LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2016/2017

MODUL PRAKTIKUM : Simulasi Pengendalian Level

PEMBIMBING : Anggi Regiana Agustin, SST, M.Sc.

TANGGAL PRAKTIKUM : 20 April 2017

TANGGAL PENYERAHAN LAPORAN : 24 April 2017

Disusun oleh

KELOMPOK : 6A
ANGGOTA KELOMPOK : Herdinand Dimas Saputra (151411011)

Nabila Nisa Mukarom (151411022)

KELAS 2A

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2017
 I. TUJUAN
Setelah melakukan praktikum simulasi aliran, mahasiswa diharapkan dapat:
- Melakukan uji step
- Mempelajari perilaku dinamika aliran fluida sebagai model sistem proporsional
- Mempelajari perilaku nonlinier pada proses
- Mempelajari karakteristik pengendali P, PI, dan PID dalam mengikuti perubahan SP
dan mengatasi gangguan
- Mempelajari fungsi integral dalam menghilangkan offset.
- Mempelajari fungsi derivatif dalam mempercepat respons.
- Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc), waktu
integral (i), dan waktu derivatif (d)

II. DASAR TEORI

Pada dasarnya pengendalian proses merupakan upaya untuk mempertahankan nilai PV

sesuai dengan Set Point. Dengan dikendalikan melalui MV. Di dalam pengendalian proses.
Bila terjadi gangguan, perubahan beban, atau perubahan setpoint, nilai variabel proses
diharapkan segera mencapai sepoint dengan kriteria:
Cepat (dalam waktu sesingkat-singkatnya),
Tepat (tidak ada perbedaan dengan setpoint).
Stabil (tidak ada fluktuasi)
Agar sesuai dengan harapan di atas, perlu diketahui karakteristik sistem proses dan
pengaturan parameter pengendali meliputi:
Proportional Band (PB) atau Proportional Gain (Kc).
Waktu Integral (i),
Waktu Derivatif (d).
Aliran fluida tak mampat memiliki respons seketika. Sistem ini bersifat proporsional
(orde-0), yang berarti mempunyai keluaran yang sebanding dengan masukan. Dalam
mengoperasikan peralatan proses, pertama-tama perlu mengetahui perilaku dinamika sistem
proses yang ditunjukkan oleh respons variabel proses terhadap perubahan sinyal kendali.
1. Uji Respons Step
Dilakukan dengan memberi perubahan mendadak pada masukan (MV atau beban) dari
satu kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru.

Dari grafik di atas diperoleh tiga paremeter proses yaitu waktu mati, konstanta waktu dan
static-gain.

2. Uji Respons Sinusoida

Dilakukan dengan memberi masukan sinusoida pada MV.

Dari grafik di atas terdapat dua parameter, yaitu beda fase p dan amplitude ratio (Ar)
yaitu perbandingan antara Ay dan Ax.
3. Pengendalian Proporsional

Semua pengendali dirancang untuk suatu proses dengan kondisi operasi tertentu. Proses
yang berbeda dan/atau kondisi operasi berbeda memerlukan penyetelan parameter yang
berbeda. Pengendali Proporsional (P) memiliki satu parameter yaitu PB atau Kc.
U = Kc e + Uo

Pada kondisi rancangan atau operasi normal, sinyal kendali Proporsional (U) sebesar nilai
bias (Uo), yaitu nilai sinyal kendali pada saat PV sama dengan SP (e = 0). Oleh sebab itu,
sebelum melakukan pengendalian, nilai bias harus dicari lebih dahulu. Ini dilakukan dengan
posisi pengendali pada Manual.

4. Pengendalian Proporsional Integral

Pengendali PI memiliki dua parameter yaitu PB atau Kc dan i. Pada pengendali PI, bias
(uo) bisa ditiadakan karena bagian integral dapat secara otomatik menemukan nilai bias.

1
u K c e edt u o
i

5. Pengendalian Proporsional Integral Derivatif

Pengendali PID memiliki tiga parameter yaitu PB atau Kc, i. dan d.

1 de
u K c e edt d u o
i dt
III. PERCOBAAN
Dalam praktikum simulasi digunakan perangkat komputer/laptop dengan software
process control versi 1.4. Prosedur percobaan terdapat di menu petunjuk pada software.
Dilakukan empat modul percobaan simulasi.

