FINAL TEST

DASAR SISTEM KENDALI

Oleh :
Nama : MARYAM
NIM : D41116008

Prodi Teknik Elektro Departemen Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin
Gowa
2018
 FINAL TEST

DASAR SISTEM KENDALI

A=0 ; B=8

1. Sebuah rangkaian listrik seperti gambar berikut dengan parameter sebagai berikut :

a. Tentukan fungsi alih (Transfer

𝑉
Function) 𝑉0 =
𝑎
b. Gambarkan Blok Diagram
system dari rangakaian
disamping
c. Perhatikan respon antara
output / input dalam gambar
(Gunakan Matlab)
Penyelesaian

a. Fungsi Alih

𝑉𝑎 (𝑠) 𝑍𝑐
=𝑍
𝑉0 (𝑠) 𝑟 + 𝑍𝑙 + 𝑍𝑐

1
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐶𝑆
= 1
𝑉0 (𝑠) 𝑅+𝐿𝑆+𝐶𝑆

1
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑥 𝐶𝑆
𝐶𝑆
= 1
𝑉0 (𝑠) ( 𝑅+𝐿𝑆+ )𝑥 𝐶𝑆
𝐶𝑆

𝑉𝑎 (𝑠) 1
=
𝑉0 (𝑠) (𝑅𝐶𝑆+𝐿𝐶𝑆 2 + 1)

𝑉𝑎 (𝑠) 1
=
𝑉0 (𝑠) 16𝑆 2 + 0,416𝑆+1

b. Blok Diagram

𝑉𝑎 1 𝑉0

16𝑆 2 + 0,416𝑆 + 1
 c. Respon Transfer Function
2. Sebuah motor DC memiliki data sebagai berikut :
a. Tentukan persamaan transfer Function (Fungsi
Alih) dan state Spcae (Ruang keadaan) dari
motor DC tersebut
b. Tunjukkan respon open loop system
c. Jika diinginkan output motor dengan syarat
sebagai berikut :
 Setting time less than 2 seconds
 Overshoot less than 5%
 Steady-state error less than 1 %
Moment of Inertia of the rotor (J) =
𝐾𝑔.𝑚2
0.08 𝑠2
Damping ratio of the mechanical
system (b) = 0.108 Nms
Electromotive force constant (
𝑁𝑚
K=Ke=Kt) = 0.008𝐴𝑚𝑝
Electric Resistance (R) = 1.08 Ohm
Electric Inductance (L) = 0.408 H
Input (V) = Source Voltage
Output (Theta) = Position of shaft
The rotor and shaft are assumed to
be rigid
Penyelesaian

a. Persamaan transfer Function (Fungsi Alih) dan state Spcae (Ruang keadaan) dari motor
DC
 Transfer Function (Fungsi Alih)

𝑉in = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒

𝑑𝑖
𝑉in = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑘𝜃̇
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑉𝑖𝑛 − 𝑘𝜃̇ = 𝑅𝑖 + 𝐿
𝑑𝑡

Pada torsi motor listrik kita menggunakan imajiner sehingga:

𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝐾𝑖

Lalu kita laplacekan kedua persamaan tersebut, menjadi:

𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑠𝐾𝜃(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠)

𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑠𝐾𝜃(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)𝐼(𝑠)

Dan

𝑠 2 𝐽𝜃(𝑠) + 𝑠𝑏𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠)

𝑠𝜃(𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) = 𝐾𝐼(𝑠)

Dengan menggunakan metode substitusi dari salah satu persamaan dengan mengganti
variabel 𝐼(𝑠)maka akan menjadi:

𝑠𝜃(𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏)
𝐼(𝑠) =
𝐾
𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑠𝐾𝜃(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)𝐼(𝑠)

𝑠𝜃(𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏)
𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑠𝐾𝜃(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)
𝐾

𝐾𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑠𝐾 2 𝜃(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)𝑠𝜃(𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏)

𝐾𝑉𝑖𝑛(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)𝑠𝜃(𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) + 𝐾 2 𝜃(𝑠)

𝐾𝑉𝑖𝑛(𝑠) = 𝑠𝜃(𝑠)((𝑅 + 𝐿𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) + 𝐾 2 )

 𝑠𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑖𝑛(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) + 𝐾 2

Karena 𝑠𝜃(𝑠) = 𝜔(𝑠) , dimana 𝜔 adalah kecepatan rotasi atau kecepatan sudut maka:

𝑠𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑖𝑛(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) + 𝐾 2

𝜔(𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑖𝑛(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝑠𝐽 + 𝑏) + 𝐾 2

𝜔(𝑠) 0.2451
= 2
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑆 + 3.99971𝑆 + 3.5755

 State Space
𝑏 𝐾
𝑑 𝜔 − ώ 0
𝐽 𝐽
[ ]=[ ] [ ] + [ 1] 𝑣
𝑑𝑡 𝑖 𝐾 𝑅 𝑖
− − 𝐿
𝐿 𝐿

−3.9971 −3.5755 1
A=[ ] B= [ ] C = [0 0.2451] D = [0]
1 0 0

b. Adapun melihat kestabilan sistem loop terbuka dengan menggunakan matlab yang
dimana:

c. PID Control denganSyarat :

 Settling time less 2 Seconds
 Overshoot less than 5%
 Steady-state less than 1%