TUGAS BESAR SISTEM KONTROL

SIRKIT CLOSE LOOP APLIKASI KONTROLLER-PID

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Kontrol Semester 5
Tahun Akademik 2017/2018

Oleh :

Fariz Dimas Bagus Setia / NIM. 1531120090

D3 TL 3C

POLITEKNIK NEGERI MALANG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
2018
 DIAGRAM SIRKIT CLOSE-LOOP

Kontroller (PID) Plant

F(s) + X(s)
𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 𝐾𝑚
_ 𝑠 (𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅 + 𝑠𝐿) + 𝐾𝑚𝐾𝑒𝑠

1. Kontroller (PID)
𝒔𝟐 𝒌𝒅 + 𝒔𝒌𝒑 + 𝒌𝒊
𝒌𝒐 =
𝒔
2. Plant
𝑲𝒎
𝑮(𝒔) =
(𝑱𝒔𝟐 + 𝑩𝒔)(𝑹 + 𝒔𝑳) + 𝑲𝒎𝑲𝒆𝒔
3. Penyederhanaan Close Loop
𝑋(𝑠) 𝑘𝑜. 𝐺(𝑠)
=
F(s) 1 + 𝑘𝑜. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)
Dengan H(s) = 1, maka :
𝑋(𝑠) 𝑘𝑜. 𝐺(𝑠)
=
F(s) 1 + 𝑘𝑜. 𝐺(𝑠)
𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) . 2
𝑠 (𝐽𝑠 + 𝐵𝑠)(𝑅 + 𝑠𝐿) + 𝐾𝑚𝐾𝑒𝑠
=
F(s) 𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 𝐾𝑚
1+ . 2
𝑠 (𝐽𝑠 + 𝐵𝑠)(𝑅 + 𝑠𝐿) + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠
𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) .
𝑠 𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠
=
F(s) 𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 𝐾𝑚
1+ .
𝑠 𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠
(𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠)
=
F(s) (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚
1+
𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠)
(𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2
+ 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠)
=
F(s) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠) + (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚
𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠)
𝑋(𝑠) (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚𝐾𝑒𝑠)
= .
F(s) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚𝐾𝑒𝑠) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚𝐾𝑒𝑠) + (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚

𝑋(𝑠) (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚

=
F(s) 𝑠. (𝐽𝑅𝑠 2 + 𝐽𝐿𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 + 𝐵𝐿𝑠 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠) + (𝑠 2 𝑘𝑑 + 𝑠𝑘𝑝 + 𝑘𝑖). 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) 𝑠 2 𝑘𝑑. 𝐾𝑚 + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
=
F(s) 𝐽𝑅𝑠 3 + 𝐽𝐿𝑠 4 + 𝐵𝑅𝑠 2 + 𝐵𝐿𝑠 2 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠 2 + 𝑠 2 𝑘𝑑. 𝐾𝑚 + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) 𝑠 2 𝑘𝑑. 𝐾𝑚 + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
=
F(s) 𝐽𝐿𝑠 4 + 𝐽𝑅𝑠 3 + 𝐵𝑅𝑠 2 + 𝐵𝐿𝑠 2 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒𝑠 2 + 𝑠 2 𝑘𝑑. 𝐾𝑚 + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
𝑋(𝑠) 𝑠 2 𝑘𝑑. 𝐾𝑚 + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
=
F(s) 𝐽𝐿𝑠 4 + 𝐽𝑅𝑠 3 + 𝑠 2 (𝐵𝑅 + 𝐵𝐿 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑒 + 𝑘𝑑. 𝐾𝑚) + 𝑠𝑘𝑝. 𝐾𝑚 + 𝑘𝑖. 𝐾𝑚
 ANALISA DAN PEMBAHASAN

1. Teori Dasar
PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

 Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat

sistem lebih tidak stabil. Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung
(sebanding) pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler.

 Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error,
semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah.

 Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa
memperbesar pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error . Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
2. Data Tabel

Kondisi Kp Kd Ki Tr (s) Tp Overshoot Ts Final A

(s) (%) (s) Value
1 60 600 6 1,25 2,64 13,7 4,25 1 1
2 55 555 5 1,24 2,69 12,7 4,65 1 1
3 44 444 4 1,64 3,29 8,27 5,11 1 1

3. Feedback
Untuk input script feedback menggunakan 1 BUKAN -1. Karena kesesuaian
dengan rumus fungsi adalah dengan input feedback “1”.

4. Analisa
1. Pada Kondisi 1. Ketika Kd > Kp dan Ki<Kp, maka di dapatkan grafik yang
baik tanpa ada osilasi, overshoot, serta rise time cepat sehingga system dapat
dikatakan baik dan stabil.
Ketika nilai Kp diubah :

1. Pada kondisi 2. Ketika nilai Kp diperkecil maka didapatkan grafik yang

stabil dengan nilai overshoot mendekati serta waktu untuk mencapai puncak
yang sama dengan kondisi sebelumnya (Tp1=Tp2) dan rise time yang lebih
besar dari kondisi 1.
2. Pada Kondisi 3. Ketika nilai Kp diperbesar maka didapatkan grafik yang
cukup baik tetapi masih terdapat overshoot dengan nilai yang lebih besar yaitu
senilai 13,7%. dan pada kondisi ini didapatkan Ts yang lebih cepat daripada
kondisi 1 dan 2.

Ketika nilai Kd diubah

1. Pada Kondisi 4. Ketika Kd diperkecil maka di dapatkan grafik yang buruk

dengan overshoot sebesar 8,27%, serta Tp terbesar dibandingkan dengan
kondisi lainnya sehingga menimbulkan terjadinya osilasi dan menyebabkan
nilai setting time yang besar pula.
2. Pada Kondisi 5. Ketika Kd diperbesar maka di dapatkan grafik yang cukup
baik dengan dan nilai Ts dan Tr paling kecil.

Ketika nilai Ki diubah

1. Pada Kondisi 6. Ketika Ki diperkecil maka didapatkan grafik yang stabil

namun masih ditemukan adanya overshoot senilai 8,27%
2. Pada Kondisi 7. Ketika Ki diperbesar maka diperoleh grafik yang stabil tetapi
masih terdapat overshoot dengan nilai yang lebih besar dari kondisi 6 yaitu
sebesar 13,7%
PARAMETER 1
PARAMETER 2
PARAMETER 3
5. Kesimpulan
1. K Proporsional dinaikkan, maka tr lebih cepat, overshoot naik, dan settling
time menurun.
K Derivatif diturunkan, maka tr lebih lama, overshoot menurun, dan settling
time menurun.
K Integral untuk memperbaiki error steady state tetapi dengan diubahnya nilai
Ki tidak begitu berpengaruh karena sejak awal ,sistem sudah memiliki nilai
final value sebesar 1.
2. Kriteria sistem yang diinginkan tidak ada overshoot, rise time cepat dan tidak
ada steady state error tetapi pada percobaan masih terdapat nilai overshoot
walaupun relatif kecil (mendekati nol).