Blok diagram: Sebuah masukan referensi (biasanya disebut input kecepatan) dikirim ke servo amplifer, yang

mengontrol kecepatan servomotor. Langsung dipasang ke mesin (atau ke servomotor) adalah perangkat umpan
balik (baik encoder atau penyelesai). Perangkat ini mengubah gerak mekanik menjadi sinyal listrik dan digunakan
sebagai feedbackloop. Feedbackloop ini kemudian dikirim ke error detector, yang membandingkan operasi
sebenarnya dengan input referensi. Jika ada kesalahan, kesalahan langsung ke amplifier, yang membuat koreksi
yang diperlukan.
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi
putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan
balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Karena motor DC servo merupakan alat untuk
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari
dua medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua
medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya
konstan. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan
variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer
dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi
motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo. Jenis Motor
Servo; Motor Servo Standar 180°, Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total
defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°. Motor Servo Continuous, Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut
putar (dapat berputar secara kontinyu).
Prinsip kerja:Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms
dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar
pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan
posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar
poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri
(berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Kegunaan : Motor servo standard sering dipakai pada
sistim robotika misalnya untuk membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan ) sedangkan motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis
tipe servo yang bersangkutan. Penggunaan motor servo untuk bidang robotika tentu ada alasannya. Pertama adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang
kuat berkat adanya sistim gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya dengan motor dc biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros
Motor dc yang dihubungkan langsung dengan roda, tidak akan kuat untuk menggerakkan mobile robot tersebut, demikian juga dengan motor stepper. Kedua jenis motor ini
harus dihubungkan terlebih dulu dengan sistim gear agar dapat dipergunakan. Namun poros servo dapat dihubungkan langsung dengan roda. Kedua, sistim kontrol untuk
motor servo relatif sedikit (diperlukan hanya 1 jalur data saja ).
Motor DC tanpa sikat (brush) menggunakan bahan semikonduktor untuk merubah maupun membalik arah putarannya untuk menggerakkan motor, serta tingkat
kebisingan motor jenis ini rendah karena putarannya halus. BLDC motor atau dapat disebut juga dengan BLAC motor merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa.
Perbedaan pemberian nama ini terjadi karena BLDC memiliki BEMF berbentuk trapezoid sedangkan BLAC memiliki BEMF
berbentuk sinusoidal. Walaupun demikian keduanya memiliki struktur yang sama dan dapat dikendalikan dengan metode six-
step maupun metode PWM. Dibandingkan dengan motor DC jenis lainnya, BLDC memiliki biaya perawatan yang lebih
rendah dan kecepatan yang lebih tinggi akibat tidak digunakannya brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC
memiliki efisiensi yang lebih tinggi karena rotor dan torsi awal yang, karena rotor terbuat dari magnet permanen. Walaupun
memiliki kelebihan dibandingkan dengan motor jenis lain, metode pengendalian motor BLDC jauh lebih rumit untuk
kecepatan dan torsi yang konsta, karena tidak adanya brush yang menunjang proses komutasi dan harga untuk motor BLDC
jauh lebih mahal.Secara umum motor BLDC terdiri dari dua bagian, yakni, rotor, bagian yang bergerak, yang terbuat dari
