PEMODELAN DINAMIKA KENDARAAN OTONOM SKALA KECIL

Mochamad Safarudin, Rusman

Jurusan Teknik Mesin, Sekolah Tinggi Teknologi Mandala Bandung
e-mail: sfrudin@yahoo.com

Abstract- Autonomous vehicles have been the subject of research for recent years. Most of the research
are focused on the design and development of control algorithm for vehicle motion. However, dynamic
modeling of autonomous vehicle is very important as they are designed to travel at high speed and to have
good handling responses. This paper presents and discusses the dynamic modeling of a small scale
vehicle to be used as autonomous vehicle in order to study the dynamic behavior of real autonomous
vehicle. The dynamic model is developed based on the real scale vehicle and is simulated using parameter
from the small scale vehicle. An instrumented experimental small scale vehicle with the corresponding
parameter is developed and tested to obtain the dynamic behavior for some steering inputs. The results
from the experiment are compared to the simulation results. The simulations results show a good
agreement with the experimental results. Some handling parameters are estimated from the experiment.
Keywords: autonomous, handling, dynamic behavior, instrumented experimental small scale vehicle

badan mobil dan laju gerak yaw kendaraan

1. Pendahuluan
Pemodelan dinamik sebuah kendaraan
otonom sangat diperlukan untuk mengetahui
response kendaraan terhadap input yang
diberikan oleh sistem kemudi maupun terhadap
input dari luar misalnya angin dan ketidakrataan
jalan maupun untuk merancang sistem kontrol
agar kendaraan dapat mempunyai karakteristik
seperti yang diinginkan. Model dinamik
kendaraan tersebut harus divalidasi dengan
pengujian pada kendaraan sebenarnya
sehingga bias dilakukan penyesuaian
parameter-parameter yang mempengaruhi
perilaku respons kendaraan tersebut. Pengujian
dengan menggunakan kendaraan skala penuh
memerlukan biaya yang tidak sedikit sehingga
hal ini dapat menjadi kendala dalam proses
validasi model dinamik kendaraan tersebut.
Untuk itu diperlukan sebuah model skala kecil
sehingga biaya untuk proses pengujian dapat
lebih terjangkau. Dalam paper ini akan dibahas
penggunakan kendaraan skala kecil (mobil
kendali jauh) untuk validasi model dinamik
kendaraan. Model dinamik kendaraan skala
kecil tersebut diharapkan dapat mewakili model
dinamik kendaraan sebenarnya dalam skala
penuh.
Penelitian sebelumnya telah dilakukan
dengan input berupa sudut kemudi roda depan
dan kecepatan putar roda penggerak belakang
(Lukowski & Ravikumar, 1993). Keluaran dari
respons kendaraan adalah berupa kecepatan
kendaraan di pusat massanya, sudut selip
pada bidang x-y (Macek et al, 2007).
Penggunaan kendaraan skala kecil untuk
pengujian sifat dinamik telah dilakukan juga
Brenan et al, 1999 dengan menggunakan
permukaan treadmill untuk mensimulasikan
permukaan jalan. Kendaraan dengan skala 1:5
digunakan dengan kamera untuk mengukur
posisi dan orientasinya (Van Maren & Sika,
2011) dan skala 1:10 untuk mengukur posisi
dalam bidang x-y (Hoblet, 2003). Akan tetapi,
belum ada yang menggunakan kendaraan skala
kecil dengan permukaan jalan yang sebenarnya
dan pengiriman data-data sensor kelakuan
kendaraan dilakukan secara nirkabel.
Dalam paper ini, dilakukan pemodelan
dinamik kendaraan dalam 3 derajat kebebasan
yaitu laju yaw, percepatan lateral dan
kecepatan guling. Sebuah kendaraan kendali
jauh skala kecil diangakan sebagai platform
pengujian untuk memvalidasi model dinamik
tersebut. Sensor-sensor berteknologi Micro
Electro Mechanical System (MEMS) digunakan
untuk menghemat biaya. Sistem akusisi data
berbasis mikrokontroler digunakan untuk
mengukur input dan output dari experiment ini.
Hasil keluaran respons dari kendaraan terhadap
beberapa jenis input akan dibandingkan juga
dengan perangkat lunak CarSimEd untuk
memverifikasi hasil.
2. Pemodelan Kendaraan
2.1. Model Kendaraan
Kinematika transien dari sistem kendaraan 3
derajat kebebasan diilustrasikan di Gambar
2-1(Wong, 2001). Untuk memformulasikan
persamaan gerak transien darikendaraan saat
maneuver membelok, percepatan absolutdari
pusat massa kendaraan harus diperoleh.

