Proses control instrumen ( Pak Bambang ) 4 sks
Disini
Unit Pengukuran
• Pengukuran adalah serangkaian kegiatan yang
bertujuan untuk menentukan nilai suatu besaran
dalam bentuk angka (kwantitatif). Jadi mengukur
adalah suatu proses mengaitkan angka secara
empirik dan obyektif pada sifat-sifat obyek atau
kejadian nyata sehingga angka yang diperoleh
tersebut dapat memberikan gambaran yang jelas
mengenai obyek atau kejadian yang diukur.
• Instrumentasi (Instrumentation) adalah Bidang ilmu
dan teknologi yang mencakup perencanaan,
pembuatan dan penggunaan instrument atau alat
ukur besaran fisika atau sistem instrument untuk
keperluan diteksi, penelitian, pengukuran,
pengaturan serta pengolahan data.
Metrologi
• Metrologi adalah Ilmu Pengetahuan dan
Teknologi yang berkaitan dengan kegiatan
pengukuran.
• Terminologi dan Metodologi Pengukuran yang
standar meliputi sbb:
Metode pengukuran fundamental, Metode
pengukuran langsung, Metode pengukuran tidak
langsung, Metode perbandingan, Metode Subtitusi,
Metode Diferensial, Metode Nol
Metode Pengukuran Fundamental
• Pengukuran berdasarkan besaran-besaran dasar
(panjang, massa, waktu dsb) yang dipakai untuk
mendifinisikan besaran yang diukur. Misal
pengukuran gravitasi dengan cara bola jatuh, diukur
massa benda yang jatuh, jarak yang ditempuh dan
waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak
tersebut. Disini nilai percepatan gravitasi langsung
ditentukan dengan mengukur besaran dasar massa,
panjang dan waktu.
Metode Pengukuran Tidak Langsung
• Pengukuran yang diukur ditentukan dengan jalan
mengukur besaran lain yang mempunyai hubungan
funsional dengan besaran yang diukur, Contoh:
− Pengukuran tekanan dengan mengukur tingginya
kolom cairan didalam suatu tabung.
− Pengukuran suhu dengan mengukur tahanan listrik
kawat platina ( temometer tahanan platina).
Metode Perbandingan
• Membandingkan besaran yang diukur dengan
besaran sejenis yang telah diketahui nilainya.
Contoh:
− Mengukur tegangan dengan pontensio meter.
tegangan yang akan diukur dibandingkan dengan
tegangan sel standar
− Mengukur tahanan listrik dengan jembatan
Wheatstone.
Metode Subtitusi
• Metode pengukuran dimana besaran yang diukur
diganti oleh besaran yang sejenis yang nilainya telah
diketahui dan dipilih sedemikian rupa sehingga
menimbulkan efek yang sama terhadap penunjukkan
alat ukur.
Metode Differensial
• Metode dimana besaran yang diukur dibandingkan
dengan besaran yang sejenis yang telah diketahui
yang nilainya hanya berbeda sedikit dengan yang
diukur adalah perbedaan itu. Contoh:
− Pengukuran panjang dengan menggunakan
komparator
− Pengukuran distribusi suhu didalam ruangan yang
suhunya hampir seragam dengan memakai
termokopel differinsial.
Metode Nol
• Metode pengukuran dimana nilai besaran yang
diukur ditentukan dengan menyeimbangkan,
mengatur satu atau lebih besaran yang telah
diketahui yang dengan besaran ini mempunyai
hubungan tertentu dan dalam keadaan setimbang
diketahui bentuknya. Contoh:
− Pengukuran impendansi dengan memakai rangkaian
jembatan impendansi
− Pengukuran tegangan dengan memakai
potensiometer.
Sistem Instrumentasi Pengukuran
• Dalam ilmu fisika dan ilmu teknik, pengukuran
merupakan aktivitas yang membandingkan kuantitas
fisik dari objek dan kejadian dunia nyata.
• Alat ukur adalah alat yang digunakan untuk
mengukur benda atau kejadian tersebut.
• Seluruh alat pengukur yang digunakanakan dapat
terkena kesalahan peralatan yang besarnya sangat
bervariasi.
• Bidang ilmu yang mempelajari cara-cara pengukuran
dinamakan metrologi.
• Salah satu cara yang dapat digunakan untuk
mempresentasikan sistem adalah dengan
menggunakan diagram blok

