UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA

Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

ID Mahasiswa :12015001395
12015001445
12015001452
12014001347
Nama Mahasiswa :Mikael Timotius Kenny
Benny Ramaguna
Devin
PR Juan Ega Hilton Samosir
Topik Bahasan :
I. Pemodelan matematika suatu sistem kendali
1. Fungsi transfer
2. Sistem kendali otomatis
3. Pemodelan state-space

Permodelan Matetamtika Suatu Sistem Kendali

I. Fungsi Transfer
Fungsi Transfer dapat diartikan sebagai perbandingan trasnformasi laplace
output terhadap transformasi laplace input dengan menganggap seluruh kondisi
mulanya adalah nol. Setelah mengetahui definisi fungsi transfer, maka dapat
diketahui relasi antara masukkan dan keluaran dari suatu sistem. Untuk
menurunkan fungsi transfer sistem yang dimodelkan dengan persamaan
diferensial, maka perlu untuk memanfaatkan sifat transformasi laplace berikut:
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

Perhatikan gambaran rangkaian listrik berikut sebagai contoh:

Jika menggunakna hukum Kirchhoff mengenai tegangan pada rangakaian

diatas akan didapat sebuah persamaan seperti berikut

......... (1)
dan

........... (2)
Kemudian melakukan Transformasi laplace pada persamaan (1)

....... (3)

Kemudian pada persamaan (2), dilakukan kembali transformasi laplace

........ (4)
Dengan membagi persamaan (3) dan (4) didapatkan fungsi transfer rangkaian
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

Contoh lainnya:

Perhatikan model sistem mekanis diatas, sistem diatas merupakan sebuah

sistem pegas dengan u(t) adalah perpindahan dari dasar, y(t) adalah
perpindahan massa, k adalah konstanta pegas, m adalah massa total sistem, b
adalah koefisien gesek.

Berdasarkan sistem gerak tersebut, maka dapat dibuat sebuah persamaan

diferensial untuk sistem tersebut.

Dengan menggunakan trasformasi laplace maka dapat dibentuk persamaan

berikut:

Sehingga fungsi transfer sistem mekanis tersebut berbentuk

II. Sistem Kendali Otomatis

Sistem Kontrol adalah seperangkat komponen yang saling
berhubungan/dihubungkan sedemikian sehingga mampu memerintah,
mengarahkan, atau mengatur dirinya sendiri atau sistem/proses yang lain.
Kontrol automatic atau yang dikenal dengan sistem pengendalian otomatis
(automatic control system) merupakan level ke 2 dalam hirarki sistem
otomasi..Dalam sistem otomasi kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

dilakukan manusia bisa digantikan perannya dengan menerapkan prinsip otomasi.

Kegiatan kontrol yang dilakukan secara berulang-ulang, kekurang presisi-an
manusia dalam membaca data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang
dikontrol semakin menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan
pengontrolan secara otomatis.

Pengendalian otomatis (automatic control) dan piranti-piranti pengontrol

otomatis dalam perkembangannya merupakan suatu disiplin ilmu sendiri yang
disebut control engineering, control system engineering. Dengan berkembangnya
teknologi komputer dan jaringan dimana konsep sistem otomasi dapat
diwujudkan, ditambah dengan suatu kecerdasan melalui program yang
ditanamkan dalam sistem tersebut , maka akan semakin meringankan tugas-tugas
manusia. Derajat otomasi yang makin tinggi akan mengurangi peranan dan
meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses.

Beberapa contoh sistem pengaturan proses-proses pada industri modern seperti:

1. Sebagai pengontrol tekanan
2. Sebagai pengontrol temperature
3. Sebagai pengontrol kelembaban
4. Sistem aliran dalam proses industri

Mathematical tools/alat matematis yang digunakan antara lain:

 Penyelesaian permasalahan dengan persamaan deferensial dan integral
 Transformasi Laplace dan variable-variable kompleks.
 Transformasi z untuk pengaturan diskrit
 Dan berbagai tools dan konsep yang lebih advanced seperti fuzzy logic, neural
network control system dll.
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

Sistem kontrol otomatis juga dapat digambarkan dengan diagram alir, untuk
mempermudah pemahaman alur sistem kontrol suatu mesin. Sebagi contoh
diagram sistem kontrol dari Motor DC (Energi Listrik menjadi Mekanik).

Gambar 2.1. Diagram Sistem Kontrol Motor DC

III. Permodelan State-Space

Perngertian Dasar
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan variabel minimum (variabel-
variabel state) yang sedemikian rupa, sehingga dengan mengetahui variabel
tersebut pada t=t0, bersama-sama dengan informasi input untuk t ≥ t0, maka sistem
pada t ≥ t0 dapat ditentukan secara utuh.
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah sekumpulan variabel
minimum yang menentukan state sistem dianmik tersebut. Variabel state tidak
harus merupakan besaran yang dapat diukur atau diamati secara fisik. Secara
praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai variabel state.
Vektor state, bila dibutuhkan n variabel state untuk mendeskripsikan secara
utuh perlaku suatu sistem, maka n variabel tersebut dapat dipandang sebagai n
komponen dari suatu vektor X. Suatu vektor state adalah suatu vektor yang
menentukan secara unik state suatu sistem x(t) untuk t ≥ t 0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t ≥ t0 juga diberikan.
State-Space merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2, ....xn.
Setiap State dapat terletak disuatu titik dalam ruang tersebut. Perlu 3 buah
variabel dalam melakukan analisis, yaitu;
1. Variabel input
2. Variabel output
3. Variabel state
Representasi State-Space pada suatu sistem
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

Contoh soal:

Berdasarkan persamaan diatas diperoleh:

Atau:

Sehingga persamaan outputnya:

Persamaan state dalam bentuk vektor:

Persamaan output dalam bentuk vektor:

Sehinga:
 UNIVERSITAS KATOLIK ATMA JAYA JAKARTA
Fakultas Teknik
Jurusan Teknik Mesin
Mata kuliah : Teknik
Semester : Genap 2016/2017 Kontrol Otomatik
Instruktur : P. Tahir Ursam

Blok Diagram sistem: