Judul : Desain dan Simulasi Gaya Berjalan dari Hexapod robot.

Latar belakang : Robot berjalan merupakan sistem mekatronik yang komplek, dimana derajat
kebebasan yang banyak terkoneksi antara satu dengan lainnya lewat tubuh. Terlebih lagi,
pergerakan robot hexapod, pada setiap momen, itu merupakan combinasi yang komplek dari loop
terbuka dan loop tertutup rantai kinematika. Lengan dari robot yang bersentuhan dengan tanah
membentuk loop tertutup dengan badan dan tanah, dimana lengan yang tidak bersentuhan
mewakili individu, percabangan loop terbuka dari rantai kinematika. untuk mendesain algoritma
untuk mengontrol banyak lengan dari robot berjalan, sangat penting untuk mempunyai model yang
bagus, yang mana mendeskripsikan perilaku dinamik dari robot. beberapa metode ada untuk
simulasi rantai terbuka dan tertutup lengan robot. algoritma rodriguez dankreutz menggunakan
metode operator linear untuk menurunkan bentuk persamaan sederhana dari persamaan dinamika.

Tujuan : Membuat CAD (Computer Aided Design) untuk simulasi pergerakan dinamika hexapod
dengan menggunakan software ADAMS (Automatic Dinamic Aanalysis of Mechanical System).

Metode dan Pembahasan: Model CAD dari robot hexapod menggunakan software CATIA CAD/CAE.
Badan dari robot memiliki panjang 495mm, lebar 205mm dan tinggi 89, dan dibuat dari aluminium
dnegan densistas 2.7e-6 kg/mm3. lengan dibuat identik dan simetris dan di distribusikan pada
seluruh sisi dari tubuh hexapod. setiap lengan terdiri dari 3 link, yang diberi nama coxa, femur, dan
tibiadengan panajang efektif 83.5mm, 119.34mm, dan 98.79 mm. semua joint dimotori dengan
rotary joint dnegan konfigurasi sumbu Z-Y-Y untuk 3 joint. Total derajat kebebasan sebanyak 24.
Robot ini terdiri dari 19 bagian utama beserta 18 motor servo. Dibuat flowchart untuk pendekatan
dengan tujuan untuk simulasi robot. Simulasi robot berkaki enam tersebut telah dilakukan untuk
menyelidiki generasi gerakan yang stabil secara statis untuk berbagai stroke dan waktu siklus robot
berjalan. Pada bagian ini, hasil agregat CM dan distribusi torsi di sendi - sendi yang berbeda
sementara robot bergerak pada medan datar. Variasi CM agregat diselidiki pada ADAMS
menggunakan subrutin tertulis. file centroid subroutine .cmd diimpor ke ADAMS dan simulasi
dijalankan. Untuk visualisasi dari variasi CM agregat, file AGG_CM_STATE_VARIABLE_IMPORT.cmd
subroutine diimpor.

Kesimpulan : Sebuah prototipe 3D virtual dari sistem robot dibuat di workstation CATIA V5 dan
diekspor ke ADAMS menggunakan CATIA SimDesigner dan disimulasikan secara real time. Variasi CM
dari sistem dan torsi pada sendi yang berbeda telah dipelajari. Hasilnya menunjukkan bahwa torsi
yang dibutuhkan selama fase retraksi jauh lebih tinggi daripada selama fase protraksi untuk semua
persendian. Jelas bahwa selama fase angkat kaki, kaki mengangkut berat badan batang tubuh,
mmemberi beban. Untuk sebagian besar kasus, torsi di sendi 1 ditemukan lebih besar dari pada
sambungan lainnya. Jadi, motor harus dipilih berdasarkan torsi maksimum.