9

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

II.1. Alat Pembersih Lantai

Dalam proses kehidupan sehari - hari lantai merupakan media yang sangat

sering di lalui, Hal tersebut menyebabkan lantai lebih sering kotor disebabkan

oleh rutinitas yang sering di lewati oleh oleh manusia maupun hewan. Hal tersebut

menyebabkan banyaknya alat yang di ciptakan untuk membersihkan lantai baik

itu secara manual atau menggunakan mesin pembersih. Dari alat yang diciptakan

sangat sederhana sampai alat yang paling canggih dalam hal membersihkan lantai

untuk membantu manusia dalam proses membersihkan lantai.

II.2. Mikrokontroler

Adalah suatu chip atau IC (integrated circuit) yang bisa diprogrram

menggunakan computer. Program yang direkam bertujuan agar rangkaian

elektronik dapat membaca input, memproses, dan kemudian menghasilkan output

sesuai yang diinginkan. Ouputnya itu bisa berupa sinyal, besaran tegangan, lampu,

suara, getaran, gerakan, dan sebagainya.

Pada prinsipnya mikrokontroler adalah sebuah komputer berukuran kecil

yang dapat berinteraksi dengan peranti-peranti eksternal, seperti sensor ultrasonik

untuk mengukur jarak terhadap suatu objek, penerima GPS untuk memperoleh

data posisi kebumian dari satelit, dan motor untuk mengontrol gerakan pada robot.

Sebagai komputer yang berukuran kecil, mikrokontroler cocok diaplikasikan pada

9
 10

benda-benda yang berukuran kecil, misalnya sebagai pengendali pada QuadCopter

ataupun robot.

II.3. Mikrokontroler ATMega 8535

Mikrokontroler Central Processing Unit (CPU) yang disertai dengan

memori serta sarana input / output dan dibuat dalam bentuk chip. (Agfianto Eko

Putra, 2004). Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat

mikroprosesor dan memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM),

bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL,

EEPROM dalam satu kemasan. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontrol

sangat luas dan populer. Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler

diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain - lain.

Dari beberapa vendor tersebut, yang paling populer digunakan adalah

mikrokontroler buatan Atmel. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc

prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam

kode 16 bit (16 - bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu)

siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus

clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki

arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set

Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set

Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu

keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada

dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori, peripheral,

 11

dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa

dikatakan hampir sama. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535

juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu AT Tiny,

AVR klasik, AT Mega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia

serta fasilitas lain seperti ADC,EEPROM dan lain sebagainya.

Salah satu contohnya adalah AT Mega 8535. Memiliki teknologi RISC

dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila

dibandingkan dengan varian MCS 51. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut

menjadikan ATMega8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull.

Mikrokontroler yang dipakai dalam pembuatan prototype portal otomatis ini

adalah mikrokontroler ATMega8535. Mikrokontroler AVR ATMega8535

memiliki arsitektur sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D.

2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan.

4. CPU yang terdiri atas 32 register.

5. Watchdog Timer dengan osilator internal

6. SRAM sebesar 512 byte

7. Memori flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write.

8. Unit interupsi internal dan eksternal.

9. Port antarmuka SPI.

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat deprogram saat operasi.

11. Antarmuka komparator analog.

 12

12. Port USART untuk komunikasi serial.

Mikrokontroler AVR ATMega8535 memiliki fitur sebagai berikut:

1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16

MHz.

2. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte dan EEPROM

sebesar 512 byte.

3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 saluran.

4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

5. Enam pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik.

Blok diagram mikrokontroler ATMega8535 ditunjukan pada Gambar 2.1

Gambar II.1 Blok diagram ATMega835

 13

Konfigurasi pin dari mikrokontroler ATMega8535 sebanyak 40 pin.

Fungsi dari pin ATMega8535 adalah sebagai berikut:

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.

2. GND merupakan pin ground.

3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.

4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

Timer/Counter, komparator analog dan SPI.

5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

TWI, komparator analog dan Timer Oscilator.

6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

komparator analog, interupasi eksternal dan komunikasi serial.

7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler.

8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal

9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.

10. AREF merupakan pin masukan tegangan refensi ADC.

 14

Gambar II.2 Konfigurasi pin ATMega8535

Skema minimum system ATMega8535 seperti ditunjukkan pada Gambar

Gambar II.3. Skema Minumum Sistem ATMega8535

 15

II.4. Dasar Sistem Kendali (Navigasi)

Sistem kendali atau sistem kontrol merupakan suatu sistem yang

keluarannya atau outputnya dikendalikan pada suatu nilai tertentu atau untuk

merubah beberapa ketentuan yang telah ditetapkan dari masukan atau input ke

sistem. Untuk merancang suatu sistem yang dapat merespon perubahan tegangan

dan mengeksekusi perintah berdasarkan situasi yang terjadi, maka diperlukan

pemahaman tentang sistem kendali (control system). Sistem kendali merupakan

suatu kondisi dimana sebuah perangkat (device) dapat di kontrol sesuai dengan

perubahan situasi.