Sistem Instrumentasi
• Maksud dari sistem instrumentasi yang digunakan
untuk melakukan pengukuran adalah untuk
memberikan nilai numeric yang sesuai dengan
variable yang diukur.Sebagai contoh thermometer
dapat digunakan untuk memberikan suatu nilai
numeric dari temperature suatu cairan
Contoh sistem instumentasi pengukuran
Alat Ukur Listrik
• Untuk mengetahui besaran listrik DC maupun AC
seperti tegangan, arus, resistansi, daya, faktorkerja,
frekuensi kita menggunakan alat ukur listrik.
Awalnya dipakai alat – alat ukur analog dengan
penunjukan menggunakan jarum dan membaca dari
skala. Kini banyak dipakai alat ukur listrik digital yang
praktis dan hasilnya tinggal membaca pada layar
display
Contoh
Alat Ukur Instrumentasi
• Alat ukur
(measuring
device) adalah
alat yang berada
di lapangan (field)
untuk mengukur
variable proses
seperti flow,
pressure, level dan temperature. Pada industri
proses output data dari alat ukur akan
ditransmisikan ke ruangan control (control room)
untuk diproses lebih lanjut dalam kaitannya dengan
sistem kontrol.
Pengukuran Aliran Fluida
• Pengukuran aliran fluida adalah sangat penting di
dalam suatu industri proses seperti kilang minyak
(refinery), pembangkit listrik (power plant) dan
industri kimia (petrochemical). Pada industri proses
seperti ini, memerlukan penentuan kuantitas dari
suatu fluida (liquid, gas atau steam) yang mengalir
melalui suatu titik pengukuran, baik didalam saluran
yang tertutup (pipe) maupun saluran terbuka (open
channel). Kuantitas yang ditentukan antara lain ; laju
aliran volume (volume flow rate), laju aliran massa
(mass flow rate), kecepatan aliran (flow velocity).
Alat Ukur Aliran Fluida
Differential Pressure
Orifice, venturi tube flow nozzle pitot tube anubarelbow taps
wadge v cone dall tube
Variable area
Rotameter variable vane
Turbine meter , thermal, utrasonic, magnetic, vortex
Pengukuran Level
• Pemilihan metoda pengukuran level yang sesuai
aplikasi, biasanya lebih sulit dibanding dengan
keempat proses variabel utama kecuali flow. Seperti
pada pengukuran flow, kondisi dari media yang
diukur kadang-kadang mempunyai banyak efek yang
kurang baik pada alat ukur, sehingga data kondisi
operasi harus diketahui lebih banyak didalam
pemilihan alat ukur level.
Pengukuran Level
• Kondisi operasi yang harus diketahui adalah :
Level range
Fluida characteristic : Temperature,Pressure,Specific
gravity, Apakah fluida bersih atau kotor, mengan - dung
vapors atau solids, dll.
Efek korosif.
Apakah fluida mempunyai kecenderungan efek “coat” atau
menempel pada dinding vessel atau measuring device.
Apakah fluida tersebut turbulent disekitar area pengukuran.
• Beberapa jenis methode pengukuran level atau
tinggi permukaan untuk fluida yang sering digunakan
di industri proses, dapat dikelompokkan sebagai
berikut :
Displacement, Differential pressure, Capacitance,
Ultrasonic, Radar, Radiation
Pengukuran Tekanan
• Alat ukur tekanan disebut sebagai Manometer.
Berbagai macam nama dan tipe manometer yang
 terdapat di industri proses, bergantung pada prinsip
kerja, jenis fluida yang diukur serta kebutuhan
penggunaannya. Pada umumnya tekanan fluida yang
diukur di industri proses adalah cairan dan gas.
• Sesuai dengan definisi dari tekanan di atas, terdapat
4 terminologi penting yang biasa digunakan tentang
ukuran atau pengukuran tekanan, yaitu :
a) Absolute Pressure (tekanan absolut)
b) Gauge Pressure (tekanan relatif)
c) Vacum Pressure (tekanan hampa)
d) Differential Pressure (tekanan differential)
c) Vacum Pressure (tekanan hampa)
Tekanan yang lebih rendah dari tekanan
atmosfer
d) Differential Pressure (tekanan differential)
Tekanan yang diukur terhadap tekanan yang
lain.
Penggunaan Alat Ukur Tekanan
• Beberapa jenis pengukuran tekanan yang sering
digunakan di dalam industri proses dapat
dikelompokkan sebagai berikut :
Manometer kolom cairan (U tube), Bourdon Tube
Diaphragm Pressure Gage, Belows, McLeod Gages
Pengukuran Temperatur
• Teperatur adalah ukuran panas atau dingin suatu
