Persamaanlagrangedanhamilton 121030014730 Phpapp01

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Persamaan Lagrange dan Hamilton
Pada bagian awal kita telah menggunakan hukum-

hukum Newton untuk menganalisis gerak sebuah benda.
Dengan menggunakan hukum ini kita dapat menurunkan
persamaan gerak benda. Hukum Newton dapat diterapkan, jika
gaya yang bekerja pada sebuah benda diketahui. Namun dalam
kebanyakan kasus, persoalan yang dihadapi terkadang tidak
mudah diselesaikan dengan menggunakan dinamika gerak
serta persyaratan awal yang diberikan. Sebagai contoh, benda
yang bergerak pada sebuah permukaan berbentuk bola.
Persoalan yang dihadapi bukan hanya pada bentuk gaya yang
bekerja, akan tetapi penggunaan koordinat, baik cartesian
maupun koordinat lainnya sudah tidak efektif lagi digunakan,
sekalipun bentuk persamaan gayanya diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah pendekatan
yang lebih efektif digunakan dalam mencari persamaan gerak
sistem yang pertama dikembangkan oleh matematikawan
Perancis Joseph Louis Lagrange yang disebut formalisme
Lagrange. Disamping formalisme Lagrange terdapat pula
formalisme Hamilton yang sangat mirip. Perbedaaan keduanya
terletak pada koordinat umum yang dipakai. Formalisme
Hamilton menggunakan posisi dan kecepatan sebagai
koordinat rampatan yang menghasilkan persamaan linier orde-
dua, sedangkan pada formalisme Hamilton posisi dan
momentum digunakan untuk koordinat rampatan yang
menghasilkan persamaan diferensial orde-satu. Hasil yang
diperoleh dengan kedua formalisme tersebut konsisten dengan
hasil yang diperoleh dengan menggunakan hukum-hukum
Newton.
1
Mekanika
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan

dengan menggunakan tiga jenis koordinat; dapat berupa
koordinat Kartesian, koordinat bola atau koordinat silinder.
Jika partikel bergerak pada sebuah bidang, atau pada sebuah
permukaan yang terbatas, maka hanya dibutuhkan dua
koordinat untuk menyatakan posisinya, sedangkan untuk
partikel yang bergerak pada sebuah garis lurus atau pada
lintasan lengkung cukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel, maka
diperlukan paling kurang 3N koordinat untuk menyatakan
posisi semua partikel. Secara umum, terdapat n jumlah
minimum koordinat yang diperlukan untuk menyatakan
konfigurasi sistem. Koordinat-koordinat tersebut dinyatakan
dengan
q1, q2, …..qn (1)

yang disebut dengan koordinat rampatan (generalized
coordinates). Istilah rampat diambil dari kata merampat dan
papan Koordinat qk dapat saja berupa sudut atau jarak. Tiap
koordinat dapat berubah secara bebas terhadap lainnya; sistem
tersebut dinamakan holonomic. Jumlah koordinat n dalam hal
ini disebut dengan derajat kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masing-masing
koordinat tidak dapat berubah secara bebas satu sama lain,
yang berarti bahwa banyaknya derajat kebebasan adalah lebih
kecil dari jumlah minimum koordinat yang diperlukan untuk
menyatakan konfigurasi sistem. Salah satu contoh sistem
nonholonomic adalah sebuah bola yang dibatasi meluncur pada
sebuah bidang kasar. Lima koordinat diperlukan untuk
menyatakan konfigurasi sistem, yakni dua koordinat untuk
menyatakan posisi pusat bola dan tiga koordinat untuk
Mekanika
menyatakan perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-koordinat

tersebut tidak dapat berubah semuanya secara bebas. Jika bola
tersebut menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti
berubah. Dalam pembahasan selanjutnya kita akan membatasi
diri pada sistem holonomic.
Untuk partikel tunggal, fungsi koordinat rampatan lebih
mudah diungkapkan dengan menggunakan koordinat
Kartesius:
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah kurva).
x = x(q1,q2)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
x = x(q1,q2,q3)
y = y(q1,q2,q3)
z = z(q1,q2,q3)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah ruang)
Misalkan q berubah dari harga awal (q1,q2, ….)

menuju harga (q1+δq1,q2+δq1 ..). Perubahan koordinat Kartesius
yang bersesuaian adalah :
∂x ∂x
δx = δq 1 + δq 2 + ..... (2)
∂q 1 ∂q 2
∂y ∂y
δy = δq 1 + δq 2 + ..... (3)
∂q 1 ∂q 2
3
Mekanika
∂z ∂z
δz = δq 1 + δq 2 + ..... (4)
∂q 1 ∂q 2
Turunan parsial ∂x/∂q1 dan seterusnya adalah fungsi dari q.

Sebagai contoh, misalkan sebuah partikel bergerak dalam
bidang. Misalkan kita memilih koordinat kutub untuk
menyatakan konfigurasi sistem, maka dalam hal ini :
q1 = r q2 = θ (5)
Selanjutnya :
x = x(r,θ) = r cosθ
y = y(r,θ) = r sinθ (6)
dan
∂x ∂x
δx = δq 1 + δq 2 = cos θ δr - r sin θ δθ (7)
∂q 1 ∂q 2
∂y ∂y
δy = δq 1 + δq 2 = sin θ δr + r cos θ δθ (8)
∂q 1 ∂q 2
Sekarang perhatikan sebuah sistem yang mengandung

sejumlah n partikel; dalam hal ini mengandung n derajat
kebebasan serta koordinat rampatannya dinyatakan dengan :
q1, q2, …..qn (9)
Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q1, q2, …..qn) ke

konfigurasi di dekatnya (q1+δq1, q2+δq2, …qn+δqn) menyatakan
perpindahan partikel ke i dari titik (x i,yi,zi) ke titik di dekatnya
(xi+δxi,yi+δyi,zi+δzi) dimana:
Mekanika
n
∂x i
δx i = ∑ ∂q
k =1 k
δq k (10)
n
∂y i
δy i = ∑ ∂q
k =1 k
δq k (11)
n
∂z i
δz i = ∑ ∂q
k =1 k
δq k (12)
Persamaan (10–12) menunjukkan bahwa turunan

parsialnya merupakan fungsi q. Selanjutnya kita akan
mengambil indeks i untuk menyatakan koordinat rectangular,
dan indeks k untuk menyatakan koordinat rampatan. Simbol x i
kita pakai untuk menyatakan sembarang koordinat rectangular.
Jadi, untuk sistem yang mengandung N partikel, i dapat
berharga antara 1 dan 3N.
B. GAYA RAMPATAN
Jika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh δr

dibawah pengaruh sebuah gaya aksi F, gaya yang bekerja
padanya dinyatakan dengan
δW = F ⋅ δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz
(13)
Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan dengan
δW = ∑F δx
i
i i (14)
5
Mekanika
Tampak bahwa persamaan di atas tidak hanya berlaku

untuk partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem banyak
partikel. Untuk satu partikel, harga i adalah dari 1 sampai 3.
Untuk N partikel, harga i adalah dari 1 sampai 3N.
Jika pertambahan δxi dinyatakan dalam koordinat
rampatan, maka diperoleh
 ∂x i 
δW = ∑ F ∑ ∂q
i
i
k k
δq k 