II.5. Bluetooth HC-05

Bluetooth adalah protokol komunikasi wireless yang bekerja pada

frekuensi radio 2.4 GHz untuk pertukaran data pada perangkat bergerak seperti

PDA, laptop, HP, dan lain-lain1. Salah satu hasil contoh modul Bluetooth yang

paling banyak digunakan adalah tipe HC-05. modul Bluetooth HC-05 merupakan

salah satu modul Bluetooth yang dapat ditemukan dipasaran dengan harga yang

relatif murah. Modul Bluetooth HC-05 terdiri dari 6 pin konektor, yang setiap pin

konektor memiliki fungsi yang berbeda - beda. Untuk gambar module bluetooth

dapat dilihat pada gambar II.4 dibawah ini:

 16

Gambar II.4. Modul Bluetooth HC-05

Modul Bluetooth HC-05 dengan supply tegangan sebesar 3,3 V ke pin 12

modul Bluetooth sebagai VCC. Pin 1 pada modul Bluetooth sebagai transmitter.

kemudian pin 2 pada Bluetooth sebagai receiver. Berikut merupakan konfigurasi

pin bluetoooth HC-05 ditunjukkan pada gambar II.5. dibawah ini:

 17

Gambar II.5. Konfigurasi Pin HC-05

Berikut merupakan Bluetooth-to-Serial-Module HC-05 dapat dilihat pada

gambar II.6 dibawah ini:

Gambar II.6. Bluetooth-to-Serial-Module HC-05

 18

Module Bluetooth HC-05 merupakan module Bluetooth yang bisa menjadi

slave ataupun master hal ini dibuktikan dengan bisa memberikan notifikasi untuk

melakukan pairing keperangkat lain, maupun perangkat lain tersebut yang

melakukan pairing ke module Bluetooth CH-05. Untuk mengeset perangkat

Bluetooth dibutuhkan perintah-perintah AT Command yang mana perintah AT

Command tersebut akan di respon oleh perangkat Bluetooth jika modul Bluetooth

tidak dalam keadaan terkoneksi dengan perangkat lain. Table 2.2 dibawah adalah

table AT Command Module Bluetooth CH-05. Keterangan AT Command Module

Bluetooth CH-05

II.6. Android

Android merupakan satu kumpulan lengkap perangkat lunak yang dapat

berupa sistem operasi, middleware dan aplikasi kunci perangkat mobile. Android

terdiri dari satu tumpukan yang lengkap, mulai dari boot loader, device driver,

dan fungsi-fungsi pustaka, hingga perangkat lunak API (Application

Programming Interface), Jadi sebenarnya Android bukanlah satu perangkat

tertentu, melainkan sebuah platform yang dapat digunakan dan diadaptasikan

untuk mendukung berbagai konfigurasi perangkat keras. Walaupun kelas utama

perangkat yang didukung oleh Android adalah telepon mobile, tetapi sekarang ini

juga digunakan pada electronic book readers, netbooks, tablet, dan set-top boxes .
 19

II.7. Sejarah Android

Perjalanan Android dimulai sejak Oktober 2003 ketika 4 orang pakar IT,

Andi Rubin, Rich Minner, Nick Sears dan Chris White mendirikan Android.Inc, di

California US. Visi Android untuk mewujudkan mobile device yang lebih peka

dan mengerti pemiliknya, kemudian menarik raksasa dunia maya Google. Google

kemudian mengakuisisi Android pada Agustus 2005. OS Android dibangun

berbasis platform Linux yang bersifat open source, senada dengan Linux, Android

juga bersifat Open Source. Dengan nama besar Google dan konsep open source

pada OS Android, tidak membutuhkan waktu lama bagi android untuk bersaing

dan menyisihkan Mobile OS lainnya seperti Symbian, Windos Mobile, Blackberry

dan iOS. Kini siapa yang tidak kenal Android yang telah menjelma menjadi

penguasa Operating System bagi Smartphone.

II.8. Fitur Android

Fitur-fitur yang tersedia pada platform android adalah sebagaimana

diuraikan berikut Framework Aplikasi Fitur ini mendukung penggantian

komponen dan penggunaan kembali komponen yang sudah dibuat (reusable).

Seperti pada umumnya, framework memiliki keuntungan dalam proses

pengkodingan karena kita tidak perlu membuat kodingan untuk hal-hal yang pasti

dilakukan seperti kodingan menampilkan gambar, kodingan konek database, dll

 20

II.9. Software Pemrograman dan Software Downloader

Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup populer dan handal

untuk pemograman mikrokontoler. Dalam melakukan pemograman

mikrokontroler diperlukan suatu software pemograman, salah satunya yang

mendukung bahasa C adalah Code Vision AVR (CVAVR). CVAVR hanya dapat

digunakan pada mikrokontroler keluarga AVR. CVAVR selain dapat digunakan

sebagai software pemograman juga dapat digunakan sebagai software

downloader. Software downloader akan men-download-kan file berekstensi

“.hex” ke mikrokontroler. (Averroes, 2009) CodeVisionAVR merupakan sebuah

cross-compiler C, Integrated Development Environtment (IDE), dan Automatic

Program Generator yang didesain untuk mikrokontroler buatan Atmel seri AVR.