benda. Kulit manusia mampu merasakan apakah
suatu benda panas atau dingin, namun rasa panas
atau dingin tersebut relatif terhadap temperature
kulit itu sendiri (tidak dapat teramati secara
kuantitatif).
• Temperature adalah besaran relative, tergantung
pada acuan yang digunakan. Berbagai besaran
temperatur menggunakan suatu acuan sebagai
harga dasarnya.
• Beberapa sifat fisika benda yang digunakan sebagai
acuan pengukuran temperatur dicantumkan pada
tabel di bawah.
Sensor & Transduser
• Sensor dan transduser merupakan peralatan atau
komponen yang mempunyai peranan penting dalam
sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan
kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan
sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan
secara otomatis.
• Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali
adalah bukan besaran listrik, seperti besaran fisika,
kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk memakaikan
besaran listrik pada sistem pengukuran, atau sistem
manipulasi atau sistem pengontrolan, maka biasanya
besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu
menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang
disebut transducer
Persyaratan Umum
• Persyaratan umum sensor & transduser dalam
memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat
dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka
perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut
ini :
Linieritas, Sensitivitas, Tanggapan Waktu
Linieritas
• Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal
keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai
tanggapan terhadap masukan yang berubah secara
kontinyu.
• Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat
menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang
dirasakannya.
Sensitivitas
• Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh
kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur.
Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan
yang menunjukan “perubahan keluaran
dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa
sensor panas dapat memiliki kepekaan yang
dinyatakan dengan “satu volt per derajat”
Tanggapan Waktu
• Tanggapan waktu pada sensor menunjukan
seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan
masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan
tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah
termometer merkuri. Masukannya adalah
temperatur dan keluarannya adalah posisi merkuri.
Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi
 sedikit dan kontinyu terhadap waktu, seperti tampak
pada gambar
Klasifikasi Sensor
• Secara umum berdasarkan fungsi dan
penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi
3 bagian yaitu:
sensor thermal (panas) , sensor mekanis, sensor optik
(cahaya)
Sensor Mechanic
• Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi
perubahan gerak mekanis, seperti perpindahan atau
pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar,
tekanan, aliran, level dsb.
• Contoh; strain gage, linear variable deferential
transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load
cell, bourdon tube, dsb.
Sensor Optic
• Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang
mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya,
pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan.
• Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode,
photo voltaic, photo multiplier, pyrometer optic, dsb.
Klasifikasi Tranduser
• Menurut (William D.C, 1993) klasisfikasi transduser
terbagi menjadi 2 yaitu :
a) Self generating transduser (transduser pembangkit
sendiri)
b) External power transduser (transduser daya dari
luar)
Self generating transduser
• Self generating transduser adalah transduser yang
hanya memerlukan satu sumber energi.
• Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic,
termistor, dsb.
• Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi
listrik dari transduser secara langsung. Dalam hal ini