Gambar 2-2 Model Bicycle untuk analisis gerak

transien
Gambar 2-1 Kinematika transien 3 derajat
Untuk kendaraan dengan gerak pada bidang,
kebebasan
persamaan gerak terhadap sumbu yang tetap
Karena kendaraan bergerak dalam arah terhadap badan kendaraan adalah:
translasi maupun rotasi saat membelok, arah
dan besar kecepatan pada pusat massa  . 
m V x  V y  z   Fxf cos  f  Fxr  Fyf sin  f ....... (5)
terhadap sumbu longitudinal dan lateral  
ditunjukkan di gambar tersebut. Perubahan
komponen kecepatan berarah sejajar dengan  . 
sumbu OX adalah: m V y  V x  z   Fyf cos  f  Fyr  Fxf sin  f ........ (6)
 
Vx  Vx cos  Vx  
 Vy  Vy sin  
.
I z  z  l1Fyf cos  f  l2 Fyr  l1Fxf sin  f ....... ( 7)
Vx cos  Vx cos   Vx  Vy sin 
Vy sin  ............. (1) dengan I z adalah momen inersia massa
kendraan terhadap sumbu vertical z.
Jika dianggap  bernilai kecil dan
mengabaikan suku orde kedua dari persamaan Arah kecepatan kendaraan diasumsikan
tersebut maka diperoleh simetris terhadap bidang longitudinal sengga
persamaan tersebut dapat diturunkan (bidang
XOZ pada Gambar 2). Dalam kasus ini maka
Vx  Vy  ............... (2)
gerak guling badan kendaraan diabaikan.
Persamaan (5) dapat diabaikan jika kendaraan
Komponen sepanjang sumbu longitudinal tidak sedang dipercepat atau diperlambat
adalah percepatan absolut dari pusat massa sepanjang sumbu OX . Kemudian, gerak yaw
dengan membagi persamaan di atas dengan dan lateral kendaraan adalah menurut
t persamaan (6) dan (7).
Sudut selip a f dan a r dapat didefinisikan
dV x d .
dalam suku-suku variabel gerak kendaran  z
ax   Vy  V x  Vy  z .......... ..... (3)
dt dt dan  y . Dengan mengacu ke Gambar 2b, jika
diasumsikan sudut yang cukup kecil maka
Dengan menggunakan konsep yang sama, l1 z  V y
komponen pada sumbu lateral berupa af  f  .......... ..... (8)
Vx
percepatan absolut dari pusat massa kendaran
dalam arah y adalah l2  z  V y
ar  .......... ..... (9)
dV y d . Vx
ay   Vx  V y  Vx  z .......... ..... ( 4)
dt dt
 Gaya lateral yang beraksi di roda depan dan
belakang adalah fungsi dari sudut slip dan Input yang diberikan pada model
kekakuan belok Simulink adalah sudut kemudi sebesar 300 pada
kecepatan longitudinal 50 km/jam dan input
Fyf  2Cf  f ............... (10)
perubahan jalur ganda pada kecepatan 30
Fyr  2Cr r ............... (11) km/jam menurut standar ISO 3888.

Dengan asumsi Fxf bernilai nol dan sudut 2.3. Parameter Simulasi
kemudi bernilai kecil, persamaan gerak arah Pada model dinamik ini, parameter yang
lateral dan yaw dengan sudut kemudi sebagai digunakan adalah berdasarkan model
variabel input maka: kendaraan skala kecil yang digunakan. Tabel
2.1 mentabulasikan parameter-parameter yang
.  2l1Cf  2l2Cr  digunakan dalam simulasi model dinamik
m V y  mV x   z 
 Vx 
tersebut.
 2Cf  2Cr 
 V y  2Cf  f (t ) ....... (12 ) Tabel 2. 1 Parameter yang digunakan pada
 Vx  simulasi

 2l12Cf  2l22Cr  Parameter Transien Nilai

.
I z z    z  Jarak antara pusat massa ke 0.2326m
 Vx  poros depan, l1 (m)
 
