BAB I

PENDAHULUAN

1.1.Latar Belakang
Kita memiliki beberapa pilihan ketika akan menentukan mana motor yang
diperlukan untuk aplikasi apa pun atau proyek kita, dan pilihan akan bergantung
pada berbagai faktor. Beberapa masalah yang perlu kita pertimbangkan untuk
motor adalah biaya, jumlah daya yang dibutuhkan dan berapa lama kita
membutuhkannya. Jika kita memiliki proyek atau aplikasi di mana hanya
memerlukan sebuah motor untuk penggunaan jangka pendek, kita dapat
memilih yang lebih murah yang dapat aus lebih cepat. Jika pekerjaan kita
mengharuskan motor yang akan digunakan berlangsung selama mungkin,
motor BLDC patut dipertimbangkan.
Penggunaan motor DC dengan sikat nyatanya menimbulkan banyak
masalah, diantaranya sikat yang mudah terkikis, karena sikat dan komutator
tidak sepenuhnya terhubung sehingga menimbulkan percikan api. Penggunaan
sikat juga membatasi kecepatan motor karena cepatnya proses komutasi. Selain
itu penggunaan sikat juga membatasi banyaknya kutub pada jangkar yang dapat
kita gunakan.
Brushless Direct Current (BLDC) motor mengatasi keterbatasan motor DC
dengan brush. Prinsip kerja motor BLDC sebenarnya sama dengan motor listrik
DC konvensional. Perbedaannya terletak pada ada atau tidaknya brush (sikat).
Motor DC konvensional menggunakan brush dan komutator untuk proses
komutasi. Sedangkan motor BLDC menggunakan teknologi elektronik dalam
proses komutasinya. Brushless DC (BLDC) motor adalah pilihan ideal untuk
aplikasi yang memerlukan keandalan yang tinggi dan efisiensi tinggi. Secara
umum, motor BLDC dianggap motor performa tinggi yang mampu memberikan
jumlah besar torsi pada rentang kecepatan yang luas.

1.2.Rumusan Masalah
1.2.1. Apa saja karakteristik motor BLDC?
1.2.2. Bagaimana konstruksi motor BLDC?

1
 1.2.3. Bagaimana teknik pengendalian BLDC yang umum digunakan ?
1.2.4. Bagaimana pengaplikasian motor BLDC pada kehidupan sehari-hari ?

1.3.Batasan Masalah
Agar materi yang dibahas dapat lebih fokus, kami mengambil beberapa
batasan masalah sebagai berikut:
(1) Yang dibahas hanya karakteristik umum dari BLDC.
(2) Konstruksi yang kami bahas, yaitu empat bagian utama pada motor BLDC,
yaitu stator, rotor, sensor, dan rangkaian pengendali.
(3) Teknik pengendalian BLDC yang kami bahas, yaitu dengan menggunakan
encoder dan sensor hall.
(4) Pengaplikasian motor BLDC yang kami bahas, yaitu pada sistem kontrol
gerak, khususnya kipas dan servomotor, dan pada aeromodeloing,
khususnya quadcopter.

1.4.Tujuan Penulisan
1.4.1. Mengetahui karakteristik motor BLDC.
1.4.2. Memahami konstruksi motor BLDC.
1.4.3. Memahami mengenai teknik pengendalian motor BLDC dengan
beberapa metode yang berbeda.
1.4.4. Mengetahui beberapa pengaplikasian dari motor BLDC dalam kehidupan
sehari-hari.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1. Karakteristik BLDC