transduser berperan sebagai sumber tegangan.
External power transduser adalah transduser yang
memerlukan sejumlah energi dari luar untuk
menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin
gauge, LVDT (linier variable differential transformer),
Potensiometer, NTC, dsb.
Sensor Perpindahan
• Pertimbangan2 untuk memilih sensor posisi:
a) Rentang pergeseran(displacement)
b) Jenis pergeseran : linier atau (translasi), angular
(rotasi)
a) Resolusi yang diperlukan
b) Sensitivitas yang diinginkan
c) Jenis Material yang diukur
Ferromagnetic, Metal atau , insulator
Potensiometer
a) Potensiometer tipe sliding (geser) atupun rotari
dapat dimanfaatkan sebagai sensor posisi.
b) Sifat perubahan hambatan dari potensiometer jika
diubah posisi lengan gesernya digunakan sbg
informasi posisi
c) Biasanya output sinyal berupa tegangan bukan
hambatannya.
d) Pembacaan dengan alat ukur tegangan dengan
impedansi input yang rendah akan memberikan
Loading effect
e) Perlunya alat ukur tegangan ataupun hambatan
dengan impedansi input sangat tinggi VTVM
misalnya.
f) Dapat diturunkan bahwa penggunaan potensiometer
sebagai sensor posisi memberikan kesalahan (error)
maksimum saat posisi lengan gesernya berada di
tengah2
Strain Gauge
• Strain gauge dalam operasinya memanfaatkan
perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan
untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil
akibat pembengkokan (tensile stress) atau
peregangan (tensile strain).
Linier Variable Differential Transformer
• Linier Variable Differensial Transformer (LVDT)
mempunyai fungsi yang sama dengan
potensiometer. LVDT terdiri atas lilitan (coil) dan inti
(core)
• Lilitan adalah bagian dari rangkaian osilator, dimana
perubahan posisinya akan menyebabkan perubahan
induktansinya. LVDT ini tidak terjadi pergeseran
mekanis sehingga usia sensor ini menjadi lebih lama.
Apabila dibandingkan dengan sistem potensiometer
 maka sensor ini mempunyai kelebihan yaitu tahan
terhadap getaran mekanis, shock dan lai-lain.
Sensor Thermal
• Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk
mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda
atau dimensi ruang tertentu.
Dasar Pengendalian Proses 1
• Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran
tertentu, dapat dipilih salah satu tipe sensor dengan
pertimbangan :
Penampilan (Performance) , Kehandalan (Reliable)
dan Faktor ekonomis ( Economic)
Bimetal
• Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat
populer digunakan karena kesederhanaan yang
dimilikinya. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika
listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer). Bimetal
adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah
lempengan logam yang berbeda koefisien muainya
(α) yang direkatkan menjadi satu.
Termistor
• Termistor atau tahanan thermal adalah alat
semikonduktor yang berkelakuan sebagai tahanan
dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi,
yang biasanya negatif.
• Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang
dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan
temperatur sebesar 1oC.
• Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan
temperatur ini membuat termistor sangat sesuai
untuk pengukuran, pengontrolan dan kompensasi
temperatur secara presisi.
RTD (Resistance Thermal Detector)
• RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor
suhu yang sering digunakan. RTD dibuat dari bahan
kawat tahan korosi, kawat tersebut dililitkan pada
bahan keramik isolator.
• Bahan tersebut antara lain; platina, emas, perak,
nikel dan tembaga, dan yang terbaik adalah bahan
platina karena dapat digunakan menyensor suhu
sampai 1500o C.
• Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang
lebih rendah dan lebih murah, tetapi tembaga
mudah terserang korosi.
Thermocouple
• Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat
thermal bahan logam. Jika sebuah batang logam
dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada
ujung tersebut elektron-elektron dalam logam akan
bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang
yang semakin luas, elektron-elektron saling desak
dan bergerak ke arah ujung batang yang tidak
dipanaskan. Dengan demikian pada ujung batang
yang dipanaskan akan terjadi muatan positif.
• Sistem kendali merupakan bagian yang terintegrasi
dari sistem kehidupan modern saat ini. Sebagai
contoh : kendali suhu ruang, mesin cuci, robot,
pesawat, dan lain sebagainya. Manusia bukan satu-
satunya pembuat sistem kendali otomatis. Justru
secara alami telah ada, baik di tubuh manusia itu
sendiri maupun di alam semesta.
• Dengan sistem kendali memungkinkan variabel yang
ingin dikendalikan dapat mencapai nilai yang
diinginkan dengan mekanisme umpan balik dan
pengendalian.
• Dengan sistem kendali memungkinkan adanya
sistem yang stabil, akurat, dan tepat waktu. Sistem
kendali dapat dirancang melakukan pengendalian
secara otomatik. Di industri banyak dijumpai aplikasi
sistem ini menggunakan ‘Programmable Logic
Controller’.
• Sistem ; Kombinasi beberapa komponen yang
bekerja secara bersama-sama dan membentuk suatu
tujuan tertentu.
• Proses alamiah ; suatu urutan operasi yang kontinu
atau suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan
perubahan secara perlahan yang terjadi tahap demi
tahap dengan cara yang relatif tetap dan
memberikan suatu hasil atau akhir.
• Plant ; dapat berupa bagian suatu peralatan yang
berfungsi secara bersama-sama untuk membentuk
suatu operasi tertentu.
• Proses ( artifisial ) operasi yang dilakukan secara
berkesinambungan yang terdiri dari beberapa aksi
yang dikendalikan atau pergerakan yang secara
sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
• Gangguan : suatu sinyal yang cenderung
mempengaruhi (secara acak) nilai output suatu
sistem: gangguan internal dan eksternal.
• Kendali otomatis ; sistem kendali yang umum
digunakan pada industri, seperti untuk
mengendalikan temperatur, tekanan, aliran, tinggi
muka cairan dan lain-lain.
• Kendali umpan balik ; sistem kendali yang
mempunyai elemen umpan balik, yang berfungsi
untuk mengamati keluaran yang terjadi untuk
dibandingkan dengan masukannya (yang diinginkan).
• Kendali posisi ; yaitu sistem yang digunakan untuk
mengendalikan posisi atau pergerakan mekanis,
seringkali digunakan untuk menggambarkan sistem
kendali dengan variabel fisik yang harus mengikuti
atau melacak, dalam fungsi waktu yang diinginkan.
Contohnya adalah gerakan lengan robot dan lain-
lain.
• Open loop ; sistem kendali dimana tidak terdapat
elemen yang mengamati keluaran yang terjadi untuk
dibandingkan dengan masukannya (yang diinginkan),
meskipun menggunakan sebuah pengendali
(controller) untuk memperoleh tanggapan yang
diinginkan.
• Closed loop ; sebutan lain dari sistem kendali dengan
umpan balik.
• Sistem kontrol ; Sistem kontrol adalah proses
pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu
atau beberapa besaran (variabel, parameter)
sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga (range) tertentu.
• Sistem kontrol otomatis ;
• Open loop ; Suatu sistem kontrol yang keluarannya
tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan.
Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai
keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter
pengendalian.
Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya
memiliki pengaruh langsung terhadap aksi
pengendalian yang dilakukan.
• Kontrol dua posisi ; Kontroler tipe ini memiliki prinsip
kerja nyala-padam (On-Off) secara bergantian
dengan waktu yang ditentukan, sehingga dinamai
juga kontroler On-Off.
• Kontrol proporsional ; Kontroler Proporsional
memiliki karakteristik bahwa outputnya berupa
variabel yang dikontrol berubah sebanding
(Proporsional) dengan inputnya yang berupa
variabel selisih (error) antara masukan acuan
(reference) dengan variabel termanipulasi atau
output nyata dari plant.
• Aplikasi kontroler proporsional misalnya pada
pengaturan tinggi permukaan air. ‘’ Buka tutup katup
akan sebanding dengan posisi pelampung yang
