LAPORAN TUGAS

Pengantar Robotika

Disusun Oleh :
Nama : Endang Darmawan Yudi
NIM : 09011181520116
Kelas : SK5B
Dosen Pengampuh : Rendyansyah, S.Kom., MT

SISTEM KOMPUTER
FAKULTAS ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
2017
1. Turunkan persamaan invers kinematik dari lengan 3 DoF Manipulator ?

Penggambaran 3 DoF Manipulator saat :

 Tampak samping

θ3
a3
a2
θ2
r

d1

x
𝑟 2 = 𝑎22 + 𝑎32 − 2. 𝑎2. 𝑎3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3
 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝑎22 + 𝑎32 − 2. 𝑎2. 𝑎3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3
𝑥 2 + 𝑧 2 − 𝑎22 − 𝑎32
cos 𝜃3 =
−2. 𝑎2. 𝑎3
−1
𝑥 2 + 𝑧 2 − 𝑎22 − 𝑎32
𝜃3 = 𝑐𝑜𝑠 ( )
−2. 𝑎2. 𝑎3

𝑎3 𝑟
=
sin 𝜃2 sin 𝜃3
𝑟 sin 𝜃2 = 𝑎3 sin 𝜃3
𝑎3 sin 𝜃3
sin 𝜃2 =
𝑟
𝑎3 sin 𝜃3
𝜃2 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( )
𝑟

 Tampak atas

a3
a2

θ1 x
𝑥 = ( 𝑎2 + 𝑎3 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃1
𝑥
cos 𝜃1 =
𝑎2 + 𝑎3
𝑥
𝜃1 = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( )
𝑎2 + 𝑎3