Brushless Direct Current (BLDC) motor merupakan motor DC tanpa
menggunakan sikat. Medan magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan
magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar pada frekuensi yang sama. BLDC
tidak memiliki slip dan memiliki efisiensi yang besar. Magnet permanen
terletak pada bagian rotor sedangkan elektromagnet pada bagian stator. Motor
BLDC memiliki torsi yang besar.
Motor BLDC memiliki keunggulan dan kelemahan, terutama
dibandingkan dengan motor DC konvensional. Keunggulan yang dimiliki oleh
BLDC antara lain sebagai berikut.
1. Kecepatan tinggi. BLDC dapat beroperasi pada kecepatan diatas 10.000
rpm.
2. Keandalan tinggi. Motor BLDC tidak memiliki sikat dan komutator,
sehingga memiliki usia pakai yang lebih lama daripada motor yang
menggunakan sikat. Usia pakai yang lama karena tidak terjadi gesekan
secara terus menerus antara komutator dan brush.
3. Torsi besar. Hal ini disebabkan medan tarik yang dihasilkan oleh stator
sepenuhnya diterima oleh rotor karena rotor terbuat dari medan magnet
permanen. Tidak menyebabkan kebisingan karena tidak adanya
komutator.
4. Tidak menimbulkan bunga api pada komutator. Hubungan antara brush
dan komutator yang longgar menyebabkan terjadinya percikan api diantara
keduanya. Karena BLDC tidak memiliki komutator dan brush maka tidak
timbul percikan api.
5. Efisiensi tinggi. Disebabkan tidak adanya kerugian listrik dan gesekan
brush. Energi listrik seluruhnya dikonversi menjadi energi mekanik,
dengan kata lain rugi-rugi yang terjadi lebih kecil dibanding dengan motor
dengan brush.

3
 Selain memiliki keunggulan, motor BLDC memliki kelemahan antara lain
sebagai berikut.
1. Biaya pengadaan yang tinggi. Karena BLDC menggunakan Hall sensor
yang memiliki berbagai alat pengontrol untuk menjalankannya, sedangkan
pada motor DC hanya menggunakan pengontrol berupa variabel resistor.
2. Membutuhkan pengendali kecepatan elektronik. Ini digunakan untuk
mengatur kecepatan switching untuk mempercepat putaran motor.

2.2. Konstruksi BLDC

Gambar 1. Konstruksi Brushless DC

Motor BLDC memiliki empat bagian utama, yaitu stator, rotor, sensor dan
rangkaian kontrol.
1. Stator
Stator terbuat dari tumpukan baja yang dilaminasi dan berfungsi
sebagai tempat lilitan kawat. Lilitan kawat pada BLDC motor biasanya
menggunakan konfigurasi Y karena konfigurasi Y menghasilkan torsi yang
besar pada kecepatan rendah.

4
2. Rotor
Rotor dari motor BLDC terbuat dari magnet permanen. Jumlah kutub
pada rotor bergantung pada kebutuhan aplikasi. Semakin banyak jumlah
kutub maka torsi yang dihasilkan semakin besar dan kecepatan akan turun.
Selain itu semakin tinggi kerapatan fluks material, semakin tinggi torsi.
Ada dua jenis rotor motor BLDC yaitu outer rotor dan inner rotor
seperti ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Gambar 2. Jenis Rotor pada BLDC

3. Sensor
Untuk menentukan timing komutasi yang tepat pada motor agar
didapatkan torsi dan kecepatan tertentu diperlukan sensor hall atau dapat
menggunakan rotary encoder. Pada sensor hall, timing komutasi
ditentukan dengan cara mendeteksi medan magnet rotor dengan
menempatkan 3 buah sensor hall untuk mendapatkan 6 kombinasi
timing yang berbeda, sedangkan pada encoder, timing komutasi
ditentukan dengan cara menghitung jumlah pola yang ada pada encoder.
Secara umumnya rotary encoder banyak digunakan sebagai control pada
motor BLDC karena mampu menentukan timing komutasi lebih presisi
dibanding dengan menggunakan sensor hall. Hal ini dikarenakan pada
encoder, kode komutasi telah ditetapkan berdasar pada jumlah kutub
dengan adanya kode menentukan timing dari komutasi, jika kita
menambah jumlah kutub pada motor maka encoder akan mengalami
perubahan.

5
4. Rangkaian Pengendalian
Untuk menghasilkan medan putar pada motor DC, koneksi sumber ke
rotor menggunakan brush namun pada BLDC motor, pemberian sumber
dilakukan oleh sebuah rangkaian pengontrol, rangkaian ini mendapat
sumber dari listrik DC yang kemudian diolah sehingga menghasilkan
gelombang sinusoida atau kotak stator. Kontrol ini mendapat masukan data
dari hall sensor utuk mengatur pemberian sumber pada stator.