mengukur selisih antara tinggi permukaan air yang
diinginkan
• Kontrol integral ; Laju perubahan (kecepatan) nilai
output dari kontroler integral sebanding dengan nilai
inputnya. Input sistem berupa variabel selisih (error)
antara masukan acuan (referensi) dengan variabel
termanipulasi atau output nyata dari plant.
Aplikasi kontrol integral
• Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada
pengaturan level permukaan air yang melibatkan
motor sebagai komponen aktuatornya, Dalam sistem
tersebut, operasi buka tutup katup dilakukan oleh
motor listrik.
• Kontrol derevatif ; Penggunaan kontroler P saja
dalam sistem kontrol kadang-kadang menyebabkan
respon sistem melebihi input acuannya. Misalnya
level air dalam tangki melebihi dari tinggi yang
diinginkan. Keadaan ini disebut overshoot.
• Untuk mengurangi atau menghindari kondisi ini
maka digunakan kontroler tipe derivatif. Input ke
kontroler derivatif berupa perubahan selisih antara
output nyata dan masukan acuannya atau kecepatan
error, sehingga apabila selisih antara output nyata
dan masukan acuannya semakin besar maka
kontroler mengirimkan sinyal ke aktuator yang
semakin besar.
• Untuk mengurangi atau menghindari kondisi ini
maka digunakan kontroler tipe derivatif. Input ke
kontroler derivatif berupa perubahan selisih antara
output nyata dan masukan acuannya atau kecepatan
error, sehingga apabila selisih antara output nyata
dan masukan acuannya semakin besar maka
kontroler mengirimkan sinyal ke aktuator yang
semakin besar.
• Aplikasi Kontrol derevatif ;
• Aplikasi kontroler ini diperlihatkan pada gambar
Pada sistem ini, buka tutup katup bergantung
kepada perubahan nilai selisih antara tinggi air nyata
yang diukur melalui pelampung (y) dan tinggi air
yang diinginkan (yh).
• Dalam keadaan tangki kosong artinya selisihnya
besar, maka katup akan membuka dengan cepat
sehingga laju air masuk ke tangki semakin besar.
Apabila keadaan air mendekati penuh, maka nilai
selisihnya kecil, sehingga katup akan memperkecil
volume air yang masuk ke dalam tangki.
• Apabila kontroler PD diterapkan pada pengaturan
tinggi air maka buka tutup katupnya berdasarkan
data selisih dan laju perubahan selisih antara tinggi
air nyata (y) dengan tinggi air yang diinginkan (yh),
seperti diperlihatkan pada gambar
• Ketika pengisian air dalam tangki penampung
mencukupi maka pelampung akan bergerak keatas
dan menggerakkan dua tuas. Tuas atas
menggerakkan piston dalam silinder yang akan
menutup katup aliran air. Tuas bawah mengimbangi
gerakan oleh tekanan pegas akibat dorongan piston.
• Kontroler PID ; Dari uraian sebelumnya, karena tipe
kontroler memiliki keunggulan dan
kelemahan masing-masing, maka untuk
mendapatkan hasil pengontrolan yang baik
digunakan perpaduan tiga tipe kontroler tersebut.
Kontroler ini memadukan fungsi tiga kontroler
sebelumnya (P, I, dan D), sehingga disebut kontroler
PID.
• Dengan kontroler PID diharapkan responnya sangat
cepat (keunggulan kontroler P), errornya sangat kecil
(keunggulan kontroler I), dan overshoot-nya kecil
(keunggulan kontroler D). Respon kontroler
terhadap input tangga (step) dan diagram bloknya
Pemodelan Matematika
• Diagram Block sering digunakan oleh Rekayasawan
kendali untuk memodelkan seluruh jenis sistem,
diagram block dapat digunakan secara mudah untuk
menjabarkan komposisi dan hubungan dari suatu
sistem atau dapat digunakan secara bersamaan
dengan fungsi alih untuk menjabarkan hubungan
sebab akibat keseluruhan sistem.
• Sistem loop terbuka SUATU SISTEM YANG
KELUARANNYA TIDAK MEMPUNYAI PENGARUH
TERHADAP AKSI KONTROL SERING DISEBUT DENGAN
SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA
• Sistem loop tertutup ; SISTEM KONTROL UMPAN
BALIK SERING DISEBUT DENGAN SISTEM KONTROL
LOOP TERTUTUP , SINYAL KESALAHAN YANG
BEKERJA YAITU ANTARA SINYAL MASUKAN DAN
SINYAL UMPAN BALIK YANG DISAJIKAN KE
KONTROLER SEDEMIKIAN RUPA UNTUK
MENGURANGI KESALAHAN DAN MEMBAWA
KELUARAN SISTEM KENILAI YANG DIKEHENDAKI
 • A = C/10 = 500 / 10 = 50

