5.

Alogaritma

5.1. Strategi

Strategi yang diterapkan selama perlombaan, robot dirancang sedemikian rupa sehingga
robot dapat menggiring bola dengan baik tanpa bola keluar dari area penendang, robot
dapat melakukan manuver gerakkan dengan baik , dan robot dapat menendang bola
dengan kencang. Kemudian strategi yang akan digunakan adalah :

1. Kamera pada robot mencari keberadaan bola, lalu robot bergerak mendekati bola.
Jika bola tepat berada didepan robot, maka robot akan bergerak maju lurus. Akan
tetapi jika bola berada di depan sedikit kearah kiri atau kearah kanan, robot akan
bergerak untuk menyesuaikan sehingga bola menjadi berada tepat didepan robot.
Kemudian robot bergerak mendekati gawang.
2. Robot melakukan manuver menghindari robot lain sambil membawa bola, jika saat
melakukan manuver robot hendak menyentuh garis luar lapangan, maka robot akan
melakukan manuver menghindar dari garis. Pada saat robot berada beberapa jarak
dari depan gawang, robot akan menendang bola. Jika tidak memungkinkan lagi
untuk melakukan manuver menghindari robot lain, maka robot akan melakukan
operan ke robot satu timnya.
3. Saat melakukan tendangan sudut, maka robot akan mencari keberadaan robot satu
timnya untuk melakukan operand dan untuk robot yang menerima operan dari
tendangan sudut, maka robot akan berusaha semakin mendekati bola (jika
tendangannya datar) akan tetapi jika bola dari tendangan sudut melambung, maka
robot akan mencari posisi yang tepat untuk menahan bola dengan ketinggian robot.
4. Robot kiper akan terus diam sampai robot tim lawan membawa bola melewati garis
tengah, saat robot tim lawan sudah melewati garis tengah sambil membawa bola,
maka kamera dari robot akan mulai mendeteksi keberadaan bola dan sensor
ultrasonic akan mendeteksi keberadaan robot musuh. Saat hal itu terjadi, maka
robot akan bergerak secara acak mengikuti pergerakkan bola, pada saat bola
ditendang maka robot akan bergerak kekanan atau kekiri untuk mencegah bola
masuk ke dalam gawang. Jika bola sudah memasuki area yang tidak dapat digapai
robot pada ukuran nominalnya, maka robot akan memanjangkan salah satu
bagiannya untuk menangkap bola sesuai dengan ketentuan yang diperbolehkan.

5.2. Alogratima umum

1. Gerak Maju

Gerak maju terjadi ketika 2 buah roda depan bergerak maju

2. Gerak Mundur

Gerak mundur terjadi ketika 2 buah roda depan bergerak mundur

3. Berbelok (kiri & kanan)

Gerakkan ini terjadi ketika 1 roda depan dan 1 roda belakang bergerak kearah yang
sama

4. Bergeser

Gerakkan ini terjadi ketika 3 buah roda bergerak sedemikian rupa sehingga
memungkinkan terjadinya pergeseran robot ke kiri atau ke kanan

5. Berputar

Gerakkan ini terjadi ketika 3 buah roda bergerak kearah yang sama CW atau CCW.