Gambar 3. Rangkaian Kontrol Motor BLDC

2.3. Prinsip Kerja
Pengendalian BLDC menggunakan beberapa metode antara lain sebagai
berikut.
1. Encoder
Encoder sering dijumpai pada implementasi motor komersial. Hal ini
terjadi karena encoder mampu memberikan timing komutasi yang lebih
presisi dibanding dengan sensor hall dan lebih mudah diimplementasikan.
Hanya saja encoder memiliki kelemahan yakni suatu encoder tidak dapat
digunakan untuk motor dengan jumlah pole yang berbeda dan letak suatu
kode komutasi pada encoder harus dipresisikan dengan letak pole motor.
Hal ini terjadi karena kode komutasi suatu encoder harus dipresisikan
dengan hanya satu jenis motor dengan jumlah pole tertentu dan apabila letak
dari kode komutasi encoder tidak sesuai dengan pole motor, akan terjadi
kesalahan dalam penentuan timing komutasi.

6
 Gambar 4. Motor BLDC dengan Encoder

2. Sensor Hall
Secara garis besar, proses kerja dari motor BLDC dapat dijelaskan
dalam gambar berikut. Motor yang dipakai adalah motor BLDC 3 fasa,
berputar searah jarum jam dan sensor Hall menggunakan default kutub
utara.

Gambar 5. Langkah Kerja Pertama Motor BLDC

Pertama, hall sensor H1 dan H3 bernilai 1 karena mengalami perubahan
medan magnet. Sehingga kontroler akan mengalirkan arus pada lilitan B dan
C. Lilitan B menjadi kutub utara dan lilitan C menjadi kutub selatan.
Kutub utara oleh lilitan B akan memberikan tolakan pada kutub utara

7
magnet rotor, sedangkan kutub selatan lilitan C akan menarik kutub utara
magnet rotor.

Gambar 6. Langkah Kerja Kedua Motor BLDC

Langkah kedua, hanya sensor H1 yang bernilai 1, sehingga kontroler akan
menginstruksikan agar lilitan A dan B harus dialiri arus. Lilitan A
menghasilkan kutub selatan dan lilitan B tetap menghasilkan kutub utara.
Kutub selatan lilitan A akan menolak kutub selatan pada magnet rotor.
Sedangkan kutub utara lilitan B menolak kutub utara dari magnet rotor.

8
 Gambar 7. Langkah Kerja Ketiga Motor BLDC
Langkah ketiga, sensor H1 dan H2 akan bernilai 1. Sehingga kontroler akan
menginstruksikan agar lilitan A dan C dialiri arus. Lilitan A tetap
menghasilkan kutub selatan dan lilitan C menghasilkan kutub utara. Kutub
selatan lilitan A akan menolak kutub selatan dan menarik kutub utara pada
magnet rotor. Sedangkan kutub utara lilitan C menarik kutub selatan dari
magnet rotor.

Gambar 8. Langkah Kerja Keempat Motor BLDC

9
Langkah keempat, hanya sensor H2 yang bernilai 1. Sehingga kontroler
akan menginstruksikan agar lilitan B dan C dialiri arus. Lilitan B
menghasilkan kutub selatan dan lilitan C tetap menghasilkan kutub utara.
Kutub selatan lilitan B akan menolak kutub selatan pada magnet rotor.
Sedangkan kutub utara lilitan C menarik kutub selatan dari magnet rotor.

Gambar 9. Langkah Kerja Kelima Motor BLDC

Langkah kelima, sensor H2 dan H3 bernilai 1. Sehingga kontroler akan
menginstruksikan agar lilitan A dan B dialiri arus. Lilitan A menghasilkan
kutub utara dan lilitan B tetap menghasilkan kutub selatan. Kutub utara
lilitan A akan menolak kutub utara dan menarik kutub selatan pada magnet
rotor. Sedangkan kutub selatan lilitan B menolak kutub selatan dari magnet
rotor.