10 ( R – A ) + 10000 = A

10 ( R – 50 ) + 10000 = 50

10R – 500 + 10000 = 50

10R = - 9450

Elemen diagram block R = -945

• Diagram blok terdiri konfigurasi empat jenis
elemen yang khusus diantaranya :
→ Blok
→ Titik penjumlahan
→ Titik lepas landas
→ Panah yang menyatakan aliran signal
Contoh Penerapan Diagram Block
• Fungsi alih dalam sistem kontrol digunakan untuk
mencirikan hubungan antara masukan dan keluaran
dari komponen atau sistem yang dapat digambarkan
dengan persamaan diferensial linier, invarian waktu
Fungsialih persamaan diferensial linier, invarian
waktu suatu sistem didifinisikan sebagai
perbandingan antara transformasi laplace keluaran (
fungsi tanggapan ) terhadap transformasi laplace
masukan ( fungsi penentu ) dengan anggapan bahwa
semua syarat nol
• Fungsi alih dari sistem adalah model matematika
yang merupakan metode operasional dari
pernyataan persamaan diferensial yang
menghubungkan variabel keluaran dengan variabel
masukan

• Fungsi alih adalah sifat dari sistem itu sendiri, tidak

tergantung dari besaran dan sifat dari masukan atau
fungsi penggerak
2A = C maka A = 0,5C
• Fungsi alih loop terbuka, Fungsi Alih Loop Terbuka
( 15 – 0,7A – 0,3C ) 4 = A
Bs 
[ 15 – {(0,7)(0,5)}C – 0,3C ]4 = 0,5C   Gs H s 
E s 
( 15 – 0,35C – 0,3C ) 4 = 0,5C

( 15 – 0,65C )4 = 0,5C

60 – 2,6C = 0,5C

60 = 0,5C + 2,6C

60 = 3,1C
Fungsi Alih Loop tertutup
C = 60 / 3,1 = 19,35
• Fungsi alih yang menghubungkan antara C(s) dengan
R(s) disebut fungsi alih loop tertutup dengan
dinamika elemen umpan maju dan elemen umpan
Tentukan Berapa Nilai R bila diketahui nilai C = 500 balik, sehingga dari persamaan diatas dapat
diperoleh :
 Gs  Langkah 4b . Masukkan -1 kedalam blok, yang menyatakan
C s   Rs 
1  Gs H s 
efek umpan balik negatif
Jadi jelas bahwa keluaran dari
Penyelesaian
loop tertutup tergantung pada fungsi alih loop tertutup dan
masukan aslinya Langkah 1 . U = 0

SISTEM PENGENDALIAN UMPAN BALIK Langkah 2 . Meringkas diagram blok

• Dua blok dalam lintasan maju sistem umpan balik

bisa digabungkan, konfigurasi yang dihasilkan
disebut bentuk kanonik dari sebuah sistem
pengendalian umpan balik

• Desinisi ; Beberapa difinisi yang berhubungan

dengan diagram blok : Keluaran CR akibat masuknya R adalah :
G ≡ fungsi alih langsung ≡ fungsi alih maju
 GG 
H ≡ fungsi alih umpan balik CR   1 2  R
1  G1G2 
GH ≡ fungsi alih untaian terbuka

C/R ≡ fungsi alih untaian tertutup ≡ perbandingan

pengendalian Signal Flow

E/R ≡ perbandingan signal penggerak ≡ perbandingan sesatan E dan I disebut cabang ( branch ) , 1/R disebut penguatan (
gain )
B/R ≡ perbandingan umpan balik primer

Pengendalian Umpan Balik

C G

R 1  GH
E 1

R 1  GH
B GH

R 1  GH
Persamaan ciri sistem ditentukan dari 1 ± GH = 0

Adalah DGH ± NGH = 0

Dimana DGH adalah penyebut dan NGH adalah pembilang

dari GH

Contoh
Aljabar alir ; ; ; Penjumlahan

Tentukan besar keluaran C dari sistem pada gambar diatas

Penyelesaian :

Langkah 1 . Buat U = 0 • Contoh ; Buat signal Flow dari gambar dibawah ini
Langkah 2 . Ringkaslah rangkaian sistem

Langkah 3 . Output C menjadi CR akibat masuknya R

Langkah 4a . Buat R = 0
 bila tidak dirangsang oleh sumber luar dan akan kembali diam
jika semua rangsangan dihilangkan.

Difinisi Sistem stabil : jika tanggapan denyutnya mendekati

nol ketika waktu tak terhingga

Bisa didasarkan atas tanggapan sistem terhadap masukan

terbatas, yaitu masukan yang besarnya lebih kecil dari suatu
harga berhingga untuk sepanjang waktu

• Sistem stabil jika setiap masukan terbatas

menghasilkan keluaran terbatas.

Kesimpulan , oleh karena ada perubahan nilai dari hasil

analisa yaitu dari positif ke negatif dan sebaliknya maka
• Jawaban ;
sistem dinyatakan tidak stabil. ( soal yang di bawah )

Kesetabilan Routh

Kesetabilan suatu sistem ditentukan oleh tanggapannya

terhadap masukan atau gangguan secara naluriah, sistem
yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam ,