TUGAS UJIAN AKHIR SEMESTER

PRAKTEK PENGATURAN
JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO FT UNP

SOAL
1. Dengan bantuan Matlab, Ubahlah Model Fungsi Alih di bawah ini menjadi Model
Ruang Keadaan, Tuliskan secara manual bentuk persamaan ruang keadaan

a.

b.

2. Suatu kendalian (plant) dimodelkan dengan bagan kotak sebagai berikut:

a. Tentukan Model Ruang Keadaan dari kendalian tersebut di atas, dan tuliskan
secara manual
b. Dari Model Persamaan Ruang Keadaan di atas, tentukan Model Fungsi Alih-nya
c. Tentukan nilai-nilai eigen dari matrix A, apakah kendalian ini stabil?
d. Lakukan transformasi similaritas pada model di atas dengan matrix
e. Tentukan nilai-nilai eigen dari matrix A = TAT-1 hasil transformasi
f. Jika kendalian hasil transformasi di atas akan dikendalikan dengan umpanbalik
peubah keadaan (state-variable feedback), maka:
Gambarkan bagan-kotak kendalian hasil transformasi dengan dua
integrator seperti (tapi tentu tidak sama dengan) aslinya di atas.
Tambahkanlah pada gambar bagan-kotak kendalian hasil transformasi di
atas pengendali umpan-balik peubah keadaan (state-variable feedback)
dengan gain-matrix K = [ K1 K2 ]
Tentukanlah K1 dan K2 agar nilai-nilai eigen matrix [A - BK] menjadi nilai
eigen kembar λ1 = λ2 = -1 (10 point)
3. Dengan fasilitas SIMULINK pada MATLAB, buatlah simulasi untuk mengetahui
tanggapan unit step (step-response) dari soal no 2 di atas

4. Ubahlah model fungsi Alih (Transfer Function) dari Motor DC di bawah ini menjadi
Model Persamaan Ruang Keadaan (State Space):

a. Tentukan lebih dahulu G(s) = (s)/Ea(s)

b. Ubahlah Model Fungsi Alih G(s) menjadi Model Persamaan Ruang Keadaan
dengan matrix A berbentuk
c. Tunjukkan bahwa Motor DC di atas adalah sistem yang stabil, sepenuhnya
terkendali dan sepenuhnya teramati