10
 Gambar 10. Langkah Kerja Keenam Motor BLDC
Langkah keenam atau terakhir pada siklus komutasi, hanya sensor H3 yang
bernilai 1. Sehingga kontroler akan menginstruksikan agar lilitan A dan C
dialiri arus. Lilitan A tetap menghasilkan kutub utara dan lilitan C
menghasilkan kutub selatan. Kutub utara lilitan A akan menarik kutub
selatan dan menolak kutub utara pada magnet rotor. Sedangkan kutub
selatan lilitan C menarik kutub utara dari magnet rotor.
Keenam proses di atas akan mengalami pengulangan hingga
membentuk suatu siklus. Hal inilah yang menyebabkan motor terus
berputar secara kontinyu selama sumber arus DC masih ada.

11
 Selain kedua sensor diatas, terdapat metode pengaturan lain yang biasa
digunakan yaitu dengan langkah mendeteksi BEMF dan Zero Crossing
pada fasa motor yang mengalami kondisi floating.
Pendeteksian dengan menggunakan Back EMF (BEMF) dan Zero
Crossing dapat disebut dengan pendeteksian sensorless karena
pendeteksian ini dilakukan dengan cara mendeteksi tegangan yang timbul
akibat induksi magnet rotor pada salah satu kumparan stator yang
mengalami kondisi floating. Kondisi Floating Merupakan kondisi dimana
suatu fasa tidak terdapat arus yang mengalir (tidak aktif) dan terjadi setiap
600.

Gambar 11. BEMF dan Zero Crossing pada Fasa Floating

2.4. Aplikasi BLDC

Motor BLDC telah mendominasi banyak aplikasi, terutama perangkat
seperti DC Cooling Fan seperti pada komputer, CD atau DVD player, Harddisk
Drive, Mobil, pesawat, helikopter dan Quadcopter. Berikut ini adalah beberapa
aplikasi BLDC.
1. Sistem kontrol gerak
Motor DC tanpa sikat biasanya digunakan sebagai pompa dan kipas.
Mereka dapat mengembangkan torsi tinggi dengan kecepatan respon yang
baik. Karena konstruksi mereka, mereka memiliki karakteristik termal
yang baik dan efisiensi energi yang tinggi. Untuk mendapatkan respon
kecepatan variabel, motor brushless beroperasi dalam sistem

12
elektromekanis yang mencakup pengendali motor elektronik dan sensor
umpan balik posisi rotor. Brushless DC motor yang banyak digunakan
sebagai motor servo untuk alat mesin servo drive. Servomotors digunakan
untuk perpindahan mekanis, posisi atau presisi kontrol gerak.
Motor Servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik
tertutup di mana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke
rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Gambar 12. Motor Servo

Komponen Penyusun Motor Servo
Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang
dilengkapi dengan controler dan sensor posisi sehingga dapat memiliki
gerakan 0o, 90o, 180o atau 360o. Berikut adalah komponen internal sebuah
motor servo 180o.

Gambar 13. Bagian-bagian Motor Servo

Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki
fungsi sebagai controler, driver, sensor, gearbox dan aktuator. Pada
gambar diatas terlihat beberapa bagian komponen motor servo. Motor
pada sebuah motor servo adalah motor DC yang dikendalikan oleh bagian

13
 controler, kemudian komponen yang berfungsi sebagai sensor adalah
potensiometer yang terhubung pada sistem gearbox pada motor servo.
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya
sebagai penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada
kaki robot karena motor servo memiliki tenaga atau torsi yang besar,
sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat.
Pada umumnya motor servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot
adalah motor servo 180o.
2. Aeromodeling
Motor DC brushless digunakan untuk aplikasi pesawat model
termasuk helikopter.
Prinsip Kerja Quadcopter
Quadcopter memiliki dua pasang baling-baling seperti yang terlihat
pada gambar dibawah, dimana pasangan tersebut bergerak berlawanan
arah dengan pasangan lainnya. Baling-baling bagian depan dan belakang
quadcopter bergerak berlawanan arah jarum jam, sedangkan baling-baling
bagian kiri dan kanan bergerak searah jarum jam. Konfigurasi arah
berlawanan dari baling-baling ini dapat menggantikan kebutuhan untuk
memiliki baling-baling di ekor sebagaimana yang dimiliki helikopter
standar, yang digunakan untuk mengatur arah pergerakan.
Quadcopter memiliki ketentuan tersendiri terhadap variasi kecepatan
perputaran setiap baling-balingnya untuk dapat melakukan pergerakan
tertentu. Dalam melakukan terbang melayang di udara, yang dikenal
dengan sebutan hover, quadcopter perlu menggerakkan keempat baling-
balingnya dengan kecepatan yang sama. Setiap pasangan baling-baling
memiliki arah gaya dorong yang memiliki fungsi berbeda, satu pasang
sebagai pendorong (pusher) dan satu pasang sebagai penarik (puller).
Dengan adanya pergerakan yang menghasilkan gaya dorong serta gaya
tarik yang melawan gaya gravitasi tersebut, quadcopter dapat terbang
melayang di udara dengan stabil. Selain gerakan melayang, quadcopter
juga memiliki aturan tersendiri untuk gerakan-gerakan lainnya.

14
Gambar 14. Aplikasi BLDC pada Aeromodeling

15
 BAB III
PENUTUP

3.1. Kesimpulan
Penggunaan Motor DC dalam aplikasinya ditentukan oleh beberapa
faktor, misal saja, kebutuhan akan waktu pakai, kebutuhan kecepatan
dari beban, kemudahan dalam hal perawatan dan banyak aspek
pertimbangan lainnya. Motor BLDC cocok untuk penggunaan dengan
kebutuhan kecepatan yang tinggi, kehandalan tinggi, memiliki torsi
yang besar, dan efisiensi yang tinggi. Dibalik itu ada beberapa
keterbatasan yang perlu kita pertimbangkan akan penggunaan dari
motor BLDC, biaya pengadaan yang tinggi menjadi salah satu faktor
yang cukup menentukan, meskipun memiliki efisiensi dan beberapa
kelebihan seperti yang telah dijelaskan motor BLDC memiliki harga
yang relatif lebih mahal dibandingkan dengan motor DC biasanya, hal
ini dikarenakan penggunaan pada teknik pengontrolan yang cukup
kompleks di dalamnya serta kebutuhan akan penggunaan teknik
switching yang cepat menutut kinerja semikonduktor yang baik.
Adapun konstruksi pada motor BLDC yang tersusun atas stator,
rotor, sensor, dan rangkaian pengendalian, meskipun ada konstruksi
motor BLDC yang tidak menggunakan sensor sebagai kontrol. Beberapa
metode dalam pengendalian yang biasa ditemukan dalam pengaturan
motor BLDC dibagi menjadi dua yaitu metode dengan menggunakan
sensor dan metode tanpa menggunakan sensor.
Metode dengan sensor dibagi menjadi dua jenis yaitu penggunaan
sensor hall dan penggunaan rotary encoder, diantara keduanya rotary
encoder memiliki beberapa keuntungan dalam hal kepresisian timing
jika dibanding dengan metode sensor hall. Metode tanpa sensor yaitu
metode dengan mengandalkan Back EMF (BEMF).
Aplikasi untuk penggunaan motor BLDC umum kita temui pada
mainan anak maupun pada kebutuhan industri, misal saja pada mainan
anak penggunaan motor pada Tamiya, kemudian motor pada mainan

16
 Remote Control, kemudian ada kebutuhan akan dunia industry misalnya
pada motor servo, kendali aktuator untuk robot industri, dan motor
linear.

3.2.Saran
Beberapa keunggulan dalam motor BLDC mungkin dapat menjadi
pertimbangan dalam pengaplikasian lapangan yang membutuhkan
penggerak yang mudah dalam perawatan serta membutuhkan
kehandalan dan efisiensi yang tinggi, kemudahan pengoperasian juga
dapat menjadi salah satu pertimbangan yang penting. Meskipun
memiliki biaya pengadaan awal yang relatif lebih tinggi jika
dibandingkan dengan motor DC biasanya, tidak ada salahnya untuk
menjadikan motor BLDC sebagai alternatif.

17