permanen magnet dan stator, bagian yang tidak bergerak, yang terbuat dari kumparan 3 fasa. Walaupun merupakan motor
listrik synchronousAC 3 fasa, motor ini tetap disebut dengan BLDC karena pada implementasinya BLDC menggunakan
sumber DC sebagai sumber energi utama yang kemudiandiubah menjadi tegangan AC dengan menggunakan inverter 3 fasa.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah menciptakan medan magnetputar stator untuk menarik
magnet rotor.Oleh karena tidak adanya brush pada motor BLDC, untuk menentukan timing komutasi yang tepat pada motor ini
sehingga didapatkan torsi dan kecepatan yang konstan, diperlukan 3 buah sensor Hall dan atau encoder. Pada sensor Hall,
timing komutasi ditentukan dengan cara mendeteksi medan magnet rotor dengan menggunakan 3 buah sensor hall untuk
mendapatkan 6 kombinasi timing yang berbeda, sedangkan pada encoder, timing ditentukan dengan cara menghitung jumlahpole(kutub) yang ada pada encoder. Pada
umumnya encoder lebih banyak digunakan pada motor BLDC komersial karena encoder cenderung mampu menentukan timing komutasi lebih presisi dibandingkan dengan
menggunakan sensor hall. Hal ini terjadi karena pada encoder, kode komutasi telah ditetapkan secara fixed berdasarkan banyak pole dari motor dan kode inilah yang
digunakan untuk menentukan timing komutasi. Namun karena kode komutasi encoder ditetapkan secara fixed berdasarkan banyak pole motor, suatu encoder untuk suatu
motor tidak dapat digunakan untuk motor dengan jumlah pole yang berbeda. Hal ini berbeda dengan sensor hall. Apabila terjadi perubahan pole rotor pada motor, posisi
sensor hall dapat diubah dengan mudah. Hanya saja kelemahan dari sensor hall adalah posisi sensor hall tidak tepat akan terjadi kesalahan dalam penentuan timing komutasi
atau bahkan tidak didapatkan 6 kombinasi timing yang berbeda. Beberapa keuntungan brushless DC motor dengan motor DC dibandingkan dengan motor DC biasa,
adalah:1. Lebih tahan lama, karena tidak memerlukan perawatan terhadap sikatnya.2. Memiliki tingkat efisiensi yang tinggi.3. Torsi awal yang tinggi.4. Kecepatan yang
tinggi, tergantung pada kekuatan medan magnet yangdihasilkan oleh arus yang dibangkitkan dari kendali penggeraknya.
Prinsip Kerja Motor Stepper:Meskipun pada saat ini terdapat berbagai jenis motor stepper di pasaran, namun pada dasarnya mereka memiliki
prinsip kerja yang sama.Seperti halnya pada motor induksi, motor stepper memiliki bagian-bagian utama berupa stator magnet permanen,
dan lilitan kawat pada rotor. Hal yang membedakan motor stepper dari motor induksi biasa adalah motor stepper memiliki beberapa
lilitan pada rotor, yang jumlahnya ditunjukkan oleh jumlah bit motor stepper tersebut dan juga menunjukkan besar derajat pada
setiap langkah putaran. Pada motor stepper empat bit terdapat empat lilitan yang menentukan gerakan rotor. Dengan bantuan
gambar di bawah ini, akan dijelaskan prinsip kerja dari motor stepper. Jika suatu lilitan induktor dengan arah tertentu dialiri arus
listrik searah, akan timbul medan magnet berkutub utara-selatan pada ujung-ujung inti besinya. Medan magnet pada keempat lilitan
stator motor stepper SA, SB, SC, dan SD, dapat diaktifkan masing-masing. Pengaktifan medan magnet pada satu lilitan stator akan
menarik ujung rotor R untuk mensejajarkan dirinya dengan stator penarik. Dimisalkan gambar di atas menunjukkan kondisi awal suatu
motor stepper, dimana salah satu ujung rotor R sedang sejajar dengan lilitan stator SA.Jika dalam keadaan tersebut aktivitas pemberian arus
dipindahkan ke lilitan SB, maka ujung rotor R yang terdekat dengan SB akan segera mensejajarkan diri dengan SB. Berarti, rotor akan berputar
searah jarum jam sejauh 18o. Sebaliknya, jika dari kondisi awal lilitan pada stator SD yang diaktifkan, maka rotor akan berputar berlawanan dengan arah
jarum jam sejauh 18o, hingga ujung rotor yang terdekat menjadi sejajar dengan SD. Jadi, untuk memutar rotor sejauh 360o searah jarum jam, diperlukan 20 langkah aktivasi
(360o = 20 x 18o), yaitu SB, SC, SD, SA, SB, ... dst.