IV. DATA PENGAMATAN

4.1 DINAMIKA TANGKI GRAVITASI

Percobaan 1

Dari table data diperoleh :

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H86,C83:D119,C83:C119) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 = =LOOKUP(I86,C83:D119,C83:C119)= 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Percobaan 1 LC1 GUID1

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV
0
143
0
5

16

3
8
11

22
27
33
38
44
49
55
60
66
71
77

13
18
23
28
33

Waktu (menit)
 Percobaan 2

a). 20%-40%

Dari table data diperoleh :

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H37,C34:D63,C34:C63) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I37,C34:D63,C34:C63) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV
0
0 4 7 10 14 17 20 24 27 30 2 5 8 11 14 17 20 23 26 29
Waktu (menit)

b). 40%-60%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H37,C34:D63,C34:C63) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I37,C34:D63,C34:C63) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

 Grafik Data Pengamatan
100
PV, SP, MV, Gangguan (%)
80

60
PV
40
SP
20 MV
0
0 3 7 10 14 17 20 23 27 30 2 5 8 11 14 17 20 23 26 29
Waktu (menit)

c). 60%-80%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H37,C34:D61,C34:C61) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I37,C34:D61,C34:C61) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV

0
0 2 4 6 8 111315172022242629 0 2 4 6 8 101214161820222426
Waktu (menit)
d). 80%-100%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H35,C32:D60,C32:C60) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I35,C32:D60,C32:C60) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV

0
0 3 5 7 9 1214161820232527 0 2 4 6 8 10121416182022242628
Waktu (menit)

e). 100% - 80%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H35,C32:D94,C32:C94) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I35,C32:D94,C32:C94) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

 Grafik Data Pengamatan
100
PV, SP, MV, Gangguan (%)
80

60
PV
40
SP
20 MV

0
0 5 9 14 18 23 27 2 6 10 14 18 22 26 30 34 38 42 46 50 54 58 62
Waktu (menit)

f). 80% - 60%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H35,C32:D121,C32:C121) = 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I35,C32:D121,C32:C121) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV

0
0 6 12 17 23 28 4 9 14 19 24 29 34 39 44 49 54 59 64 69 74 79 84 89
Waktu (menit)
g). 60% - 40%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H35,C32:D176,C32:C176)= 21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I35,C32:D176,C32:C176) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV
0
102
110
118
126
134
142
0
9

62
18
27

14
22
30
38
46
54

70
78
86
94

Waktu (menit)

h). 40% - 20%

PVmin :49.9 t2 =LOOKUP(H35,C32:D176,C32:C176)21 s

PVmax : 84.1 t1 =LOOKUP(I35,C32:D176,C32:C176) = 9 s

PV : 34.2 63.2% = 21.6 28.3% = 9.67

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (21 9) = 18 s

Dead time, p = t2 - p= 21 - 18 = 3 s

Static gain, Kp = y / u = 34.2 / 20 = 1.71

 Grafik Data Pengamatan
100

PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV
0

126
102
110
118

134
142
0
9

6
14
18
27

22
30
38
46
54
62
70
78
86
94
Waktu (menit)

Pertanyaan :

1. Bandingkan nilai ketiga besaran di atas untuk masing-masing pengamatan perubahan

step. Hampir sama atau jauh berbeda?

Nilai Kp; p; dan p sama .

2. Dengan melihat hasil di atas, sistem Alitan fluida berperilaku linier atau cenderung non-
linier?
Cenderung linier, karena nilai ketiga parameter proses tersebut sama.
Percobaan 3
Pertanyaan :

1. Bandingkan nilai kedua besaran di atas untuk masing-masing pengamatan. Hampir sama
atau jauh berbeda?

2. Dengan melihat hasil di atas, sistem aliran berperilaku linier atau cenderung non-linier?
4.2 PENGENDALIAN PROPORSIONAL (P)

Percobaan 1

Nilai Bias = 67%

Grafik Data Pengamatan

80
PV, SP, MV, Gangguan (%)

70
60
50
40 PV
30 SP
20
MV
10
0
0 2 5 7 9 11 14 16 18 20 22 25 27 29 31 33 36
Waktu (menit)

Percobaan 2

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20
MV
0
158
164
169
175
0
6

4
9
14
11
17
22
28
33

19
24
29
34
39
44

Waktu (menit)

PVmin : 40 t2 =LOOKUP(H60,C57:D105,C57:C105) = 19s

PVmax : 71.1 t1 =LOOKUP(I60,C57:D105,C57:C105) = 8s

PV : 31.1 63.2% = 19.65 28.3% = 8.8

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (19 8) = 16.5 s

Dead time, p = t2 - p= 19 - 16.5 = 2.5 s

Static gain, Kp = y / u = 31.1 / 20 = 1.55

Percobaan 3

p
Kc
K p p
16.5
Kc = 2.5 (1.55) = 4.25
100% 100%
PB = = = 23. 52 %
4.17

Pertanyaan :
1. Tentukan nilai PB yang terbaik!
Nilai PB terbaik adalah 6 %.
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
PB dapat mendekatkan atau menjauhkan PV dengan SP.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Semakin kecil PB maka akan semakin besar offset yang terbentuk.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Tidak

Percobaan 4
Pertanyaan :
1. Tentukan nilai PB yang terbaik!
Nilai PB terbaik adalah 7.8 %. Pada nilai tersebut, PV cenderung stabil dan nilainya
tidak jauh dari SP.
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Nilai PB dapat mendekatkan atau menjauhkan PV dengan SP.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Semakin kecil PB maka akan semakin besar offset yang terbentuk.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkah offset dihilangkan?
Tidak bisa.