 ∂x i 
= ∑ ∑F ∂q
i k
i
k
δq k 

(15)
 ∂x i 
= ∑ ∑F ∂q
i k
i
k 
δq k

Persamaan di atas juga dapat ditulis
δW = ∑Q
k
k δq k (16)
dimana :
 ∂x i 
Qk = ∑  F dq i
k 
 (17)
Besaran Qk yang didefinisikan menurut persamaan di

atas disebut dengan gaya rampatan. Oleh karena perkalian
Qkδqk memiliki dimensi kerja/usaha, maka dimensi Qk adalah
gaya jika qk menyatakan jarak, dan dimensi Qk adalah torka,
jika qk menyatakan sudut.
Mekanika
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM

KONSERVATIF
Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel dalam

sebuah medan gaya konservatif, besarnya gaya tersebut
dinyatakan oleh persamaan
∂V
Fi = −
∂x i
(18)
dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial. Oleh

karena itu perumusan gaya rampatan dapat dinyatakan
 ∂V ∂x i 
Q k = −

∑ ∂x
i i ∂q k



(19)
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan
parsial fungsi V terhadap qk. Oleh karena itu
∂V
Qk = − (20)
∂q k
Misalkan, kita menggunakan koordinat kutub, q1 = r ; q2 = θ,

maka gaya rampatan dapat dinyatakan dengan Qr = -∂V/∂r ; Qθ
= -∂V/∂θ. Jika V merupakan fungsi r saja (dalam kasus gaya
sentral), maka Qθ = 0.
7
Mekanika
D. PERSAMAAN LAGRANGE
Untuk mencari persamaan diferensial gerak sebuah

benda yang dinyatakan dalam koordinat rampatan, kita dapat
memulai dengan persamaan berikut:
Fi = m i x i (21)
dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan persamaan

tersebut dalam q. Pendekatan pertama yang akan kita pakai
adalah dari persamaan energi. Kita akan menghitung energi
kinetik T dalam bentuk koordinat Kartesian dan selanjutnya
kita akan nyatakan dalam koordinat rampatan dan turunannya
terhadap waktu. Energi kinetik T dari sebuah sistem yang
mengandung N partikel dapat dinyatakan dengan
∑[ ]
k
T= 1
2
m i ( x 12 + y i2 + z i2 (22)
i =1
atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai berikut
3N
T= ∑ i =1
1
2
m i x i2 (23)
Mari kita mencoba menyatakan hubungan antara koordinat x

dan q yang juga mengandung waktu t secara eksplisit. Kita
dapat misalkan
x i = x i ( q 1 , q 2 ,..., q n , t )
(24)
dan selanjutnya
Mekanika
∂x i ∂x i
x i = ∑ ∂q k
q k +
∂t
(25)
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan bahwa

harga i adalah 1,2, …..3N dimana N menyatakan jumlah
partikel dalam sistem, dan harga k adalah 1,2, . ….n; dimana n
menyatakan jumlah koordinat rampatan (derajat kebebasan)
sistem. Oleh karena itu kita dapat melihat bahwa energi kinetik
sebagai fungsi koordinat rampatan, turunannya terhadap
waktu, atau mungkin dalam waktu. Dalam banyak hal, waktu t
tidak secara eksplisit terkait hubungan antara x i dan qk,
sehingga ∂xi/∂t = 0. Jelaslah bahwa energi kinetik T merupakan
fungsi kuadrat yang homogen dari kecepatan rampatan q k.
∂x i ∂x i
Dari persamaan =
∂q k ∂q k
(26)
Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan x

 i dan
diferensialkan terhadap t, akan diperoleh:
d  ∂x i  d  ∂x i 
 x i  =  x i 
dt  ∂q k  dt  ∂q k 
∂x i ∂x i
= x i + x i (27)
∂q k ∂q k
atau
d  ∂ x i2  ∂x ∂  x i2 
  = x i i +   (28)
 
dt  ∂q k 2  ∂q k ∂q k  2 
 
9
Mekanika
Jika selanjutnya kita kalikan mi dan kita gunakan hubungan

m i x i = Fi , kita dapat peroleh
d ∂  m i x i2  ∂x ∂  m i x i2 
  = Fi i +   (29)
dt ∂q k  2 
 ∂q k ∂q k  2



Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :
d ∂T  ∂x i  ∂T
dt ∂q k
= ∑  F ∂q
i
i
k 
 +
∂q k
(30)
Dari definisi gaya rampatan kita peroleh
d ∂T ∂T
= Qk + (31)
dt ∂q k ∂q k
Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan dalam

koordinat rampatan dan dikenal dengan persamaan Lagrange
untuk gerak.
Dalam kasus gerakannya adalah konservatif, persamaan
Lagrange dapat ditulis sebagai berikut:
d ∂T ∂T ∂V
= −
dt ∂q k ∂q k ∂q k
(32)
Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih singkat

dengan mendefinisikan fungsi Lagrangian L yakni
Mekanika
L=T-V (33)
Yang berarti bahwa kita dapat menyatakaan T dan V dalam

koordinat rampatan. Oleh karena V = V(qk) dan ∂V / ∂q k = 0 ,
kita peroleh
∂L ∂T ∂L ∂T ∂V
= dan = −
∂q k ∂q k ∂q k ∂q k ∂q k
(34)
Persamaan Lagrange dapat ditulis
d ∂L ∂L
= (35)
dt ∂q k ∂q k
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem konservatif

dapat dicari jika kita ketahui fungsi Lagrangian dalam bentuk
koordinat tertentu. Di sisi lain, jika gaya rampatan tidak
konservatif, misalkan nilainya adalah Q 'k , maka kita dapat
menuliskan
∂V
Q k = Q 'k − (36)
∂q k
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi

Lagrangian L = T - V, dan menuliskan persamaan diferensial
gerak dalam bentuk
d ∂L ∂L
= Q 'k + (37)
dt ∂q k ∂q k
11
Mekanika
d ∂L ∂L
− = Qk' (37)
dt ∂qk ∂qk

Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan

diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN

LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan

persamaan Lagrange untuk menyelesaikan masalah-masalah
gerak. Prosedur umum yang dipakai untuk mencari persamaan
diferensial gerak dari sebuah sistem adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan

konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat tersebut
beserta turunannya terhadap waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial V
sebagai fungsi koordinatnya, atau jika sistem tersebut tidak
konservatif, cari koordinat rampatan Qk.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari
dengan menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :
1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak

akibat pengaruh gaya sentral pada sebuah bidang.
Rumuskan persamaan gerak partikel tersebut.
Mekanika
Misalkan koordinat polar (r,θ) digunakan sebagai koordinat

rampatan. Koordinat Cartesian (r,θ) dapat dihubungkan
melalui :
x = r cos θ y = r sin θ
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
( )
T = 12 mv 2 = 12 m x 2 + y 2 = 12 m r 2 + r 2 θ2 ( )
Energi potensial oleh gaya sentral
k k
V=− =−
(x )
1/ 2
2
+ y2 r
Persamaan Lagrange untuk sistem ini:
k
(
L = T − V = 12 m r 2 + r 2θ2 + ) r
Dari persamaan Lagrange:
d ∂T ∂T ∂V
= −
dt ∂q k ∂q k ∂q k
d  ∂L  ∂L
 ÷− =0
dt  ∂q k  ∂q k
Substitusi q1 = r dan q2 = θ, diperoleh:
13
Mekanika
d  ∂L  ∂L
 ÷− =0
dt  ∂r  ∂r
d  ∂L  ∂L
 ÷− =0
dt  ∂θ  ∂θ
Dari kedua persamaan di atas diperoleh:
∂L
= mr
∂r
d  ∂L 
 ÷ = mr
dt  ∂r 
∂L k
= mrθ 2 − 2
∂r r
k
mr2 − mrθ 2 = −
r2
Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif :
∂V(r) ∂ k
F(r) = − = − − 2 ÷
∂r ∂r  r 
Jadi : mr2 = mrθ 2 + Fr
Dari persamaan Lagrange :
∂L ∂L
= mr 2 θ =0

∂θ ∂θ
Mekanika
d  ∂L   2
  ÷ = 2mrrθ + mr θ
dt  ∂θ 
2mrrθ + mr 2
θ=0
d dJ
atau :
dt
(
mr 2 θ =)dt
=0
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang

nilainya konstan. Integrasi persamaan di atas menghasilkan
J = mr 2 θ = konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam

medan konservatif momentum sudut J, merupakan tetapan
gerak.
2. Osilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan

misalkan padanya bekerja sebuah gaya peredam yang
besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh karena itu
sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika x
menyatakan pergeseran koordinat, maka fungsi
Lagrangiannya adalah
L=T-V= 1
2
mx 2 − 12 kx 2 (38)
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan

pegas. Selanjutnya:
15
Mekanika
∂L ∂L
= mx  dan = −kx
∂x
 ∂x
(39)
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak

konservatif yang harganya sebanding dengan kecepatan;
dalam hal ini Q' = -c x , sehingga persamaan gerak dapat
ditulis :
d
( mx ) = −cx + ( −kx )
dt
(40)
 +cx
mx  +kx =0
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu

dimensi dengan gaya peredam yang sudah kita kenal.
3. Partikel yang berada dalam medan sentral.

Mari kita rumuskan persamaan Lagrange gerak sebuah
partikel dalam sebuah bidang di bawah pengaruh gaya
sentral. Kita pilih koordinat polar q1 = r, q2 = θ. Maka
(
T = 12 mv 2 = 12 m r 2 + r 2 θ 2 ) (41)
V = V(r )
(42)
( )
L = 12 m r 2 + r 2 θ 2 − V( r ) (43)
Selanjutnya dengan menggunakan persamaan Lagrange,

diperoleh :
Mekanika
∂L ∂L  2 −f ( r )
= mr = mrθ
∂r ∂r
(44)
∂L ∂L 
=0 = mr 2 θ
∂θ 
∂θ
(45)
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan

geraknya adalah :
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
= = (46)
dt ∂r ∂r 
dt ∂θ ∂θ
 2 +f (r )
mr = mrθ
d
dt
( )
mr 2 θ = 0
(47)
4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda
bermassa m1 dan m2 dihubungkan oleh tali homogen yang
panjangnya l dan dilewatkan pada katrol (lihat gambar).
Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan. Kita ambil
variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x
adalah jarak vertikal dari katrol ke massa m 1 seperti yang
ditunjukkan pada gambar.a
l-x
x
m1
17
m2
Mekanika
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal
Kecepatan sudut katrol adalah x / a , dimana a adalah jari-

jari katrol. Energi kinetik sistem ini adalah :
x 2
T = 12 m1 x 2 + 12 m 2 x 2 + 12 I (48)
a2
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem

adalah :
V = −m2 gx − m1 g( l − x ) (49)
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan,

sehingga fungsi Lagrangiannya adalah
 I 
L = 12  m1 + m 2 + 2  x 2 + g( m1 − m 2 ) x + m 2 gl (50)
 a 
dan persamaan Lagrangenya adalah

Mekanika
d ∂L ∂L
=
dt ∂x
 ∂x
(51)
yang berarti bahwa :
 I 
 m1 + m 2 + 2  x = g( m1 − m 2 ) (52)
 a 
atau
m1 − m 2
x=g
 (53)
m1 + m 2 + I / a 2
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m 1>m2, maka m1

akan bergerak turun, sebaliknya jika m1<m2 maka m1 akan
bergerak naik dengan percepatan tertentu.
5. Mesin Atwood Ganda
Mesin Atwood ganda diperlihatkan pada gambar 2.2..

Nampak bahwa sistem tersebut mempunyai dua derajat
kebebasan. Kita akan menyatakan konfigurasi sistem dengan
koordinat x dan x'. Massa katrol dalam hal ini diabaikan (untuk
menyederhanakan persoalan).
Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah :
T = 12 m1 x 2 + 12 m 2 ( − x + x ' ) 2 + 12 m 3 ( − x − x ' ) 2 (54)
V = −m 1gx − m 2 g( l − x + x' ) − m 3 g( l − x + l'−x' )

(55)
19
Mekanika
dimana m1, m2 dan m3 adalah massa masing-masing beban, dan

l serta l' adalah panjang tali penghubungnya.
l-x
x
m1
l'-x’
m2
m3
Mekanika
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
L = 12 m1x 2 + 12 m 2 (− x + x ') 2 + 12 m 3 (− x − x ') 2 + g(m1 − m 2 − m 3 )x +

g(m 2 − m3 )x '+ tetapan
(56)
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :
= =
dt ∂x
 ∂x dt ∂x' ∂x'

(57)
dengan penyelesaian
m1x + m 2 ( x − x' ) + m 3 ( x + x' ) = g( m1 − m 2 − m 3 ) (58)

m 2 ( −x + x' ) + m 3 ( x + x' ) = g( m 2 − m 3 ) (59)
dan dari persamaan ini percepatan x dan x' dapat

ditentukan.
6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang dapat

digerakkan.
Mari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah partikel

meluncur pada sebuah bidang miring yang juga dapat bergerak
pada permukaan datar yang licin, seperti yang ditunjukkan
pada gambar 2.3. Dalam persoalan ini terdapat dua derajat
kebebasan, sehingga kita butuhkan dua koordinat untuk
menggambarkan keadaan sistem yang kita tinjau. Kita akan
memilih koordinat x dan x' yang masing-masing menyatakan
pergeseran dalam arah horisontal bidang terhadap titik acuan
21
Mekanika
dan pergeseran partikel dari titik acuan terhadap bidang seperti

yang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan, nampak bahwa
kuadrat kecepatan partikel diperoleh dengan menggunakan
hukum kosinus :
v 2 = x 2 + x '2 + 2 x x ' cos θ

(60)
Oleh karena itu energi kinetiknya adalah
T = 12 mv 2 + 12 Mx 2 = 12 m( x 2 + x ' 2 + 2 x 2 x '2 cosθ) + 12 Mx 2

(61)
dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut

kemiringan θ, seperti yang ditunjukkan dalam gambar 2.3. dan
m adalah massa partikel. Energi potensial sistem tak terkait
dengan x oleh karena bidangnya horisontal, sehingga kita
dapat tuliskan :
V=mgx'sin θ + tetapan (62)
dan
L = 12 m(x 2 + x '2 + 2xx

  'cos θ) + 12 Mx 2 + mgx 'sinθ + tetapan (63)
Persamaan geraknya
= =
dt ∂x
 ∂x dt ∂x
 ' ∂x'
(64)
sehingga
Mekanika
m( x + x' cosθ) + Mx = 0 ; m( x ' + xcosθ) + = mgsinθ

(65)
Percepatan x dan x ' adalah :
− g sin θ cos θ − g sin θ

x = x' =
m+M ; m cos 2 θ
− cos 2 θ 1−
m m +M
(66)
x

θ
x
'
x' v
x M
θ
23
Mekanika
Gambar 2. 3
Gerak pada bidang miring dan representasi vektornya
7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas sebuah

benda tegar. Metode Lagrange dapat digunakan untuk
menurunkan persamaan Euler untuk gerak sebuah benda
tegar. Kita akan tinjau kasus torka - rotasi bebas. Kita
ketahui bahwa energi kinetik diberikan oleh persamaan:
1
T= (I1ω12 + I 2 ω22 + I 3 ω32 ) (67)
2
Dalam hal ini harga ω mengacu pada sumbu utama. Dalam

Bagian sebelumnya telah ditunjukkan bahwa ω dapat
dinyatakan dalam sudut Euler θ, φ dan ψ sebagai berikut:
 cos ψ + φ
ω1 = θ  sin θ sin ψ
ω = −θ  sin ψ + φ
 sin θ cos ψ (68)
2
ω3 = ψ  cos θ
 +φ
Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai koordinat

rampatan, persamaan geraknya adalah:
d ∂L ∂L
 = ∂θ
dt ∂θ
(69)
d ∂L ∂L
 = ∂φ
dt ∂φ
(70)
Mekanika
d ∂L ∂L
=
dt ∂ψ ∂ψ

(71)
oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan

menggunakan aturan/dalil rantai :
∂L ∂T ∂ω3
=
∂ψ
 ∂ω3 ∂ψ

(72)
Sehingga
d ∂L
= I 3ω
3
dt ∂ψ

(73)
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh
∂T ∂ω1 ∂ω2
= I1ω1 + I 2 ω2
∂ψ ∂ψ ∂ψ
 sin ψ + φ
= I1ω1 ( −θ  sin θ cos ψ) + I ω ( −θ
 cos ψ − φ
 sin θsin ψ)
2 2
= I1ω1ω2 −I 2 ω2 ω1
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :
I 3ω
 3 = ω1ω2 ( I1 − I 2 )
(75)
25
Mekanika
yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian sebelumnya

adalah persamaan Euler ketiga untuk rotasi bebas sebuah
benda tegar dibawah pengaruh torka nol. Persamaan Euler
lainnya dapat diperoleh dengan melakukan permutasi siklik
(putaran) dari subskrip : 1→2, 2→3, 3→1.
8. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar 2.4)

meluncur dengan bebas pada sebuah kawat dengan lintasan
berbentuk lingkaran dengan jari-jari a. Lingkaran kawat
berputar searah jarum jam pada bidang horisontal dengan
kecepatan sudut ω disekitar titik O. (a). Selidiki bagaimana
gerak benda tersebut, dan (b). Bagaimana reaksi lingkaran
kawat.
Mekanika
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
Perhatikan gambar di atas. C adalah pusat lingkaran

kawat. Diameter OA membentuk sudut φ = ωt dengan sumbu-
X, sedangkan benda bermassa m membentuk sudut θ dengan
diameter OA. Jika yang kita perhatikan hanyalah gerak benda
bermassa m saja, maka sistim yang kita tinjau memiliki satu
derajat kebebasan, oleh karena itu hanya koordinat rampatan q
= θ yang dipakai. Berdasarkan gambar 2.4 a dan 2.4 b, kita
dapat tuliskan:
x = a cos ωt + a cos(ωt + θ)
y = a sin ωt + a sin(ωt + θ)
x = −aω sin ωt − a [ sin(ωt + θ)] (ωt + θ )
y = aω cos ωt + a[ cos(ωt + θ)] (ωt + θ )
Kuadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian

jumlahkan akan diperoleh besaran energi kinetik :
( ) [ (
2
) (
T = 12 m x 2 + y 2 = 12 ma 2 ω 2 + θ + ω + 2ω θ + ω cos θ) ]
∂T

(
= ma 2 θ + ω + ω cos θ )
∂θ
dan
d  ∂T 
(
   = ma θ − ωθ sin θ
dt  ∂θ 
2
)
27
Mekanika
∂T
∂θ
( )
= −ma 2 ω θ + ω sin θ
Selanjutnya persamaan Lagrange :
d  ∂T  ∂T
 − = Q1
dt  ∂q 1  ∂q 1
Dalam hal ini Q1 = 0 dan q1 = θ, maka persamaan yang

dihasilkan :
( ) ( )
ma 2 θ − ωθ sin θ + ma 2 θ + ω sin θ = 0
θ + ω 2 sin θ = 0
Persamaan di atas menggambarkan gerak benda bermassa m

pada lingkaran kawat. Untuk harga θ yang cukup kecil,
θ + ω2 θ = 0
yang tak lain adalah gerak bandul sederhana. Bandingkan

dengan persamaan berikut :
θ + g θ = 0
l
Dan kita peroleh
g g
ω2 = atau l = 2
l ω
Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis

berputar OA sebagai bandul sederhana yang panjangnya
l = g / ω2 . Persamaan tersebut selanjutnya dapat juga
Mekanika
digunakan untuk menghitung kecepatan dan posisi benda

bermassa m.
b.Untuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat

pergeseran virtual massa m dalam suatu arah yang tegaklurus
pada kawat. Untuk maksud tersebut, kita anggap bahwa jarak
CB sama dengan jarak r (merupakan variabel dan bukan
tetapan), seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4 c. Maka
dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan dan dua
koordinat rampatan, yakni r dan θ. Dari gambar nampak
bahwa:
x = a cos ωt + r cos(ωt +θ )
y = a sin ωt + r sin(ωt +θ )
(
x = − aω sin ω t + r cos ( ωt + θ ) − r [ sin( ωt + θ ) ] ω + θ )
(
y = aω cos ω t + r sin( ωt + θ ) + r [ cos( ωt + θ ) ] ω + θ )
m( x 2 + y 2 )
1
T =
2
1
[ (
= m a 2ω 2 + r 2 + r 2 θ + ω
2
) 2
( )
+ 2aω r sin θ + 2aω r θ + ω cos θ ]
d  ∂T  ∂T