 2l1Cf  2l2Cr  Jarak antara pusat massa ke 0.2874m
 V y  2l1Cf  f (t ) ....... (13) poros belakang, l 2 (m)
 Vx 
Massa kendaraan, m (kg) 9.31kg
Di persamaan di atas,  f (t ) merupakan sudut Kekakuan belok roda depan, 34.0 N/rad
Ca f
kemudi dari roda depan sebagai fungsi dari
waktu. Model dinamik yang digunakan dalam Kekakuan belok roda 45.0 N/rad
paper ini adalah model sederhana yang disebut belakang, C a r
“Bicycle Model” seperti yang diilustrasikan di Momen inersia terhadap 0.8310
Gambar 2-2 dengan beberapa asumsi sebagai sumbu z, Iz
berikut: Laju arah longitudinal, Vx 50km/h and
(m/s) 30km/h
(i) Radius putar sama dengan jarak antara
Sudut kemudi,  f (degree) 30º
kedua poros kendaraan
(ii) Sudut kemudi kiri dan kanan sama
(iii) Sudut slip kiri dan kanan dari roda sama Kecepatan longitudinal Vx untuk kedua
(iv) Gesekan dan gaya angina diabaikan simulasi tersebut berbeda. Untuk pengujian
(v) Sistem adalah linier. kemudi fungsi step digunakan keceptan
sebesar 50 km/jam dan untuk pengujian
2.2. Model Simulasi perubahan jalur ganda digunakan kecepatan
Dari persamaan-persamaan di atas, sebesar 30 km/jam.
model Simulink dibuat. Persamaan akhir dari
respon transien yaitu persamaan (12) dan (13),
digunakan dalam pembuatan model Simulink. 3. Pengujian Kendaraan
Pengujian dilakukan terhadap model
Step Input 3 DOF Response kendaraan skala kecil berupa mobil kendali jauh
Vehicle Model dengan skala 1:5 seperti ditunjukkan di Gambar
3.1. Input yang diberikan berasal dari alat
kendali jauh berupa pedal gas dan kemudi.
TIRE – VEHICLE SYSTEM

Steering Front & Rear Vehicles

System Tires Dynamics

Gambar 2-3 Model dinamik 3 derajat

kebebasan
 Gambar 3. 1 Kendaraan skala kecil untuk
pengujian
3.1. Sistem Akusisi Data
Sensor percepatan (accelerometer) dan
laju yaw (gyro) digunakan untuk mendeteksi
output dari hasil pengujian. Sistem akusisi data
berbasis mikrokontrol Atmega diterapkan untuk
memperoleh data hasil sensor-sensor tersebut
secara real time dan disimpan dalam kartu
memori SD. Data hasil output tersebut
kemudian dianalisis secara offline untuk
menghasilkan grafik output sebagai fungsi
waktu.
Gambar 3. 2 Sistem akusisi data berbasis
mikrokontroler
Gambar 3. 3 Penempatan sistem akusisi data
pada kendaraan
3.2. Proses Pengujian
Pada pengujian ini, dua jenis pengujian
dilakukan. Pengujian pertama adalah uji kemudi
fungsi step. Pada pengujian ini, sudut kemudi
sebesar 300 diterapkan sebagai input sistem
kemudi kendali jauh yang langsung
diimplementasikan pada roda depan. Jalur
pengujian kemudi step tersebut disajikan di
Gambar 3.4.
Gambar 3. 4 Jalur untuk pengujian kemudi
fungsi step
Jarak yang diperlukan untuk melakukan
pengujian tersebut adalah sekitar 100 m hingga
200 m. Mobil skala kecil tersebut dipercepat
dari 0 m/s2 hingga mencapai kecepatan tetap
sebesar 50 km/jam atau 13,88 m/s. Ketika mobil
telah mencapai kecepatan tetap tersebut maka
input sudut kemudi diterapkan ke mobil.
Pengujian ke dua adalah pengujian
perubahan jalur ganda. Kordinat jalur pengujian
diidentifikasi berdasarkan standar ISO 3888.
Pengujian dilakukan pada kecepatan mobil
sebesar 30 km/jam. Jalur pengujian ditunjukkan
di Gambar 3.5 .
Gambar 3. 5 Jalur pengujian perubahan jalur
ganda
Hasil dari pengujian ini ditransmisikan
melalui komunikasi nirkabel dengan platform
Xbee. Set-up pengujian secara umum
ditunjukkan di Gambar 3.6.
 Gambar 4. 2 Laju gerak yaw dengan input
kemudi step

Gambar 3. 6 Set-up pengujian keseluruhan Dari hasil pengujian tersebut terlihat

model dinamik dan hasil pengujian
4. Hasil Simulasi dan Pengujian menunjukkan kecenderungan yang serupa
Output dari hasil pengujian adalah untuk sebagian besar waktu transien. Demikian
percepatan lateral dan laju yaw. Karena data juga jika dibandingkan dengan hasil dari
hasil pengujian mengandung noise, maka perangkat lunak CarSimEd. Perbedaan terjadi
diperlukan penyaringan data (filtering). saat awal-awal diterapkannya input karena
terjadi gangguan dan juga karena model ini
4.1. Pengujian Kemudi Fungsi Step hanya mempertimbangkan 3 derajat
Hasil pengujian dan simulasi untuk input kebebasan. Penyesuaian terhadap beberapa
kemudi fungsi step ditampilkan di Gambar 4.1 parameter harus dilakukan pada model dinamik
dan Gambar 4.2. Hasil ini juga dibandingkan untuk mewakilkan karakteristik kendaraan skala
dengan hasil dari perangkat lunak CarSimEd kecil yang lebih tepat.
yang telah tervalidasi.
4.2. Pengujian Perubahan Jalur Ganda
Gambar 4.3 dan Gambar 4.4
menyajikan hasil dari pengujian perubahan jalur
ganda.

Gambar 4. 1 Percepatan lateral dengan input

kemudi step

Gambar 4. 3 Percepatan lateral pada

perubahan jalur ganda
 and Evaluation.” IEEE Control Systems
Magazine 21(2001):15-26.
Glumac, Andrew T. “Scale Tire Modelling and
Experimentation on a Rolling Roadway
Simulator”. Thesis The Pennsylvania State
University, 2006.
Hoblet, Phillip C. “Scale-Model Vehicle
Analysis for the Design of a Steering
Controller”, Trident Scholar Project R eport
No. 309, US Naval Academy Annopolis ,
2003
Gambar 4. 4 Percepatan lateral pada Kim, Hyunho and Jeha Ryu. Prelimanary
perubahan jalur ganda Studies on Sideslip Angle Estimation Using
Inertial Sensors. FISITA World Automotive
Congress, Munich, Germany, September 14-
16, 2008
Dari hasil pengujian perubahan jalur Lukowski, S. A. and P.B. Ravikumar. “Computer
ganda tersebut terlihat model dinamik telah Simulation Study of Vehicle Handling
dapat mengikuti kecendrungan dari pengujian. Improvement by Active Steering of Rear
Perbedaan sedikit terjadi pada beberapa nilai Wheels.” Proceedings of Summer Computer
percepatan lateral dan laju yaw akibat efek Simulation Conference, University of
inersia kendaraan. Wisconsin, July ,1993.
Maček, Kristijan, Konrad Thoma, Richard
Glatzel, and Roland Siegwart.“Dynamics
5. Kesimpulan Modeling and Parameter Identification for
Dari hasil pengujian dan simulasi Autonomous Vehicle Navigation.”
dinamik kendaraan skala kecil tersebut dapat Proceedings of IEEE/RSJ International
disimpulkan bahwa kendaraan skala kecil dapat Conference on Intelligent Robots and
digunakan untuk mewakili kendaraan skala System, San Diego, CA, USA, October 29 –
penuh. Penyesuaian terhadap beberapa November 2, 2007.
parameter model seperti kekakuan belok di Putnam, William. and R. Benjamin Knapp.
roda depan dan roda belakang harus dilakukan “Input/Data Acquisition System Design for
untuk memperoleh hasil yang lebih tepat. Human Computer Interfacing.” Tecnical
Simulasi dan hasil pengujian juga telah Report, CCRMA, 1996
dibandingkan dengan perangkat lunak van Maren, C.L.A., and Jiri Sika, “Scaled
CarSimEd dan menunjukkan kecendrungan dan Vehicle Dynamics of DAVINCI Project”,
hasil yang cukup tepat. Akan tetapi beberapa Delft University of Technology ,
perbedaan hasil dari simulasi dengan hasil unpublished, 2001.
pengujian harus diteliti lebih lanjut untuk Verma, Rajeev , Domitilla Del Vecchio, and
memperoleh hasil yang lebih tepat dan teliti. Hosam K Fathy. “Development of a Scaled
Vehicle with Longitudinal Dynamics of a
Referensi HMMWV for ITS Testbed”. IEEE/ ASME
Brennan,Sean., Andrew Alleyne, and M. Transactions on Mechatronics
DePoorter. “The Illinois Roadway Simulator - 13(1)(2008):46-57.
A Hardware-in-the-Loop Testbed for Vehicle Witaya, Wannasuphoprasit, Wattananukul
Dynamics and Control”. Proceedings of the Parinya, and Chundang Krissada “Scaled
American Control Conference, Philadelphia, Vehicle for Interactive Dynamic Simulation.”
Pennsylvania, 1998. Proceedings of IEEE International
Brennan, Sean, and Andrew Alleyne. “A Scaled Conference on Robotics and Biomimetics,
Testbed for Vehicle Control: The IRS.” Bangkok, Thailand, February 21-26, 2009.
Proceedings of the IEEE, International Wong, Jo Y. Theory of Ground Vehicle (3rd ved).
Conference on Control Applications, Kohala USA: John Wiley and Sons Publications,
Coast – Island of Hawaii, August 22-27, 2001.
1999.
Brennman, Sean, and Andrew Alleyne. “Using
a Scale Vehicle Testbed: Controller Design