4.3 PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL

Percobaan 1

Nilai Bias = 67%

Grafik Data Pengamatan

80
PV, SP, MV, Gangguan (%)

70
60
50
40 PV
30 SP
20
MV
10
0
0 2 5 7 9 11 14 16 18 20 22 25 27 29 31 33 36
Waktu (menit)

Percobaan 2
 Grafik Data Pengamatan
100
PV, SP, MV, Gangguan (%)
80

60
PV
40
SP
20 MV
0

125
131
0
6

0
5
4
9
11
17
22
28
34
39
45

14
19
24
29
34
Waktu (menit)

PVmin : 40 t2 =LOOKUP(H64,C67:D101,C67:C101) = 19s

PVmax : 71.1 t1 =LOOKUP(I64,C67:D101,C67:C101) = 8s

PV : 31.1 63.2% = 19.65 28.3% = 8.8

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (19 8) = 16.5 s

Dead time, p = t2 - p= 19 - 16.5 = 2.5 s

Static gain, Kp = y / u = 31.1 / 20 = 1.55

Percobaan 3

p
Kc 0.9
K p p
16.5
Kc = 2.5 (1.55) 0.9= 3.825
100% 100%
PB = = = 26.14 %
4.17

i = 3.3 p
= 3.3 (2.5)
= 8.25 s
 Grafik Data Pengamatan
120
PV, SP, MV, Gangguan (%)
100
80
PV
60
SP
40
MV
20
Beban
0

105
110
116
0
5

50

99
11
16
22
27
33
38
44

55
61
66
72
77
83
88
94
Waktu (menit)

Pertanyaan :

1. Tentukan nilai PB dan Ti yang terbaik!

Nilai PB = 10 sd 20%, nilai Ti 8.25
2. Apa pengaruh nilai PB dan Ti pada respons PV?
Semakin kecil nilai PB maka nilai PV menjauhi setpoint dan terjadi ketidakstabilan.
Adanya integral dapat meminimalisir bahkan menghilangkan offset.
3. Adakah offset?
Ada.
4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali P? Lebih lambat atau
lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Lebih mudah stabil dan cepat.

Percobaan 4
Pertanyaan :
1. Tentukan nilai PB dan Ti yang terbaik!
Didapatkan nilai PB = 7.8 %, Ti = 10 s, sehingga nilai PV menjadi cenderung konstan
dan mendekati setpoint.
2. Apa pengaruh nilai PB dan Ti pada respons PV?
Semakin kecil nilai PB maka nilai PV menjauhi setpoint dan terjadi ketidakstabilan.
Adanya integral dapat meminimalisir bahkan menghilangkan offset.
3. Adakah offset?
Ada.
4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali P? Lebih lambat atau
lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Lebih mudah stabil dan cepat, bahkan nilai PV sama dengan setpoint meskipun
terkadang terdapat offset 10%.

4.4 PENGENDALIAN PID (Proportional Integral Derivative)

Percobaan 1

Nilai bias = 67%

 Grafik Data Pengamatan
80
PV, SP, MV, Gangguan (%) 70
60
50
40 PV
30 SP
20
MV
10
0
0 2 5 7 9 11 14 16 18 20 22 25 27 29 31 33 36
Waktu (menit)

Percobaan 2

Grafik Data Pengamatan

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60
PV
40
SP
20 MV

0
0 4 7 10 13 17 20 23 27 81 85 88 91 95 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31
Waktu (menit)

PVmin : 40 t2 =LOOKUP(H50,C47:D79,C47:C79)= 19s

PVmax : 71.1 t1 =LOOKUP(I50,C47:D79,C47:C79) = 8s

PV : 31.1 63.2% = 19.65 28.3% = 8.8

Konstanta waktu , p = 1.5 (t2 - t1) = 1.5 (19 8) = 16.5 s

Dead time, p = t2 - p= 19 - 16.5 = 2.5 s

Static gain, Kp = y / u = 31.1 / 20 = 1.55

Percobaan 3
 1.2
Kc =
1.2 .
Kc = . .

Kc = 5.1
100%
PB = .

PB = 19.6 %

Ti = 2 x p = 2 x 2.5 s = 5 s

Td = 0.5 x p = 0.5 x 2.5 s = 1.25 s

Pertanyaan :

1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.

2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat
atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Percobaan 4

Pertanyaan:
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik!
2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat atau
lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
V PEMBAHASAN
VI KESIMPULAN

5 DAFTAR PUSTAKA

Jumanda K. Ir. 2017 .Jobsheet Praktikum Pengendalian Proses modul pengendalian aliran.
Bandung : Teknik Kimia Politeknik Negeri Bandung.
Heriyanto.1999. Diktat Kuliah Pengendalian Proses. Teknik Kimia Politeknik Negeri
Bandung.