 ∂ r 
 − ∂ r = Qr
dt  
Dimana Qr = R adalah gaya reaksi. Nilai dari ∂T ∂r dan

∂ T ∂r diperoleh dari persamaan (i) dan jika disubstitusi ke
persamaan (ii), didapatkan :
29
Mekanika
[ (
R = m r + aωθ cos θ − r θ + ω ) 2
( )
− aω θ + ω cos θ ]
r =a , r = 0 , dan r = 0
[
R = − ma ω 2 cos θ + θ + ω( ) 2
]
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi kawat .
9. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m yang

bergerak pada bidang sebuah kerucut dengan sudut setengah
puncak (half-angle) φ (lihat Gambar 2.5) dimana gaya yang
bekerja hanyalah yang disebabkan oleh gaya gravitasi saja.
Mekanika
Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut
Misalkan puncak kerucut berada di titik O (pusat

koordinat dalam gambar), sedangkan sumbu kerucut
berimpit dengan sumbu z. Posisi partikel pada
permukaan kerucut dapat dinyatakan dengan koordinat
Cartesian (x,y,z). Namun kita akan gunakan koordinat
silinder ( r , θ, z ) sebagai koordinat rampatannya. Tidak
semua ketiga koordinat tersebut a adalah independen
(bebas satu sama lain). Koordinat z dan r dihubungkan
oleh parameter φ melalui persamaan :
z = r cot φ
z = r cot φ
Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa digunakan r,

θ sebagai koordinat umum dan menghilangkan z dengan
31
Mekanika
menggunakan persamaan pembatas diatas. Energi kinetik

massa m adalah :
T =
1
2
1
2
[ 1
] [ ( )
mv 2 = m r 2 + r 2θ 2 + z 2 = m r 2 1 + cot 2 φ + r 2θ 2
2
]
=
1
2
(
m r 2 csc 2 φ + r 2θ 2 )
atau
Energi potensial massa m (anggap V = 0 dan z = 0) :

V = mgz = mgr cot φ
Kemudian Lagrangian L sistem :
1
( )
L = T − V = m r 2 csc 2 φ + r 2θ 2 − mgr cot φ
2
Persamaan Lagrange untuk koordinat r adalah :
d  ∂L  ∂L

 ∂ r 
 − ∂r = 0
dt  
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
∂L d  ∂L  ∂L
= mr csc 2 φ ,   = mr csc φ , ∂r = mrθ − mg cot φ
 ∂r 
2 2
∂r dt  
Substitusi nilai ini ke persamaan (*), diperoleh :
r − rθ 2 sin 2 φ + g cos φ sin φ = 0
Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.

Persamaan Lagrange untuk koordinat θ adalah :
Mekanika
d  ∂L  ∂L
 − =0 (**)
dt  
 ∂θ  ∂θ
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
∂L ∂L
= mr 2θ dan =0
∂θ ∂θ
Substitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh :
d
dt
( ) d
mr 2θ = ( J z ) = 0
dt
Artinya
J z = mr 2θ = kons tan
F. MOMENTUM RAMPATAN
Tinjaulah gerak sebuah partikel tunggal yang bergerak

sepanjang garis lurus (rectilinier motion). Energi kinetiknya
adalah
T = 12 mx 2
(76)
dimana m adalah massa partikel, dan x adalah koordinat

posisinya. Selanjutnya disamping mendefinisikan momentum
partikel p sebagai hasil kali m x  , kita juga dapat
mendefinisikan p sebagai kuantitas ∂T
∂x , yakni:
33
Mekanika
∂T
p= = mx
∂x
(77)
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan oleh

koordinat rampatan q1, q2, …, qk … qn, kuantitas pk
didefinisikan dengan
∂L
pk =
∂q k
(78)
yang disebut momentum rampatan. Persamaan Lagrange

untuk sistem konservatif dapat ditulis
∂L
k =
p
∂q k
(79)
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya,

katakanlah qλ, tidak tersirat secara eksplisit dalam L. Maka
∂L
p λ =
∂q λ
(80)
sehingga
p λ = tetapan = c λ (81)
Dalam kasus ini, koordinat qλ dikatakan dapat terabaikan

(ignorable). Momentum rampatan yang diasosiasikan dengan
koordinat terabaikan tak lain adalah tetapan gerak sistem.
Mekanika
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang

meluncur pada bidang miring yang licin (yang telah dikerjakan
pada bagian sebelumnya), kita dapatkan bahwa koordinat x,
posisi bidang, tidak tersirat dalam fungsi Lagrangian L. Oleh
karena x merupakan suatu koordinat terabaikan, maka
∂L
px = = ( M + m) x + mx ' cos θ = tetapan
∂x
(82)
Kita dapat lihat bahwa ternyata p x adalah komponen total

dalam arah mendatar dari momentum linier sistem dan oleh
karena tidak terdapat gaya yang bekerja dalam arah mendatar
pada sistem, komponen momentum linier dalam arah mendatar
harus konstan.
Contoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat dalam
kasus gerak partikel dalam medan sentral. Dalam koordinat
polar
( )
L = 12 m r 2 + r 2 θ 2 − V(r )
(83)
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam kasus

ini θ adalah koordinat terabaikan dan
∂L  2 = tetapan
pθ = = mrθ
∂θ
(84)
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu adalah

momentum sudut di sekitar titik asal.
35
Mekanika
Contoh
Bandul sferis, atau potongan sabun dalam mangkuk. Suatu

persoalan klasik dalam mekanika adalah bahwa partikel yang
terbatasi untuk berada pada permukaan sferis yang licin di
bawah pengaruh gravitasi, seperti sebuah massa kecil meluncur
pada permukaan mangkuk yang licin. Kasus ini juga
digambarkan oleh bandul sederhana yang berayun dengan
bebas dalam sembarang arah, Gambar 2.6. Ini dinamakan
bandul sferis, yang dinyatakan sebelumnya dalam bagian
terdahulu.
z
θ l
mg
y
φ
Gambar 2.6
Bandul sferis
Mekanika
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan kita

