23

BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

3.1 Blok Diagram

Merancang blok diagram agar dapat diketahui prinsip kerja dari alat yang

dibuat nanti. Perancangan blok diagram di gambarkan pada blok dibawah ini :

Gambar 3.1 Diagram Blok Keseluruhan

3.2 Penjelasan Singkat Blok Diagram

Sesuai dengan blok diagram yang ditunjukkan dalam gambar 3.1, maka

Fungsi masing-masing dari tiap blok adalah seb agai berikut :

 Joystick andro android : Berfungsi sebagai mengendalikan robot dengan

 24

Joystick.

 Mikrokontroler : Berfungsi sebagai mengontrol gerakan robot

setelah di tanamkan program ke dalamnya.

 LCD : Untuk menampilkan teks PWM pada motor

pelempar.

 Driver Stepper : Berfungsi sebagai menggerakkan motor Stepper

melalui output Mikrokonroler.

 Driver PWM : Berfungsi sebagai menaikan, dan menurunkan

kecepatan Motor DC.

 Motor servo : Berfungsi sebagai mendorong disk menuju ke

putaran pelontar cakram.

 Motor DC 1 : Berfungsi sebagai roda jalan sebelah kanan.

 Motor DC 2 : Berfungsi sebagai roda jalan sebelah kiri.

 Motor Stepper 1 : mengarahkan pelontar secara atas-bawah.

 Bluetooth (HC-06) : merupakan suatu komponen koneksi yang bisa

memberi akses pengiriman data.

3.3 Prinsip Kerja Robot

modul yang di rancang pada tugas akhir ini adalah berupa robot pelempar

cakram yang berkerja secara manual. Untuk dapat berjalan mengikuti garis,

bergerak kearah atas-bawah, kiri-kanan dan melontarkan disk.Robot akan di

lengkapi dengan dua sensor, di mana output sensor tersebut akan diolah oleh

mikrokontroler sesuai dengan program yang telah di rancang kedalam

 25

mikrokontroler. Mikrokontroler selanjutnya akan mengirimkan perintah kepada

driver motor untuk menggerakan motor sesuai dengan input dari sensor.

Mikrokontroler kemudian akan menentukan pergerakan robot.

3.3 Prinsip Kerja Rangkaian

Saat objek telah ditentukan maka user akan memberikan perintah pada joystick

untuk maju mendekati objek dan memikrokontroler akan memberikan perintah

pada motor jalan untuk mendekati objek. Mikrokontroler juga

3.4 Meteodologi Pembuatan

Metodologi yang dilakukan dalam penyusunan tugas akhir ini adalah :

1. Penggerak papan pelontar disk dengan menggunakan motor stepper

2. Penolak diks cakram dengan menggunakan motor servo

3. Pelontar disk cakram menggunakan dengan motor Dc
4. Penggerak robot menggunakan motor stepper Dc
5. Driver untuk semua motor yang berada pada robot

3.5 Penentuan Spesifikasi alat

Penentuan spesifikasi alat di tetapkan sebagai acuan dalam perancangan

selanjutnya. Spesifikasi pembuatan robot pelempar cakram pemadam api via

android yang di rencanakan adalah sebagai berikut :

1. Battrey 12 + 7,5=19,5V

2. Mikrokontroler sebagai pengendali utama.

3.5 Perancangan perangkat keras

3.5.1 Rancangan Desain alat

 26

Gambar 3.3 tampilan Robot tampak atas

Sumber : perancangan

Keterangan Gambar :

1. Disk bola pelempar cakram

2.

3.

4. Motor Servo berfungsi sebagai penolakan disk cakram.

5. Kdnkd

6. Pkckd

7. Kncn

8. Mcmd

9.
 27

3.5.2 Sistem Roda Jalan

(Gambar 3.1 roda jalan)

Pada gambar diatas memperlihatkan bahwa sistem roda yang terdapat pada
robot pelempar cakram dapat berjalan. Roda tengah terdapat dua buah motor DC
yang di hubungkan dengan gear box langsung ke roda kiri dan kanan yang di
fungsikan untuk robot dapat berjalan maju, mundur dan berbelok sehingga robot
dapat melakukan tugasnya. Pada roda depan dan belakang menggunakan roda
bebas bertujuan agar robot dapat bebas dalam menentukan arah pergerakan maju,
mundur dan berbelok ke segala arah.

3.5.3 Perancangan Minimum Sistem ATMEGA32

Sistem Mikrokontroler ATMEGA32 merupakan piranti pengendalian

utama. Untuk membuat ini berkerja di butuhkan beberapa komponen tambahan.

Rangkaian minimum sistem di tunjukkan pada gambar 3.5.

 28

Gambar 3.2 minimum sistem ATMEGA32

3.5.4 Perancangan Rangkaian Driver Pada Roda Jalan

Mikrokontroler hanya mampu mengeluarkan tegangan 0V dan 5V. Namun

dalam kenyataannya tegangan ini tidak bisa digunakan secara langsung untuk

menggerakkan beban. Hal iini di sebabkan karena arus yang mampu dilewatkan

oleh kaki-kaki mikrokontroler sangat kecil. Untuk itu perlu di pasang piranti yang

mampu menguatkan arus, sehingga dapat di gunakan untuk menggerakkan beban.

Piranti ini biasa di sebut dengan Driver.

+12V
10K +12V
1

2
3
4
5
6
7
8

RESPACK-7
RL2 RL4
U1 12V 12V
12V 12V
9
1
COM
16 RL1 RL3
MAJU 1B 1C
2 15
MUNDUR 2B 2C
3 14
KIRI 3B 3C
4 13
KANAN 4B 4C
5 12
5B 5C
6 11
7
6B 6C
10 RL7 RL8
7B 7C 12V 12V
RL5 RL6
ULN2003A 12V 12V
 29

Gambar 3.5 Perancangan Rangkaian Driver Pada Roda Jalan

3.5.5 Perancangan Rangkaian bloototh hc 06

Bluetooth HC-05 adalah sebuah media penghubung antara robot dengan

Joystick yang ada pada aplikasi android. Bluetooth HC-05 dapat dihubungkan

langsung dengan mikrokontroller yaitu dengan menghubungkan kaki Tx pada

PD1 dan kaki Rx pada PD0. Adapun kaki GND dihubungkan dengan ground dan

kaki +5V dihubungkan dengan VCC. Gambar rangkaian Bluetooth HC-05

Key
Vcc
HC-05 GND
Bluetooth
TXD
RXD
State
www.TheEngineeringProjects.com
BLUETOOTH HC-05
+5V

8 30
PB7/SCK AVCC
7 32
PB6/MISO AREF
6
PB5/MOSI
5
PB4/SS
4
PB3/AIN1/OC0
3 21
PB2/AIN0/INT2 PD7/OC2
2 20
PB1/T1 PD6/ICP1
1 19
PB0/T0/XCK PD5/OC1A
18
PD4/OC1B
33 17
PA7/ADC7 PD3/INT1
34 16
PA6/ADC6 PD2/INT0
35 15
PA5/ADC5 PD1/TXD
36 14
PA4/ADC4 PD0/RXD
37
PA3/ADC3
38 29
PA2/ADC2 PC7/TOSC2
39 28
PA1/ADC1 PC6/TOSC1
40 27
PA0/ADC0 PC5/TDI
26
PC4/TDO
12 25
XTAL2 PC3/TMS
13 24
XTAL1 PC2/TCK
23
PC1/SDA
9 22
RESET PC0/SCL
ATMEGA32

Gambar 3.3 Perancangan Rangkaian bloototh ke Mikro

3.5.6 Perancangan Rangkaian Driver Stepper

Terdapat satu buah driver motor stepper yang di gunakan untuk menggerakkan

motor stepper yang berfungsi untuk menaikkan papan robot pelempar cakram ke
 30

atas dan ke bawah, dimana motor stepper ini di hubungkan dengan ground dan

+5V.Driver motor stepper memiliki tiga buah pin utama yaitu : stepper,dir,eneable.

Adapun masing masing dari kaki stepper di hubungkan pada PortA.0 – PortA.2

Gambar
3.4

Rangkaian Driver Stepper

3.5.7 Perancangan Rangkaian Motor Pelempar

Terdapat 1 motor dc yang digunakan untuk bola pelempar yang terletak di

tengah robot yang fungsinya untuk memutar roda pada saat diks cakram merapat

dengan roda tersebut maka disk tersebut akan berputar dan terbang sampai titik

sasaran dan akurat adapun kaki motor pelempar langsung di hubungkan pada

mikrokontroler yaitu dengan menghubungkan kaki motor pelempar pada

PD5/OC1A dan PD7/OC2 dan terdapat resistor untuk tahanan motor dc tersebut

memiliki +12 v adapun GND di hubungkan dengan ground di hubungkan

dengan VCC
 31

Gambar 3.5 Rangkaian motor pelempar

3.5.8 Perancangan Rangkaian servo motor

Terdapat 1 motor sevo yang digunakan untuk menembak atau menolak

disk cakram ke depan sampai merapat dengan roda pelempar cakram

dimana servo tersebut di hubungkan langsung dengan mikrokontroler

yaitu dengan menghubungkan kaki servo PD7 adapun kaki GND di

hubungkan dengan ground dan kaki +5v di hubungkan dengan

VCC.gambar rangkaian servo motor di tunjukkan pada gambar 3.6

 32

U2
9 22
RESET PC0/SCL
23
PC1/SDA
13 24
XTAL1 PC2/TCK
12 25
XTAL2 PC3/TMS
26
PC4/TDO
40 27
PA0/ADC0 PC5/TDI
39 28
PA1/ADC1 PC6/TOSC1
38 29
PA2/ADC2 PC7/TOSC2
37
PA3/ADC3
36 14
PA4/ADC4 PD0/RXD
35 15
PA5/ADC5 PD1/TXD
34 16
PA6/ADC6 PD2/INT0
33 17
PA7/ADC7 PD3/INT1
18
PD4/OC1B
1 19
PB0/T0/XCK PD5/OC1A
2 20
PB1/T1 PD6/ICP1
3 21
PB2/AIN0/INT2 PD7/OC2
4
PB3/AIN1/OC0
5
PB4/SS
6
PB5/MOSI
7 32
PB6/MISO AREF
8 30
PB7/SCK AVCC

ATMEGA32

MOTOR SERVO

+12V +88.8

Gambar 3.6 Servo motor

33