CodeVisionAVR dapat dijalankan pada sistem operasi Windows 95, 98, Me, NT4,

2000, dan XP. Cross-compiler C mampu menerjemahkan hampir semua perintah

dari bahasa ANSI C, sejauh yang diijinkan oleh arsitektur dari AVR, dengan

tambahan beberapa fitur untuk mengambil kelebihan khusus dari arsitektur AVR

dan kebutuhan pada sistem embedded. File object COFF hasil kompilasi dapat

digunakan untuk keperluan debugging pada tingkatan C, dengan pengamatan

variabel, menggunakan debugger Atmel AVR Studio. IDE mempunyai fasilitas

internal berupa software AVR Chip In-System Programmer yang memungkinkan

Anda untuk melakukan transfer program kedalam chip mikrokontroler setelah

sukses melakukan kompilasi/asembli secara otomatis. Software In-System

Programmer didesain untuk bekerja dengan Atmel STK500/AVRISP/AVRProg,

Kanda Systems STK200+/300, Dontronics DT006, Vogel Elektronik VTEC-ISP,

 21

Futurlec JRAVR dan MicroTronics ATCPU/Mega2000 programmers/

development boards. Untuk keperluan debugging sistem embedded, yang

menggunakan komunikasi serial, IDE mempunyai fasilitas internal berupa sebuah

Terminal.

II.10. UML

UML (Unified Modelling Language) adalah salah satu alat bantu yang

sangat handal di dunia pengembangan sistem yang berorientasi obyek. Hal ini

disebabkan karena UML menyediakan bahasa pemodelan visual yang

memungkinkan bagi pengembang sistem untuk membuat cetak biru atas visi

mereka dalam bentuk yang baku, mudah dimengerti serta dilengkapi dengan

mekanisme yang efektif untuk berbagi (sharing) dan mengkomunikasikan

rancangan mereka dengan yang lain.

UML merupakan kesatuan dari bahasa pemodelan yang dikembangkan oleh

Booch, Object Modeling Technique (OMT) dan Object Oriented Software

Engineering (OOSE). Metode Booch dari Grady Booch sangat terkenal dengan

nama metode Design Object Oriented. Metode ini menjadikan proses analisis dan

design ke dalam empat tahapan iteratif, yaitu: identifikasi kelas-kelas dan obyek-

obyek, identifikasi semantik dari hubungan obyek dan kelas tersebut, perincian

interface dan implementasi. Keunggulan metode Booch adalah pada detil dan

kayanya dengan notasi dan elemen. Pemodelan OMT yang dikembangkan oleh

Rumbaugh didasarkan pada analisis terstruktur dan pemodelan entity-relationship.

Tahapan utama dalam metodologi ini adalah analisis, design sistem, design obyek
 22

dan implementasi. Keunggulan metode ini adalah dalam penotasian yang

mendukung semua konsep Object Oriented. Metode OOSE dari Jacobson lebih

memberi penekanan pada use case. OOSE memiliki tiga tahapan yaitu membuat

model requirement dan analisis, design dan implementasi, dan model pengujian

(test model). Keunggulan metode ini adalah mudah dipelajari karena memiliki

notasi yang sederhana namun mencakup seluruh tahapan dalam rekayasa

perangkat lunak.

Dengan UML, metode Booch, OMT dan OOSE digabungkan dengan

membuang elemen-elemen yang tidak praktis ditambah dengan elemen-elemen

dari metode lain yang lebih efektif dan elemen-elemen baru yang belum ada pada

metode terdahulu sehingga UML lebih ekspresif daripada metode lainnya.

(Munawar ; 2005 : 17)

II.11 Use Case

Use case adalah deskripsi fungsi dari sebuah sistem dari perspektif

pengguna. Use case bekerja dengan cara mendeskripsikan tipikal interaksi antara

user (pengguna) sebuah sistem dengan sistemnya sendiri melalui sebuah cerita

bagaimana sebuah sistem dipakai. Urutan langkah-langkah yang menerangkan

antara pengguna dan sistem disebut scenario. Setiap scenario mendekripsikan

urutan kejadian. Setiap urutan diinisialisasi oleh orang, sistem yang yang lain,

perangkat keras atau urutan waktu. Dengan demikian secara singkat bisa

dikatakan use case adalah serangkaian scenario yang digabungkan bersama-sama

oleh tujuan umum pengguna.

 23

Dalam pembicaraan tentang use case, penggunanya biasanya disebut dengan

actor. Actor adalah sebuah peran yang bisa dimainkan oleh pengguna dalam

interaksinya dengan sistem.

Model use case adalah bagian dari model requirement (Jacobson et all,

1992). Termasuk disini adalah problem domain object model dan penjelasan

tentang user interface. Use case memberikan spesifikasi fungsi-fungsi yang

ditawarkan oleh sistem dari perspektif user. (Munawar ; 2005 : 63)