Dari uraian di atas, dapat disimpulkan bahwa jika lilitan stator diaktifkan satu persatu secara bergiliran, maka stator akan berputar sejauh 18o/langkah. Namun, besarnya
sudut putar ini bisa diperkecil lagi dengan menambahkan kombinasi berupa aktivasi dua lilitan stator. Sebagai contoh, dari kondisi awal pada gambar di atas, jika lilitan
stator SA dan SB diaktifkan, maka rotor akan bergerak searah jarum jam sebesar 9 o (half step). Jika keadaan terakhir dilanjutkan lagi dengan mengaktifkan lilitan stator SB,
maka putaran akan berlanjut sejauh 9o lagi. Putaran sebesar 9o berikutnya, dapat dilakukan dengan mengaktifkan lilitan stator SB dan SC, dan demikian seterusnya. Cara ini
dapat dilakukan untuk memperhalus sudut putar motor stepper. Disamping cara tersebut, penghalusan putaran dapat juga dilakukan dengan menggunakan roda gigi atau
roda bertali, yang dapat memperkecil derajat putar dalam setiap langkahnya.
 Prinsip Pengendalian Motor Stepper :Pada gambar dan tabel berikut ini dapat dilihat prinsip pengendalian motor stepper. Jika seluruh saklar dalam keadaan terbuka
(OFF alias berkondisi 0), maka motor berada dalam keadaan diam. Jika saklar ditutup dan dibuka secara bergiliran sebagai berikut, T A, TB, TC, TD, maka motor
akan bergerak sejauh 4 langkah (4 x 18o) searah jarum jam. Sebaliknya, motor akan bergerak sejauh 4 langkah berlawanan dengan arah jarum
jam, jika saklar ditutup dan dibuka menurut urutan TD, TC, TB, TA.
CW : Clock Wise (Searah jarum Jam) ,CCW : Counter Clock Wise (Berlawanan dengan arah jarum jam)
Agar bisa dikendalikan secara elektronis (termasuk pengendalian melalui komputer), posisi saklar dapat diganti dengan
rangkaian yang terdiri atas transistor, dioda, dan resistor, seperti pada
gambar

Pada rangkaian di atas, transistor digunakan sebagai saklar. Jika satu

transistor mendapatkan arus bias pada basisnya (yang telah diperkecil
oleh resistor 10 k), transistor langsung memasuki kondisi saturasi,
sehingga timbul kesan seolah-olah kaki kolektor dan emitor terkontak
langsung. Hal ini menyebabkan arus dari VCC dapat mengalir melalui lilitan menuju ground. Arus bias pada jalur IN
di sini bisa berasal ,misalnya, dari port paralel suatu komputer. Sebaliknya, jika transistor tidak mendapat bias,
hubungan antara kaki kolektor dan emitor akan "terputus", sehingga arus tidak bisa mengalir melalui lilitan menuju
ground.Umumnya motor stepper membutuhkan daya yang cukup besar. Untuk mengendalikan motor stepper dengan
spesifikasi arus 1,2 A dan tegangan 5 V / fasa dapat digunakan transistor bertipe BD 677, yang merupakan transistor Darlington bertipe
NPN yang dikemas dalam satu transistor. Penggunaan transistor Darlington ini dimaksudkan agar pasokan daya dan switching dapat
berlangsung dengan cepat.Dalam rangkaian diatas, dioda berfungsi untuk membuang energi dalam bentuk medan listrik yang timbul pada
lilitan ketika tidak aktif (mati / OFF), sehingga kerusakan transistor dapat dicegah. Untuk rangkaian di atas, dapat digunakan dioda bertipe
IN4002.
Pada motor stepper umumnya tertulis spesifikasi Np (= pulsa / rotasi). Sedangkan kecepatan pulsa diekspresikan sebagai pps (= pulsa per
second) dan kecepatan putar umumnya ditulis sebagai ω (= rotasi / menit atau rpm). Kecepatan putar motor stepper (rpm) dapat diekspersikan
menggunakan kecepatan pulsa (pps) sebagai berikut : dengan :ɷ = Rotasi / menit atau rpm,Np = Step / putaran (pulsa / rotasi)pps = Pulsa per
detik. Torsi yang dapat dihasilkan oleh motor stepper dapat dihitung berdasarkan perbandingan daya kerja motor terhadap kecepatan putarannya
atau dapat dirumuskan sebagai berikut : τ = Torsi dalam satuan (Newton meter) ;P = Daya kerja motor dalam satuan (Watt) ;ɷ = Kecepatan
perputaran motor dalam satuan (rpm)Untuk mengetahui beban maksimum yang dapat digerakkan motor stepper dapat diperoleh dengan menghitung torsi dengan
menggunakan rumus : τ = F . r dengan : F = Gaya berat yang bekerja terhadap motor (Newton),r = Jarak sumbu putar pada motor (meter). Gaya berat yang bekerja
terhadap motor dapat dituliskan dengan : F = m.g (Newton) dengan :m= Massa dalam satuan (kg);g = Percepatan gravitasi (m/s2 ).
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC adalah statos dan rotor dimana
kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling sederhana
memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang
menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah
sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet. Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum : Arus listrik dalam medan magnet akan
memberikan gaya. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran / loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan
mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar kumparan. Motor-motor memiliki beberapa loop pada
dinamonya untuk memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan. Pada
motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan
arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan
demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses
perubahan energi

Prinsip Kerja Rangkaian H . Bridge:

A = B = '0' : Karena input A dan B mempunyai logika yg sama '0' (0V), maka kedua transistor TIP31 (Q 1 & Q2) tidak akan mendapat
picuan pada basisnya sehingga transistor bersifat cut-off atau transistor bersifat seperti saklar yg terbuka. Dari rangkaian diatas terlihat
pula bahwa kedua TIP 32 (Q3 & Q4) bergantung pada TIP31 dimana basis kedua TIP32 terhubung pada kolektor TIP
31. Jadi, apabila tidak ada arus yg mengalir pada kolektor TIP 31 maka basis TIP 32 juga tidak akan terpicu akibatnya
motor tidak akan berputar atau berhenti.
A = '0'; B = '1' : Saat input A diberi logika '0' (0V) dan input B diberi logika '1' (5V) maka Q2 akan saturasi sedangkan
Q1 tetap cut-off. Karena Q2 bersifat saturasi atau seperti saklar yang tertutup maka basis Q 3 akan mendapat picuan
sehingga Q3 juga bersifat saturasi. Akibatnya arus akan mengalir dengan urutan seperti berikut : Vs - Q3 - motor - Q1 -
ground, sehingga motor akan berputar searah jarum jam.
A = 1; B = 0 : Saat input A diberi logika '1' (5V) dan input B diberi logika '0' (0V) maka Q1 akan saturasi sedangkan
Q2 cut-off. Akibatnya Q4 juga akan menjadi saturasi karena basis Q4 mendapat picuan dari Q1. Sehingga arus akan
mengalir dengan urutan seperti berikut : Vs – Q4 - motor – Q1 - ground dan motor akan berputar
berlawanan arah jarum jam.A = B ='1' : Jika kedua input diberi logika '1' secara bersamaan maka
akan mengakibatkan semua transistor dalam kondisi saturasi. Secara logika motor tidak akan
berputar karena tidak ada beda potensial pada ujung – ujung konektornya. Namun hal ini akan
menyebabkan timbulnya panas yang berlebihan pada semua transistor sehingga dapat
menyebabkan kerusakan. Oleh karena itu hal ini harus dihindari.
Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik. Prinsip kerja pada motor listrik, yaitu tenaga listrik diubah menjadi tenaga
mekanik. Perubahan ini dilakukan dengan mengubah tenaga listrik menjadi magnet yang disebut
sebagai elektro magnet. Sebagaimana kita ketahui bahwa: kutub-kutub dari magnet yang senama
akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak senama akan tarik menarik. Maka kita dapat
memeperoleh gerakan jika kita menempatkan sebuah magnet pada sebuah poros yang dapat berputar, dan magnet yang lain pada suatu
kedudukan yang tetap. Motor AC : Motor arus bolak-balik menggunakan arus listrik yang membalikkan arahnya secara teratur pada
rentang waktu tertentu. Motor listrik memiliki dua buah bagian dasar listrik: "stator" dan "rotor". Stator merupakan komponen listrik statis. Rotor merupakan komponen
listrik yang berputar. Motor arus searah (Direct Current), menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC: digunakan pada penggunaan
khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi ataupercepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.