BAB I

PENDAHULUAN

A. Tujuan Penelitian

1. Menyusun model matematis dinamika proses pada tangki seri berinteraksi

(TSI) dengan deadtime.
2. Mempelajari kelakuan dinamik tangki seri berinteraksi (TSI) dengan
deadtime.

B. Latar Belakang

Jika kita memperhatikan proses yang berlangsung dalam pabrik atau pun

di laboratorium dapat kita sadari bahwa tiap proses selalu mengalami fluktuasi

(perubahan/dinamika) baik kecil maupun besar yang perubahannya signifikan

atau dengan kata lain proses tersebut tidak tunak (unsteady).

Salah satu proses tidak tunak adalah pada sistem tangki seri berinteraki

(TSI) yang sering dijumpai dalam pabrik.TSI merupakan sistem dimana level

(ketinggian) fluida satu tangki tergantung pada level fluida tangki yang

lainnya.Dalam sistem ini memungkinkan terjadinya keterlambatan respons

(deadtime)

Deadtime adalah keterlambatan respon pada suatu proses, misalnya pada

suatu tangki yang saat inputnya diberi gangguan, output belum memberikan

respon, setelah beberapa saat output baru merasakan adanya gangguan masuk.

Di dalam proses industri deadtime sangat mungkin terjadi pada sistem

perancangan (pemipaan, reaktor seri, non interacting tank, interacting tank

(TSI) dan lain-lain. Deadtime tidak dikehendaki keberadaannya namun sulit

1
 dihindari, sehingga perlu dilakukan penelitian untuk mempelajari pengaruh

deadtime pada sistem dinamik TSI.

Penelitian mengenai ini masih kurang sehingga diharapkan dapat

memberikan banyak manfaat dan informasi yang berarti untuk mamahami

proses dinamik TSI dan sistem pengendaliannya.

C. Tinjauan Pustaka

Proses TSI ditunjukkan pada gambar 1, merupakan sistem dimana variabel

proses tangki pertama tergantung pada variabel prosesl tangki 2 (dan

sebaliknya).

Neraca Massa dari proses TSI pada gambar 1 adalah sebagai berikut :

Massa input-Massa Output=Akumulasi

Neraca Massa total untuk tangki 1:

d ( V1 )
Fi F1 (i)
dt

Dengan V=A1.h1 dan asumsi densitas konstan, maka persamaan menjadi sebagai

berikut:

dh1
A1 Fi F1 (ii)
dt

Neraca Massa total untuk tangki 2:

d ( V 2 )
F F2 (iii)
dt

Dengan V2=A2.h2 dan asumsi densitas konstan, maka persaaan menjadi sebagai

berikut:

dh2
A2 F1 F2 (iv)
dt

2
Aliran fluida yang keluar dari tangki 1 dan tangki 2 tersebut melalui hambatan R 1

dan R2 , sehingga aliran fluida yang keluar adalah sebagai berikut :

h1 h2 h2
F1 dan F2 (v)
R1 R2

Maka persamaan dapat disusun menjadi :

dh1
A1 .R1 h1 h2 R1 F1 (vi)
dt

dh2 R 2 R
A2. R 2 1 h2 2 h1 0 (vii)
dt R1 R1

Persamaan (v) tersebut menunjukkan karakteristik yang membedakan dengan

sistem orde dua tangki seri tak berinteraksi (TSTI).

Fi

h1 h2
R1 R2
F2
Tangki 1 F1 Tangki 2

Gambar 1. Susunan Tangki Seri Berinteraksi

Proses TSTI yang ditunjukkan pada gambar 2, dimana pada dua tangki

yang dihubungkan secara seri variabel proses pada tangki kedua tidak

mempengaruhi variabel proses pada tangki pertama ( dan sebaliknya).

(D.E.Seborg, T.H.Edgar, and D.A.Mellichamp, 1989)

3
Fi

h1

h2

F2

Gambar 2 Proses Tangki Seri Tak Berinteraksi

F(t) F(t-D)
Dead time
D

(a)

4
 (b)

f(t) f(t - D)
t
F=0 t =D

Gambar 3 Pengaruh unsur Deadtime (a)diagram blok (b) respon dinamik

Gambar 3a menunjukkan blok diagram elemen transport lag, dan

menunjukkan resultan output yang mempunyai bentuk sama sebagai input

tetapi tertunda selama waktu D (Luyben & Luyben, 1997).

Setiap kali variabel input mengalami perubahan (gangguan) yang

diakibatkan oleh variabel pengubah terjadi keterlambatan respon yang disebut

deadtime, atau transport lag, atau pure delay, atau distance velocity lag .

Tin Tout
A
Uau
L

Gambar 4 Contoh aliran pipa

5
 Suhu
(T)

Kurva A

Kurva B

t=0 t=D Waktu

Gambar 5. Kurva perubahan suhu terhadap waktu

(Stephanopoulos, 1984)

Gambar 4 menjelaskan contoh terjadinya deadtime pada aliran

incompressible, tanpa reaksi melalui pipa. Pipa diisolasi dengan sempurna dan

panas yang dihasilkan oleh friksi dari aliran fluida diabaikan, maka diketahui

bahwa suhu keluar pipa (Tout) pada kondisi tunak akan sama dengan suhu

masuk pipa (Tin). Jika diasumsikan t = 0, maka suhu masuk pipa berubah

seperti yang ditunjukkan pada kurva A pada Gambar 5. Jelas bahwa suhu

keluar pipa akan sama sampai perubahan mencapai ujung pipa (outlet). Kita

akan mengamati perubahan suhu keluar pipa seperti yang ditunjukkan pada

kurva B di Gambar 5. Perubahan suhu keluar mengikuti pola yang sama

seperti perubahan suhu masuk ,dan deadtime secara fisik ditunjukkan oleh

persamaan (1).

6
 volume pipa A. L L
td detik (1)
volumetric aliran rata rata A .U av U av

dimana :

Uav : kecepatan ratarata fluida yang melewati pipa

Uav dianggap tetap

Jadi hubungan antara Tin dan Tout dapat dituliskan sebagai berikut :

Tout t Tin t D (2)

Deadtime merupakan suatu unsur penting dalam model matematik proses

kimia dan mempunyai dampak penting dalam perancangan pengendalian yang

efektif.

(Sthepanopoulos,1984)

7
D. Landasan Teori

Fi Qe

Ti

h1 R1 h2 R2

F F2

T T2

Gambar 6. Tangki seri berinteraksi

Neraca massa total: Massa input- Massa Output= Akumulasi

Tangki 1
d ( V1 )
Fi F1 (i)
dt

Dengan V=A1.h1 dan asumsi densitas konstan, maka persaaan menjadi sebagai

berikut:

dh1
Fi F A1 .
dt (1)

Neraca panas untuk tangki 1

Panas masuk Panas keluar + Panas yang ditambahkan = Panas akumulasi

dT
Fi . .Cp.Ti F . .Cp.T Qe V . .Cp.
dt
dT
p Ti T K p .Te K p .T
dt
dT
p Ti K p .Te (1 K p ).T (2)
dt

8
 V
Dimana : p =
Fi

he . Ae
Kp
Fi . .Cp

Pada kondisi tunak

0 Tis K p .Tes (1 K p ).Ts

(3)
Persamaan 2 dikurangi persamaan 3 menghasilkan persamaan keadaan dalam term
deviasi sebagai berikut:
dT '
p (1 K p ).T ' Ti ' K p .Te ' (4)
dt
Dimana: T ' T Ts (5a)
Te ' Te Tes

(5b)
Ti ' Ti Tis (5c)
Transformasi laplace dari persamaan 4 adalah:
p s.T ' ( s ) (1 K p ).T ' ( s ) Ti ' ( s ) K p .Te ' ( s )

( p s. (1 K p )).T ' ( s ) Ti ' ( s ) K p .Te ' ( s )

k1 k2
T ' (s) Ti ' ( s ) Te ' ( s ) (6)
1 .s 1 1 .s 1
p
Dimana: 1 (7a)
1 K p

1
k1 (7b)
1 K p

Kp
k2 (7c)
1 K p

Fungsi transfer untuk tangki 1 disusun sebagai berikut:

Jika suhu pemanas dijaga konstan, maka Te ' ( s ) 0 sehingga diperoleh fungsi
transfer:
T ' (s) k1
G1(s)= = (8a)
Ti ' ( s ) 1 .s 1

9
Jika suhu umpan masuk tangki 1 dijaga konstan, maka Ti ' ( s ) 0 sehingga
diperoleh fungsi transfer:
T ' (s) k2
G2(s)= = (8b)
Ti ' ( s ) 1 .s 1

G1(s)
T ' (s) +

+ T1 ' ( s )
G2(s)
Te ' ( s )

Gambar 7. Diagram blok tangki 1

Untuk tangki 2 neraca panasnya sebagai berikut:

Tangki 2:
Neraca massa total:
d ( V 2 )
F F2 (ii)
dt

Dengan V2=A2.h2 dan asumsi densitas konstan, maka persaaan menjadi sebagai

berikut:

dh2
F F2 A2 .
dt (9)

Neraca panas
Panas masuk- Panas keluar+Panas yang ditambahkan = Panas akumulasi

10
 dT2V 2
F . .Cp.T F2 . .Cp.T2 .Cp.
dt (10)

dT2
F T F T2= V2 dt (11)

V 2 dT2
F dt + T2 = T (12)

V2
Dimana: 2=
F (13)

dT2
2 dt = T-T2 (14)

untuk keadaam tunak persamaan 14 menjadi::

0=Ts T2 s (15)
Persamaan 10 dikurangi persamaan 11 menghasilkan persamaan keadaan dalam
term deviasi sebagai berikut:

dT2 '
T 'T2 '
2 dt = (16)

Dimana: T2= T2 T2 s
(17)

Transformasi laplace dari persamaan 12 adalah:

' '
2 s.T2 ( s ) T2 ( s ) T ' ( s )

11
( 2 s 1)T2 ' ( s ) T ' ( s )

T ' ( s)
T2 ' ( s )
2 s 1

1 (18)
T2 ' ( s ) T ' ( s )
2 s 1

Pada ujung pipa, terjadi keterlambatan respon suhu sebesar t d menit, sehingga
menghasilkan fungsi transfer:

T2 ' ( s ) e t d s
G3(s)= = (19)
T ' (s) 2 s 1

Jika dianggap tidak terjadi keterlambatan respon maaka term e t d s = 1 sehingga

Fungsi transfernya menjadi:

T2 ' ( s ) 1
G3(s)= =
T ' ( s) 2 s 1

1 e td s
T ' (s) 2 s 1 1
T2 ' ( s )
2 s 1
(a)

1
T ' ( s) 2 s 1 T2 ' ( s )

(b)

Gambar 8. Blok diagram tangki 2 (a) dengan deadtime (b)tanpa deadtime

12
 G1(s)

T ' (s) +
G3(s)

+ T1 ' ( s ) T2 ' ( s )
G2(s)

Te ' ( s )

Gambar 9. Diagram blok overall tangki 1 dan 2

Berdasrkan gambar 9 persamaan keadaan sistem TSB dijabarkan sebagai berikut:

k1 k2 e td s
T2 ' ( s ) = ( T ' ( s ) .
1 .s 1 .)).
+ Te ' ( s )
1 .s 1 2 s 1
(20)

Dari persamaan 20,Jika suhu pemanas dijaga konstan, maka Te ' ( s ) 0 sehingga
diperoleh:

k1 e t d s
T2 ' ( s ) = T ' ( s ) . .
( 1 .s 1) 2 s 1
(21)

Dari persamaan 21 diperoleh fungsi transfer keseluruhan yaitu:

13
 T2 ( s )
G01(s)=
T (s)

k1 e t d s
=
( 1 .s 1)( 2 s 1)

k1 e t d s
=
( 1 . 2 s 2 ) ( 1 2) s 1

k1 e t d s
= (22)
2 s 2 2s 1

Jika suhu umpan masuk dijaga konstan, maka T ' ( s ) 0 sehingga diperoleh:

k2 e t d s
T2 ' ( s ) = Te ' ( s ) .
1 .s 1 2 s 1
(23)

Dari persamaan 23 diperoleh fungsi transfer keseluruhan yaitu:

'
Te ( s )
G02(s)=
T ' ( s)

k 2 e td s
=
( 1 .s 1)( 2 s 1)

k 2 e t d s
=
( 1 . 2 ) s 2 ( 2) s 1

k 2 e td s
= (24)
2 s 2 2s 1

G01(s)
T2 ' ( s ) T ' ( s)

14
 Gambar 10. Diagram blok Fungsi transfer overall 1

G02(s)
Te ' ( s ) T ' ( s)

Gambar 11. Diagram blok fungsi transfer overall 2

Dimana;

2 1 . 2 2 1 . 2 (25a)

1 2
2 i = 1 2 = (25b)
2

Secara umum persamaan 22 da 24 menjadi:

k e t d s
G(s)= (26)
2 s 2 2s 1

T2 ' ( s ) k e t d s
= (27)
T ' ( s ) 2 s 2 2s 1

Untuk step input respon persamaan T(s)

M
T(s)= (28)
s

Persamaan 28 disubsitusikan ke persamaan 27 menjadi sebagai berikut:

kMe t d s
T2 ' ( s ) (29)
s ( 2 s 2 2s 1)

15
E. BATASAN MASALAH

1. Prosesnya dilakukan secara kontinyu

2. Variabel yang digunakan suhu dan panjang pipa.
3. Proses dilakukan sampai diperoleh suhu yang konstan (tunak).
4. Laju alir umpan masuk maupun yang keluar dijaga konstan

16