Kuliah 02

Perkenalan dengan
Sistem Kontrol

Kontrol Proses
semester ganjil 2007/2008

Agus Arif 1
 Materi
●
Sasaran Kuliah
●
Pendahuluan
●
Sistem Kontrol
– Sistem kontrol kalang terbuka & tertutup
– Fungsi transfer (TF)
●
Sistem Kontrol Analog & Digital
●
Pengelompokan Sistem Kontrol
– Kontrol proses
– Kontrol gerakan

Agus Arif 2
 Sasaran Kuliah
●
Membedakan antara sistem kontrol ka-
lang-terbuka dan kalang-tertutup
●
Memahami diagram blok sistem kontrol
●
Menjelaskan fungsi transfer
●
Membedakan antara sistem kontrol
analog dan digital
●
Mengetahui cara kerja sistem kontrol
proses
●
Mengetahui cara kerja mekanisme-servo

Agus Arif 3
 Pendahuluan
●
Sistem kontrol: sekumpulan komponen yg
bekerja sama di bawah pengarahan suatu
kecerdasan mesin
– rangkaian elektronik = kecerdasan
– bagian2 elektromekanik = antar-muka fisik
●
Perkembangan pengontrol
– elektronika analog: saklar, relai & pewaktu
– mikroprosesor & mikrokontroler

Agus Arif 4
 Sistem Kontrol [1]
●
Pengelompokan:
– sistem regulator
– sistem pembuntut/follow-up
– sistem kontrol event
●
Sistem kontrol alamiah
●
Sistem kontrol buatan manusia
– masa Yunani kuno
– relai, saklar, mekanisme-servo (kontrol posisi)
– transistor, IC op-amp, mikroprosesor

Agus Arif 5
 Sistem Kontrol [2]
●
Komponen2 sistem kontrol:

– rujukan/set point
– pengontrol/controller
– aktuator/actuator atau final control element
– proses/process atau plant
– variabel terkontrol/controlled variable

Agus Arif 6
 Kontrol Kalang-Terbuka [1]
●
Cara kerja sistem:
– pengontrol menghitung sinyal kontrol
– mengirimkan sinyal kontrol kpd aktuator
– pengontrol tidak tahu apakah aktuator beker-
ja secara semestinya (tidak ada umpan-balik)
●
Cocok utk aksi aktuator yg repeatable &
reliable
●
Contoh sistem kontrol posisi:

Agus Arif 7
 Kontrol Kalang-Terbuka [2]

Agus Arif 8
 Kontrol Kalang-Tertutup [1]
●
Cara kerja sistem:
– sensor scr kontinu memantau var terkontrol
– sensor mengirimkan sinyal kpd pengontrol
– pengontrol tahu apa yg terjadi & membuat
penyesuaian2 utk membuat output = input

Agus Arif 9
 Kontrol Kalang-Tertutup [2]

Agus Arif 10
 Kontrol Kalang-Tertutup [3]
●
Beberapa istilah kalang-tertutup:
– jalur maju/forward path: sinyal dr pengontrol
kpd aktuator & proses
– umpan-balik/feedback: sinyal dr sensor kpd
pengontrol
– komparator/comparator: mengurangkan ru-
jukan dr sinyal umpan-balik
– ralat/error: selisih antara 'where you are' &
'where you want to be'
– pengontrol selalu berupaya meminimalkan
ralat dgn memakai strategi kontrol

Agus Arif 11
 Fungsi Transfer [1]
●
Hubungan matematik antara output & in-
put komponen sistem kontrol:

●
TF memiliki 2 komponen:
– karakteristik gayut-waktu
– karakteristik keadaan-ajeg = gain

Agus Arif 12
 Fungsi Transfer [2]
●
Fungsi transfer keseluruhan dr deretan
komponen:

●
Contoh sistem dgn 3 fungsi transfer:

Agus Arif 13
 Fungsi Transfer [3]

Agus Arif 14
 Fungsi Transfer [4]

Agus Arif 15
 Kontrol Analog & Digital [1]
●
Pd sistem kontrol analog, stp perubahan
pd rujukan & var terkontrol langsung
terindera & dikirimkan pd pengontrol yg
menyesuaikan sinyal kontrol kpd aktuatr
●
Pd sistem kontrol digital, input hanya di-
ketahui pd suatu saat dr scan & output
berubah pd saat lain dr scan/iterasi
●
Dunia fisik = alam analog & pengontrol
modern = bersifat digital  pengubahan
ADC & DAC

Agus Arif 16
 Kontrol Analog & Digital [2]

●
ADC = Analog-to-Digital Converter
●
DAC = Digital-to-Analog Converter

Agus Arif 17
 Kontrol Proses
●
Sistem yg mengatur bbrp proses industri
utk menghasilkan produk yg benar dan
seragam

Agus Arif 18
 Kontrol Gerakan
●
Sistem elektromekanik kalang-terbuka
atau tertutup yg bekerja untuk memin-
dahkan berbagai benda:
– mekanisme-servo: mengarahkan pergerakan
obyek secara cermat, spt antena & manipultr
– kontrol numerik: kontrol digital yg dipakai pd
perkakas mesin, spt msn bubut & msn tempa
– robotika: contoh klasik dr kontrol posisi yg
memiliki lengan manipulator & gripper/end
effector

Agus Arif 19
 Mekanisme-servo

Agus Arif 20
 Kontrol Numerik

Agus Arif 21
 Robotika

Agus Arif 22