akan menggunakan koordinat rampatan θ dan φ seperti yang
ditunjukkan. Hal ini kenyataannya ekivalen dengan koordinat
bola dengan r = l = tetapan dimana l adalah panjang tali
bandul. Kedua komponen kecepatan adalah vθ = lθ  dan vφ =
l sin θ . Ketinggian bola bandul, dihitung dari bidang-xy,
φ
adalah (l - l cos θ) , sehingga fungsi Lagrangian adalah
1 2 2  2 ) − mgl(1 − cos θ)
L= ml (θ + sin 2 θφ
2
(85)
Koordinat φ dapat diabaikan, sehingga diperoleh
∂L  = tetapan
p θ =  = ml2 sin 2 θφ
∂θ
(86)
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau

sumbu z. Kita akan menundanya untuk persamaan dalam θ:
d ∂L ∂L
 = ∂θ
dt ∂θ
(87)
yang dapat juga dinyatakan sebagai:
 = ml 2 sin θcos θφ
ml 2 θ  2 − mgl sin θ
(88)
Mari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan dengan:
37
Mekanika
p
h = sin θφ − φ2
ml
(89)
Selanjutnya persamaan diferensial gerak dalam θ menjadi
θ + g sin θ − h 2 cos θ = 0

2
(90)
l sin 2 θ
Persamaan (90) mengandung beberapa makna sebagai berikut.

Pertama, jika sudut φ konstan, maka h = 0. Akibatnya,
persamaan di atas dapat ditulis sebagai :
θ + g sin θ = 0 (91)
l
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul sederhana.

Geraknya berada dalam bidang φ = φo = konstan. Kedua, adalah
kasus banduk konik (conical pendulum). Dalam hal ini,
gantungan bandul menggambarkan suatu lingkaran horisontal,
sehingga θ = θo = konstan. Jadi, θ
 = 0 dan θ  = 0 , sehingga
persamaan (90) dapat disederhanakan menjadi :
2 cos θ o
2
g
sin θ o − h =0 (92)
l sin 2 θ o
atau :
g
h2 = sin 4 θo sec θo (93)
l
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas, maka
 2 = g sec θ
φ (94)
o o
l
Mekanika
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
φ=φ2
φ=φ1
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
39
Mekanika
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan

persamaan kanonik gerak. Pandanglah sebuah fungsi dari
koordinat rampatan
H= ∑q
k
k pk −L (95)
Untuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik sistem

adalah fungsi kuadrat dari q  dan energi potensialnya
merupakan fungsi q saja :
L = T (q k , q k ) − V (q k ) (96)
Berdasarkan teorema Euler untuk fungsi homogen, diperoleh
∂L ∂T
∑q p
k
k k −L = ∑q
k
k
∂q k
= ∑q
k
k
∂q k
= 2T (97)
Oleh karena itu :
H= ∑q
k
k p k − L = 2T − (T − V ) = T + V (98)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem yang kita
tinjau. Selanjutnya, pandang n buah persamaan yang ditulis
sebagai :
∂L
pk = (k = 1,2, …n) (99)
∂q k
dan nyatakan dalam q

 dalam p dan q
q k = q k (p k , q k ) (100)
Mekanika
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi H yang

bersesuaian dengan variasi δp k , δq k sebagai berikut :
 ∂L ∂L 
δH = ∑p δq
k
k k + q k δp k −
∂q k
δq k −
∂q k
δq k 

(101)
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda kurung
saling meniadakan, oleh karena menurut defenisi
p k = ∂L / ∂q k , oleh karena itu:
δH = ∑[q δp
k
k
 k δq k ]
−p (102)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam
persamaan berikut :
 ∂H ∂H 
δH = ∑ ∂p
k k
δp k +
∂q k
δq k 

(103)
Akhirnya diperoleh :
∂H (104)
= q k
∂p k
∂H
= −p k (105)
∂q k
Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan kanonik

Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan ini terdiri dari 2n
41
Mekanika
persamaan defernsial orde-1 (bandingkan dengan persamaan

Lagrange yang mengandung n persamaan diferensial orde-2.
Persamaan Hamilton banyak dipakai dalam mekanika
kuantum (teori dasar gejala atomik).
Contoh pemakaian.
1. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan

gerak osilator harmonik satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat

dinyatakan sebagai :
1 1
T= mx 2 dan V= Kx 2
2 2
(106)
Momentumnya dapat ditulis
∂T p
p= = mx atau x =
∂x m
(107)
Hamiltoniannya dapat ditulis :
1 2 K 2
H =T+V = p + x (108)
2m 2
Persamaan geraknya adalah :
∂H ∂H
=x
 = −p

∂p ∂x
(109)
Mekanika
dan diperoleh :
p
= x Kx = −p

m
Persamaan pertama menyatakan hubungan momentum-

kecepatan. Dengan menggunakan kedua persamaan di atas,
dapat kita tulis :
mx + Kx = 0 (110)
yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
2. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan

gerak benda yang berada di bawah pengaruh medan
sentral.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat

dinyatakan dalam koordinat polar sebagai berikut:
m 2 2)
T= (r + r 2 θ dan V=V(r) (111)
2
Jadi :
∂T pr
pr = = mr r =
∂r m
(112)
∂T p
pθ =


= mr 2 θ θ = θ2 (113)
∂θ mr
Akibatnya :
43
Mekanika
1 p θ2
H= (p r + 2 ) + V (r )
2
2m r
(114)
Persamaan Hamiltoniannya:
∂H ∂H ∂H  , ∂H = −p
= r , = −p r , =θ
∂p r ∂r ∂p θ ∂θ
θ
(115)
Selanjutnya:
pr
= r
m
(116)
∂V (r ) p θ2
− = −p r
∂r mr 3
(117)
pθ
= θ (118)
mr 2
− pθ = 0 (119)
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa momentum

sudut tetap,
p θ = kons tan = mr 2 θ = mh (120)
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,

Mekanika
mh 2 ∂V(r )
mr = p r = −
r3 ∂r
(121)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM

MEDAN ELEKTROMAGNETIK
Salah satu masalah penting dalam persoalan mekanika

adalah gerak zarah bermuatan dalam medan elektromagnetik.
Hal itu dibahas dalam bab ini, khususnya cara penyelesaiannya
dengan metode Lagrange.
Medan elektromagnetik mempunyai potensial yang
bergantung dari kecepatan zarah. Oleh karena itu perlu
dilakukan penanganan terlebih dahulu terhadap bentuk
matematika fungsi potensial itu, sehingga kemudian metode
Lagrange dapat diterapkan.
Suatu zarah dengan massa m dan muatan q yang
bergerak dalam medan listrik E dan medan magnet berinduksi
magnet B, dipengaruhi geraknya oleh gaya :
F=qE+qvxB (122)
Dalam ungkapan itu v merupakan kecepatan zarah.

