HALAMAN JUDUL
i
P2
HALAMAN PENGESAHAN
Kelompok : 4 / Rabu
Telah disetujui oleh Dosen dan Asisten Pembimbing materi Kontrol Level pada
Hari :
Tanggal :
ii
P2
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa, karena berkat dan
rahmat-Nya dapat menyelesaikan laporan praktikum materi Kontrol Level
dengan baik-baik dan tepat waktu.
Pembuatan laporan ini adalah sebagai bukti hasil dari percobaan-
percobaan yang dilakukan saat praktikum. Penulisan laporan ini didasarkan
pada hasil percobaan yang dilakukan selama praktikum serta literatur-literatur
yang ada baik dari buku maupun sumber lainnya.
Dengan ini, kami menyampaikan terima kasih kepada :
1. Tuhan Yang Maha Esa dengan segala limpahan rahmat-Nya.
2. Laboran dan segenap asisten laboratorium proses kimia.
3. Orang tua yang telah memberikan dukungan baik materil maupun
spiritual.
4. Teman-teman yang telah membantu dalam penyusunan laporan ini.
Laporan ini merupakan tulisan yang dibuat berdasarkan percobaan yang
telah dilakukan. Tentu ada kelemahan dalam teknik pelaksanaan maupun dalam
tata penulisan laporan ini. Maka kritik dan saran dari pembaca sangat kami
harapkan dalam untuk peningkatan mutu dari laporan serupa di masa mendatang.
Akhir kata, selamat membaca dan terima kasih.
Penyusun
iii
P2
RINGKASAN
Didalam suatu pabrik kimia, seluruh proses dituntut untuk selalu stabil,
sehingga dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat pengendalian dipasang
dengan tujuan menjaga keamanan dan keselamatan kerja, memenuhi spesifikasi
produk yang diinginkan, dan menjaga alat-alat proses dapat tetap bekerja sesuai
fungsinya. untuk memenuhi hal tersebut maka perlu dilakukan pengawasan
(monitoring). Pada praktikum ini, dilakukan evaluasi proses pengendali umpan balik
dengan sistem pengendali on-off dan feedback dalam menolak gangguan
(disturbance) maupun melakukan jejak titik set (set point tracking). Secara umum
tujuan dari pratikum ini adalah mengevaluasi proses tanpa atau dibei gangguan
dengan menggunakan level control on/off maupun PID.
Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dalam industry, setidaknya terdapat dua jenis
sistem pengendali yang bekerja secara konvensional yaitu sistem pengendali umpan
balik (Feedback Control) dan sistem pengendali umpan depan (Feedforward Control).
Perangkat unit pengendali terdiri dari perangkat lunak dan perangkat keras. Perangkat
lunak berupa model proses, sedangkan perangkat keras terdiri dari proses, alat
ukur/sensor, transduser, transmission line, controller, control element, dan recording
element. Tiga jenis pengendali yang biasa dilakukan pada feedback control adalah
pengendali proporsional, intergral, dan derivatif.
Praktikum ini mengukur level air dengan menggunakan alat yang terdiri dari
CPU, monitor, heater, PID controller, thermocouple, pompa, reservoir, tangki proses
dan level sensor. Percobaan dilakukan dengan set point tracking yakni set point yang
dibuat berubah-ubah dan disturbance rejection berupa gangguan valve yang dibu
pada detik-detik tertentu. pengendali yang digunakan adalah on/off, P, PI, dan PID.
Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan pada set point tracking, terdapat
padapengendali on/off dengan nilai SSE terkecil yakni 2373,94. Sedangkan pada
percobaan disturbance rejection nilai SSE terkecil dimiliki oleh jenis pengendali Kp 5
Ki5 dan Kd 0,4. Diketahui bahwa semakin besar nilai Kp maka respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan stabilnya. Konstanta integral (Ki)
berperan dalam mempercepat hilangnya offset, namun semakin besar nilai Ki maka
akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol. Sedangkan
pengontrol derivative berperan dalam mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem.
Saran untuk praktikum ini adalah tabung kaca yang digunakan sebagai tangki
proses sebaiknya dibersihkan secara berkala untuk mempermudah pengamatan level
air selain di monitor. Memperbaiki sensor dan level kontroller agar dapat berfungsi
lebih baik lagi. Selain pompa yang digunakan untuk praktikum juga sebaiknya diganti
karena pompa tersebut terkadang mengalami delay beberapa saat setelah pompa
dinyalakan.
iv
P2
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL...................................................................................................... i
HALAMAN PENGESAHAN ....................................................................................... ii
KATA PENGANTAR .................................................................................................. iii
DAFTAR ISI ................................................................................................................ iv
DAFTAR TABEL ......................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................. vii
BAB I ............................................................................................................................ 1
1.1. Latar Belakang ............................................................................................... 1
1.2. Tujuan Instruksional Umum ........................................................................... 2
1.3. Tujuan Instruksional Khusus .......................................................................... 2
1.4. Manfaat Percobaan ......................................................................................... 2
BAB II ........................................................................................................................... 3
2.1. Teori Dasar ..................................................................................................... 3
2.2. Perangkat Unit Pengendali ............................................................................. 4
2.3. Jenis Pengendali ............................................................................................. 5
BAB III ......................................................................................................................... 8
3.1. Bahan dan Alat yang digunakan ..................................................................... 8
3.2. Variabel Operasi ............................................................................................. 8
3.3. Respon Uji Hasil ............................................................................................ 9
3.4. Prosedur Percobaan ........................................................................................ 9
BAB IV
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................. 20
v
P2
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Hasil Percobaan Jenis Pengendali dalam Merespon Sistem ................... 11
Tabel 4.2 Hasil Percobaan Jenis Pengendali dalam Menolak Gangguan ............... 11
vi
P2
DAFTAR GAMBAR
vii
P2
BAB I
PENDAHULUAN
5.1.Latar Belakang
Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan
yang terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan
pengoperasian pabrik kimia secara keseluruhan adalah mengubah
(mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam
pengoperasiannya pabrik akan selalu mengalami gangguan (disturbance) dari
lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus terus mempertimbangkan
aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak terlalu signifikan
terpengaruh oleh perubahanperubahan eksternal tersebut.
Agar proses selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-
alat pengendalian dipasang dengan tujuan menjaga keamanan dan keselamatan
kerja, memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan, menjaga peralatan proses
dapat berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain, menjaga agar operasi
pabrik tetap ekonomis dan memenuhi persyaratan lingkungan.
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring)
yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar
(external intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana
melalui suatu rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan
komputer) dan intervensi manusia (plant managers, plants operators) yang
secara bersama membentuk control system. Dalam pengoerasian pabrik
diperlukan berbagai prasyarat dan kondisi operasi tertentu, sehingga diperlukan
usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi operasi pabrik dan pengendalian
proses supaya kondisi operasinya stabil.
1
P2
2
P2
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Comparat Output
or Input
Controlle
Proses
Error r Device
Set
Point
sensor
3
P2
Gangguan
Controller Output
terukur
Input Proses
4
P2
5
P2
turun mencapai 95oC, pemanas akan menyala lagi. Dan seterusnya sehingga
suhu real proses (95-105oC). Sebagian alat-alat dalam laboratorium di Jurusan
Teknik Kimia Undip bekerja dengan model on-off controller ini. Tentu saja
besar galat total selama proses akan menjadi besar.
A. Sistem Pengendali Feedback
Sistem pengendali feedback seperti dalam gambar 1 secara sistematis
memiliki tahapan aksi seperti berikut ini:
1. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol (contoh
suhu, level, komposisi, dan sebagainya).
2. Hasil pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai set
point yang diinginkan/ditetapkan dalam komparator. Dari komparasi ini
menghasilkan galat/error, dimana besarnya error ini akan dikirimkan ke
unit pengendali akhir (controller)
3. Controller akan mengubah besarnya input, sehingga nilai output akan
dipertahankan sesuai dengan set point-nya.
Tergantung dari jenis feedback, dan besarnya konstanta kontroller yang
digunakan, hasil manipulasi ini ternyata memberikan performansi yang berbeda,
terutama apabila diukur dari berapa lama nilai output dapat kembali ke kondisi
set point, dan berapa nilai total error-nya selama ada gangguan. Bahkan jika
kontrolnya terlalu lemah, bisa saja nilai set point tidak dapat dipertahankan, dan
proses akan gagal dalam menolak pengaruh gangguan. Sehingga produk yang
dihasilkan tidak dapat dipakai.
B. Jenis Pengendali Feedback
Jenis-jenis pengendali feedback yang umum dipakai adalah:
1. Proporsional: Controller ini akan memanipulasi input proporsional dengan
besarnya error (galat) yaitu:
6
P2
input variable pada kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output
pada kondisi set point-nya), t adalah waktu proses, dan TI adalah constant of
times integral dari kontroler ini. TI ini biasanya bervariasi antara 0.1 sampai 50
menit. Makin besar harga TI maka, makin lambat response yang dihasilkan.
Namun adanya TI ini akan menghilangkan harga off-set
3. Proporsional Integral Derivative: Controller ini akan memanipulasi input
berkaitan dengan besarnya error (galat) mengikuti persamaan:
7
P2
BAB III
METODE PRAKTIKUM
3.1. Bahan dan Alat yang digunakan
3.1.1. Bahan
Air
3.1.2. Alat
CPU
Reservoir
Monitor Pompa
Electric Heater Tangki Proses
PID Controller
Level Sensor
Thermocouple
8
P2
9
P2
Gambar 3.2. Percobaan jejak titik set atau set point tracking (Djaeni, 1999)
10
P2
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
11
P2
4.2. Pembahasan
4.2.1. Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Respon Sistem
Berdasarkan percobaan set point tracking yang telah dilakukan, diperoleh nilai
SSE untuk tiap jenis pengendali seperti yang tertera didalam Tabel 4.1. pada sub bab
4.1. Dimana setiap jenis pengendali memberikan respon yang berbeda dalam
mempertahankan nilai set point. Dan nilai SSE terkecil terdapat pada pegendali
on/off.
Grafik hasil percobaan set point tracking berbagai jenis pengendali dapat
dilihat pada Gambar 4.1 dibawah ini.
70
60 Set Point
50 on/off
Level (cm)
40 Kp 5
Kp 7
30
Kp 5 Ki 5
20
Kp 5 Ki 8
10 Kp 5 Ki 5 Kd 0,2
0 Kp 5 Ki 5 Kd 0,4
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
12
P2
60
Set point
50
on/off
40
Level (cm)
Kp 5
30 Kp 7
Kp 5 Ki 5
20
Kp 5 Ki 8
10 Kp 5 Ki 5 Kd 0,2
0 Kp 5 Ki 5 Kd 0,4
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
13
P2
50
40
Level (cm)
30
20
10
0
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
Kp 5 Kp 7 Set Point
30
25
20
15
10
5
0
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
Set point Kp 5 Kp 7
14
P2
Ditinjau dari Gambar 4.4 terjadi undershoot pada detik dimana gangguan
diberikan, dan setelah itu kedua sistem berusaha untuk meningkatkan level sesuai
dengan set point. Kedua sistem ini memberikan respon yang relatif mirip, namun
pada pengendali dengan Kp 5 membutuhkan waktu lebih cepat untuk mencapai set
point dari pada Kp 7 namun pada akhirnya pengendali dengan Kp 7 yang lebih stabil
dalam mempertahankan level pada set point.
Pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Nilai Kp yang lebih besar,
respon sistem lebih cepat dan keadaannya lebih stabil. Hal inilah yang menyebabkan
pengendali Kp 7 lebih dapat mempertahankan level set point setelah diberikan
gangguan. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebiahan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi (Rachman, 2015). Maka dari itu pemilihan nilai Kp yang tepat sangat
menentukan respon sistem dalam mencapai set point.
40
Level (cm)
30
20
10
0
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
Set Point Kp 5 Ki 8 Kp 5 Ki 5
15
P2
Salah satu karakteristik dari pengendali integral yakni pengendali yang bersifat
memperbaiki level dari error, namun dapat sekaligus menghilangkan respon steady
state. Pemilihan Ki yang kurang tepat dapat menyebab respon transien besar
sehingga menyebabkan ketidakstabilan sistem (Yusuf dan Lestari, 2015). Hal ini
merupakan penyebab terbesar dari terjadi osilasi pada pengendali dengan Ki 8, meski
sudah mencapai set point akan tetap terjadi osilasi yang disebabkan respon untuk
mempertahankan steady state (dalam hal ini set point) tidak terkontrol. Maka untuk
mendapatkan error yang kecil perlu dipilih nilai kombinasi antara Kp dan Ki yang
tepat dan sesuai.
50
40
Level (cm)
30
20
10
0
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
Set point Kp 5 Ki 5 Kp 5 Ki 8
16
P2
error yang disebabkan oleh gangguan terdeteksi, maka pengendali integral langsung
menaikkan level sesuai sinyal error, sehingga error akibat gangguan tidak
berlangsung lama. Hal inilah yang menyebabkan penurunan level pada pengendali
dengan Ki 8 tidak sebesar penurunan level pada Ki 5. Oleh karena itu dalam menolak
gangguan pengendali integral Ki 8 lebih baik dari Ki 5. Namun pemilihan nilai Ki
yang besar atau tidak tepat dapat menyebabkan osilasi yang besar dan ketidakstabilan
level.
40
30
20
10
0
0 15 30 45 60 75 90
t (detik)
Set Point Kp 5 Ki 5 Kd 0,2 Kp 5 Ki 5 Kd 0,4
Gambar 4.7 Level Set Point Tracking Pengendali Proporsional Integral Derivatif
Ditinjau dari Gambar 4.7, pada pengendali dengan Kd 0,4 level ketinggian air
melampaui set point dan meningkat sebesar 15-17 cm. Sedangkan pada Kd 0,2 level
air meningkat 5-10 cm. Level air pada kedua sistem pengendali ini meningkat, dan
menjauhi perubahan set point sehingga terjadi overshoot yang besar. Overshoot
paling besar terjadi pada pengendali dengan Kd 0,4.
Pengontrol derivatif umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu
sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. Pada gambar 4.7
dapat dilihat bahwa kedua pengendali tersebut melewati nilai set pointnya karena
konstanta pengendaliannya kurang tepat, karena untuk mehasilkan level yang sesuai
set pointnya mebutuhkan konstanta yang tepat sehingga kontroller tepat pada set
pointnya. Pengontrol derivatif mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol derivatif dapat
17
P2
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
t (detik)
Set point Kp 5 Ki 5 Kd 0,2 Kp 5 Ki 5 Kd 0,4
18
P2
tepatnya kombinasi antara Kp, Ki, dan Kd. Nilai Kp dan Ki yan terlalu besar atau
tidak tepat dapat menyebabkan hasil keluaran pengendali PID dan berujung pada
error yang besar.
BAB V
PENUTUP
5.1. Kesimpulan
1. Semakin besar nilai KP maka respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan stabilnya.
2. Konstanta integral (KI) yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset, tetapi semakin besar nilai KI maka akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
3. Pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem
19
P2
5.2. Saran
1. Sebaiknya tabung kaca tempat proses kontrol level dibersihan agar
pengamatan ketinggian level air lebih mudah dan akurat.
2. Gunakan kran yang dapat membuka dan menutup secara otomatis agar tidak
terjadi kesalahan akibat proses membuka dan menutup kran yang terlambat.
3. Laboran dapat mengecek kembali alat-alat yang sudah tidak berfungsi dengan
baik, sehingga praktikum dapat berlangsung dengan baik.
DAFTAR PUSTAKA
Coughannowr, D.R. 1991. Process System Analysis and Control, 2nd Edition.
McGrawHill, Inc., USA
Djaeni, M. 1999. Modelling and Control of Fuel Cell System. Master Thesis, UTM,
Malaysia
Hutagulung, Michael. 2008. Pengendalian Proses (Bagian 1).Dalam
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/. Diakses pada 28
Maret 2013 pukul 05.35 WIB.
Iskandar, Dede dan Zainal,Yuda Bakti. 2014. Kendali Level Air dengan
Menggunakan Parameter PID Controller. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Jendarl Achmad Yani.
20
P2
Marlin, T.E. 1995. Process Control: Designing Process and Control Systems for
Dynamic Performance. McGraw-Hill, Inc., USA
Rachman, Aditya Rizkyana. 2015. Laporan Akhir Sistem Kendali Digital. Jurusan
Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung.
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice. Prentice-Hall, New Jersey, USA
Yusuf. M, dan Lestari, Ruri Adi. 2015. Laporan Simulasi Sistem Water Level Control
Dengan Pid Dan Silo To Silo dengan Menggunakan Konveyer. Jurusan Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Hasanuddin.
21