Komponen gaya itu dalam arah X berbentuk:
45
Mekanika
[
Fx = q E x + q y B z − z B y ]
(123)
Menurut teori elektromagnet, fungsi potensial suatu

medan elektromagnet terdiri dari dua bagian berikut :
Potensial skalar Ф dan potensial vektor A
Masing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan E dan

induksi magnetik B melalui hubungan :
∂A
E = −∇Φ −
∂t
B = ∇× A (124)
Jika medan tak bergantung waktu, maka :
E = −∇ Φ dan B ≡ ∇×A (125)
Medan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu fungsi U yang diungkapkan sebagai :
U ≡ q Φ( r , t ) − q [ v •A ( r , t ) ]
(126)
Fungsi ini tak lain adalah fungsi potensial suatu zarah

bermuatan dalam suatu medan elektromagnetik. Fungsi U
tersebut dapat ditulis sebagai :
Mekanika
[
U ≡ q Φ − q x A x + y A y + z A z ]
(127)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk fungsi
∂U d  ∂U 
− +   (128)
∂x dt   
 ∂x 
Yang diperoleh dengan mendiferensiasi persamaan (127) ke x,

ke x , dan kemudian ke t. Dua yang pertama secara parsial.
Diferensiasi U secara parsial ke x, memberikan :
∂U ∂Φ  ∂Ax ∂Ay ∂Az 

− = −q +q
 x
 + y
 + z 

∂x ∂x  ∂x ∂x ∂x 
(129)
Diferensiasi U secara parsial ke x

 , memberikan :
∂U
= −q A x
∂x

(130)
Diferensiasi persamaan i ke t, menghasilkan :
∂U ∂U   ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax  (131)

  = −q  + x + y + z 
∂ t  ∂ x   ∂t ∂x ∂y ∂ z 
Sehingga bentuk persamaan 128 menjadi :
47
Mekanika
∂U d ∂U 
− +  
∂ x dt  ∂ x 
 ∂Φ ∂Ax    ∂Ay ∂Ax   ∂Az ∂Ax 
= q  − −  + q y  −  + z  − 
 ∂x ∂t    ∂ x ∂y   ∂x ∂z 
= q E x + q ( y B z − z B y )
= Fx
Oleh karena itu :
∂U ∂  ∂U 
− +   = qE x + q ( y B z − z B y ) = Fx
∂x ∂t  ∂x 
(132)
Dengan
E = îE x +ˆjE y +k
Ê
z adalah kuat medan listrik
ˆ ˆ ˆ
B = i B x + jB y +kB z adalah induksi magnetik
Persamaan 132 yang merupakan fungsi potensial untuk zarah

yang bermuatan dalam sebuah medan elektromagnetik,
merupakan fungsi dari kedudukan dan kecepatan.
Seperti pembahasan-pembahasan sebelumnya fungsi
Lagrange senantiasa menganggap bahwa fungsi potensial V
hanya bergantung pada kedudukan saja yakni :
V = V (q1, q2, .......... q3N) (133)
Pertanyaan kita adalah apakah mungkin persamaan Lagrange

dapat diterapkan dalam persoalan gerak zarah bermuatan
listrik ?
Andaikan bahwa gaya-gaya rampatan Qk yang bekerja
pada suatu sistem mekanika agar dapat diturunkan dari suatu
Mekanika
fungsi potensial skalar U yang bergantung dari kecepatan. Jika

hubungan antara Qk dan potensial U dinyatakan oleh
∂U ∂  ∂U 
Qk = +   (134)
∂q k ∂t  ∂q k 
dan fungsi Lagrange untuk sistem ini dinyatakan oleh :
L=T–U (135)
Berdasar pada pembahasan-pembahasan sebelumnya,

hubungan antara T, Qk, qk, dan q
 k dapat dinyatakan dengan
∂  ∂U   ∂T 
  = Q k +   (136)
∂t  ∂q k   ∂q k 
Substitusi 134 ke dalam 136 menghasilkan :
∂  ∂T   ∂U d  ∂U   ∂T 
  = − +   +   (137)
∂t  ∂q k   ∂q k dt  ∂q k   ∂q k 
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain
d  ∂T ∂U   ∂T ∂U 
 −  −  − =0 (138)
dt  ∂q k ∂q k   ∂q k ∂q k 
Apabila definisi umum fungsi Lagrange digunakan maka akan

diperoleh :
d  ∂T  ∂L
 − =0 (139)
dt  ∂q k  ∂q k
49
Mekanika
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu

kesimpulan bahwa, jika U merupakan fungsi potensial skalar
yang bergantung pada kecepatan zarah v yang ditandai oleh
hubungan gaya rampatan
∂U ∂  ∂U 
Qk = +   (140)
∂q k ∂t  ∂q k 
maka persaman Lagrange untuk sistem mekanika yang

dikuasai oleh U memiliki bentuk
d  ∂T  ∂L
  − =0 (141)
dt  ∂q k  ∂q k
dengan fungsi Lagrange L = T - U
Untuk memecahkan persoalan apakah fungsi Lagrange di atas

dapat dipergunakan untuk menyelesaikan persamaan gerak
zarah dalam medan elektromegnetik, tinjaulah sebuah fungsi
potensial sebagaimana persamaan 127 seperti berikut:
[
U ≡ q Φ − q x A x + y A y + z A z ]
Untuk komponen gaya ke arah x berlaku :
∂U ∂  ∂U 
Fx = − +  
∂x ∂t  ∂x 
(142)
Mekanika
Dengan penalaran yang sama, juga dapat dilakukan untuk

komponen Fy dan Fz. Jadi dengan demikian fungsi Lagrange
yang dimaksud dalam hal ini adalah :
1
L= Mv ⋅ v - qΦ(r , t) + v ⋅ A (r, t)q (143)
2
dimana m dan q masing-masing adalah massa dan muatan

zarah, v adalah kecepatan zarah, dan Ф (r,t) serta A(r,t)
masing-masing adalah potensial skalar dan potensial vektor
medan elektromagnetik.
Contoh :
1
1. Tunjukkan bahwa A = ( B × r ) merupakan vektor
2
potensial untuk suatu medan dengan induksi magnetik
B.
Jawab :
∇ × A = 12 ∇ × A
= 12 { B( ∇ ⋅ r ) − r ( ∇ ⋅ B ) + ( r ⋅ ∇ ) B − ( B ⋅ ∇ ) r}
Diketahui bahwa ∇ ⋅ r = 3 . Jadi suku pertama adalah

3B.

(B ⋅ ∇) = 
∂ ∂ ∂ ˆ
B x ∂x + B y ∂y + B z ∂z 
ˆ ( ˆ
 ⋅ i x + jy +kz ) =B
 
Sehingga :
∇×A = 1
2
[ 2B − ( r ⋅ ∇ ) B]
51
Mekanika
Bila B merupakan medan yang konstan, suku

( r ⋅ ∇)B = 0
dan ∇ × A = B menurut definisi A. Jadi
untuk medan dengan induksi magnet yang tetap
A= 1
2
( B × r)
ˆ B maka dalam koordinat
Misalkan bahwa B = k o
Cartesius :
A= 1
2
( k × r ) B0
(
A = 12 B 0 ˆjx − îy )
A = î ( 12 B 0 y ) + ˆj( 12 B 0 x )
Dalam koordinat silinder :
A= 1
2
( B × r)
A = 12 B 0 r
Arah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada sumbu

–z, dan dapat pula tegak lurus pada sumbu r sendiri.
Jadi dalam arah koordinat φ, sehingga A hanya terdiri
dari komponen Aφ = 12 B 0 r , Ar = Az = 0.
z
Mekanika
kB0
y
r
x
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
2. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-

z, artinya B = B0 k̂ , maka dalam koordinat silinder
berlaku : Ar = 0, Aφ = 12 B o r dan Az = 0.
Jawab :
3. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-

z, artinya B = B0 k̂ , maka dalam koordinat silinder
berlaku : Ar = 0, Aφ = 1
2
B o r dan Az = 0.
Jawab :
4. Bagaimanakah bentuk potensial skalar Φ dalam

koordinat silinder, apabila medan listrik juga searah
dengan sumbu-z. Artinya E = E0 k̂ .
53
Mekanika
5. Tulislah fungsi Lagrange untuk suatu zarah (massa M

dan muatan q) yang bergerak dalam medan
elektromagnetik dengan B = B0 k̂ dan E = E0 k̂ .
Gunakan koordinat silinder.
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
Fungsi Lagrange L untuk zarah dengan massa M dan

mauatn Q dalam medan tersebut :
L = 12 m(r 2 + r 2ϕ 2 + z 2 ) + QE 0 z + Qrϕ 12 B0 r

L = 12 m(r 2 + r 2ϕ 2 + z 2 ) + QE 0 z + 12 QrϕB0 r 2
6. Besaran fisika mana saja yang merupakan tetapan gerak

dalam soal nomor 5 ?
Koordinat siklik dalam fungsi Lagrange di atas adalah

φ, sehingga pφ merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan Lagrange

d  ∂L  ∂L

 ∂ϕ 
− =0
dt    ∂ϕ
∂L
Bila L tidak merupakan fungsi φ, maka = 0, dan
∂ϕ
d  ∂L 
oleh karena itu   = 0 , yang berarti bahwa pφ =
dt  
 ∂ϕ 
∂L
= pφ = Mr ϕ
 + 12 Qr 2 ϕ
2 2
tetap, atau  B 0 = tetap.
∂ϕ

Mekanika
7. Tulis perangkat persamaan Lagrange untuk sistem di

atas
Perangkat persamaan Lagrange untuk sistem diatas :
∂L
= mr
∂r
∂L
= mrϕ
 2 +QB0 rϕ

∂r
Dengan demikian :
mr = Mrϕ
 2 +QB0 rϕ

∂L 1
= M r 2ϕ
 + QB o r 2
∂ϕ
 2
∂L
=0
∂ϕ
1
Diperoleh : m r 2ϕ + QBo r 2 = kons tan
2
Kemudian :
∂L
= m z
∂z
∂L
=Q Eo
∂z
Sehingga : m z =Q E o
Andaikanlah dicari solusi dengan r tetap, maka diperoleh dari

persamaan Lagrange pertama diatas :
55
Mekanika
0 = ( m ϕ + Q Bo ) ϕ
Q Bo
ϕ
 =0 , atau ϕ = −
m
Sedangkan persamaan ketiga memberikan :
QE
z = = tetap
m
Artinya gerak dipercepat dalam arah z.

Q Bo
Secara skematik solusi dengan ϕ = −
m
diterangkan disamping.
Bagaimanakah lintasan bila diambil ϕ

 =0 ?s
SOAL SOAL
Gunakan metode Lagrange untuk mencari persamaan gerak

berikut, kecuali ada pernyataan lain.
1. Cari persamaan diferensial gerak peluru dalam sebuah

medan gravitasi seragam tanpa hambatan/gesekan udara.
2. Cari percepatan bola pejal seragam yang menggelinding
dengan sempurna pada bidang miring.
Mekanika
3. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan oleh

sebuah tali yang lunak. Salah satu balok berada di atas meja
yang licin (tanpa gesekan) dan yang lain tergantung pada
ujung meja. Carilah percepatan sistem jika massa tali
diabaikan.
4. Sebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah pada
sebuah bidang miring bermassa M dengan sudut
kemiringan θ serta bebas bergerak pada bidang datar yang
licin. Kontak antara bola dengan bidang miring adalah
kasar sempurna. Carilah percepatan bidang miring.
5. Gunakan metode Hamilton untuk mencari persamaan
gerak berikut :
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah bidang
miring.
57

Persamaanlagrangedanhamilton 121030014730 Phpapp01

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Persamaanlagrangedanhamilton 121030014730 Phpapp01

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Mekanika

Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

Persamaan Lagrange dan Hamilton

Pada bagian awal kita telah menggunakan hukum-

A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)

Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan

q1, q2, …..qn (1)

menyatakan perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-koordinat

(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah ruang)

Misalkan q berubah dari harga awal (q1,q2, ….)

Turunan parsial ∂x/∂q1 dan seterusnya adalah fungsi dari q.

Sekarang perhatikan sebuah sistem yang mengandung

q1, q2, …..qn (9)

Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q1, q2, …..qn) ke

Persamaan (10–12) menunjukkan bahwa turunan

Jika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh δr

Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan dengan

Tampak bahwa persamaan di atas tidak hanya berlaku

Persamaan di atas juga dapat ditulis

Besaran Qk yang didefinisikan menurut persamaan di

C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM

Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel dalam

dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial. Oleh

Misalkan, kita menggunakan koordinat kutub, q1 = r ; q2 = θ,

Untuk mencari persamaan diferensial gerak sebuah

dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan persamaan

atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai berikut

Mari kita mencoba menyatakan hubungan antara koordinat x

Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan bahwa

Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan x

Jika selanjutnya kita kalikan mi dan kita gunakan hubungan

Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :

Dari definisi gaya rampatan kita peroleh

Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan dalam

Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih singkat

Yang berarti bahwa kita dapat menyatakaan T dan V dalam

Persamaan Lagrange dapat ditulis

Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem konservatif

Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi

Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan

E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN

Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan

1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan

Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :

1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak

Misalkan koordinat polar (r,θ) digunakan sebagai koordinat

Energi kinetik partikel dapat ditulis :

Persamaan Lagrange untuk sistem ini:

Dari persamaan Lagrange:

Substitusi q1 = r dan q2 = θ, diperoleh:

Dari kedua persamaan di atas diperoleh:

Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif :

Jadi : mr2 = mrθ 2 + Fr

Dari persamaan Lagrange :

Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang

Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam

Pandanglah sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan

dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan

Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak

Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu

3. Partikel yang berada dalam medan sentral.

Selanjutnya dengan menggunakan persamaan Lagrange,

Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan