Fuzzy PLC
Fuzzy PLC
Abstrak
Makalah ini menyajikan pengembangan sistem kendali fuzzy logic untuk pengendalian kecepatan
motor dc dengan berbasis Programmable Logic Controller (PLC). PLC yang digunakan adalah PLC
Omron C28H dengan spesial I/O Fuzzy Logic Unit FZ001 dan Analog I/O Unit.
Sistem yang dikendalikan adalah sebuah motor servo DC yang dikopel pada sebuah generator DC.
Sebagai beban untuk generator, digunakan lampu bola lampu DC variabel . Ada dua hal yang
dikendalikan secara fuzzy yaitu mengatur kecepatan putaran motor dan mengatur tegangan output
generator. Eksitasi tegangan jangkar motor DC menggunakan teknik Pulse Width Modulation (PWM).
Sebagai feedback dari sistem konrol ini adalah frekuensi sinyal dari tachometer yang diubah menjadi
tegangan. Frekuensi sinyal ini yang menunjukkan kecepatan motor. Feedback untuk sistem kontrol
tegangan generator diambil dari tegangan output generator.
Input sistem fuzzy adalah sinyal error dan kecepatan perubahan error, sedangkan output fuzzy
adalah perubahan tegangan motor dc. Baik input maupun output mempunyai 5 label membership function.
Jumlah fuzzy if-then rule yang digunakan di sini sebanyak 25 buah. Desain membership function dan rule
berdasarkan pada pendekatan respon sistem kontrol ber-feedback. Proses fuzzy inference dilakukan oleh
Fuzzy Logic Unit FZ001.
Percobaan dilakukan dengan memberikan setting-point fungsi step untuk berbagai variasi beban
serta pemberian gangguan. Pengujian dilakukan untuk melihat respons sistem pada pengendalian putaran
motor maupun pada pengendalian tegangan output generator. Output respon sistem menunjukan hasil yang
cukup cepat dengan kehadiran gangguan. Pengembangan kendali fuzzy menggunakan PLC sangat cepat
dan relatif mudah untuk dibuat karena modul fuzzy logic telah tersedia.
Kata kunci: Kendali Fuzzy Logic, Programmable Logic Control (PLC), Motor-Generator
CPU
CPU
Tegangan
0-10V Generator
RPS
RPS
A/D
A/D Unit
Unit
(AD002)
(AD002)
FF to
to V
V Frekuensi
0-10V Converter
Converter
Motor Generator
4-20mA Motor
Motor
Driver
Driver
D/A
D/AUnit
Unit
(DA001))
(DA001
4-20mA
Tegangan
Fuzzy
Fuzzy Logic
Logic Generator
Loads
Loads
Unit (FZ001)
Unit (FZ001) Driver Loads
Driver
Host Link
Host Link RS-232C LSS
PC
PC FSS
Intellution Fix
VN N NZ Z PZ P VP
1
VN N NZ Z PZ P VP
1
Perencanaan Diagram Ladder Program PLC kemudian dikurangi dengan offset (2048).
Selanjutnya dijumlahkan dengan output
Algoritma fuzzy logic kontroler baik untuk sebelumnya (Osn = Osn-1 + dOs atau Ovn =
kontrol kecepatan motor maupun kontrol tegangan Ovn-1 +dOv) dan dioutputkan ke D/A Unit (4 –
generator adalah sama dan dapat dijabarkan sebagai 20mA).
berikut : Langkah-langkah tersebut di atas dilakukan
Mengambil data pembacaan kecepatan putaran secara berulang-ulang. Diagram alir dari Algoritma
motor atau tegangan generator dari A/D Unit tersebut dapat dilihat pada gambar 5.
(AD002).
Menghitung kesalahan kecepatan putaran 3. Hasil Pengujian
motor (SEn = SPS + 2048 – PVS) atau
kesalahan tegangan generator (VEn = SPV + Pengujian untuk sistem kontrol kecepatan
2048 - PVV). Harga 2048 merupakan harga putaran motor dan sistem kontrol tegangan output
offset. generator dengan logika fuzzy dibagi menjadi 3
macam pengujian, yaitu :
Menghitung perubahan kesalahan kecepatan
1. Pengujian sistem terhadap variasi setting
putaran motor (dSE = SEn + 2048 – SEn-1)
point (SP).
atau perubahan kesalahan tegangan generator
2. Pengujian sistem terhadap variasi beban.
(dVE = VEn + 2048 – VEn-1). Mengganti SEn-
3. Pengujian sistem terhadap gangguan
1 = SEn atau VEn-1 = VEn.
(disturbance), di mana gangguan yang
Memasukkan harga kesalahan kecepatan diberikan adalah beban yang diberikan secara
putaran motor (SE) dan perubahan kesalahan tiba-tiba.
kecepatan putaran motor (dSE) atau harga 4. Pengujian sistem terhadap variasi jumlah
kesalahan tegangan generator (VE) dan label dalam membership function.
perubahan kesalahan tegangan generator (dVE) Data hasil pengujian diambil dengan bantuan
sebagai input proses perhitungan fuzzy. software SCADA yaitu Intellution Fix. Software ini
Mengambil output dari perhitungan fuzzy berjalan di personal computer dan berkomunikasi
untuk kendali kecepatan putaran motor (dOS) dengan PLC melalui serial port.
atau kendali tegangan generator (dOV) dan
Start
Ambil PV dari
A/D Unit
Outn = Outn-1 + dOut
Outn-1 = Outn
En = SP – PV
dEn = En – En-1
En-1 = En Outputkan Outn ke D/A
Unit
Inputkan E dan dE ke
Fuzzy Logic Unit N
Stop
?
Y
Proses Perhitungan
Fuzzy mendapat dOut
End
Gambar 5. Diagram Alir Fuzzy Logic Kontroler dengan Fuzzy logic Unit (FZ001)
SP = 500 rpm
SP = 300 rpm SP = 400 rpm Es = 0,6%
Es = 1,33% Es = 1,25%
Gambar 6. Respon Sistem Kontrol Kecepatan Motor terhadap Variasi Setting Point
SP = 6 V SP = 7 V SP = 8 V
Es = 0,67% Es = 0,71% Es = 0,75%
Gambar 7. Respon Sistem Kontrol Tegangan Output Generator terhadap Variasi Setting Point
Disturbance Disturbance
Gambar 10. Respon Sistem Kontrol terhadap Pemberian Gangguan
VN N Z P VP VN N NZ PZ P VP
1 1
VN N Z P VP VL L NZPZ P VP
1 1
Gambar 13. Matrik Fuzzy If-Then Rule dengan 5 Label dan 6 Label
Dari grafik-grafik pengujian respon sistem pada proses-proses sekuensial tetapi dapat
terhadap variasi jumlah label menunjukkan bahwa dikembangkan sampai penerapan sistem
Settling time (ts) untuk setiap jumlah label yang kendali yang lebih kompleks khususnya kendali
diujikan sama cepat dan tidak jauh berbeda satu fuzzy logic.
dengan lain. Steady state error (Es) yang terbaik
adalah sistem dengan 7 label membership function. 5. Daftar Pustaka
Sistem yang menggunakan 6 label membership
function mempunyai steady state error (Es) 1. Jamsihidi, M. Fuzzy Logic and Control. New
terburuk, hal ini disebabkan karena tidak ada zero. Jersey: Prentice-Hall, 1993.
2. C28H Operation Manual, Omron Co., Ltd.,
4. Kesimpulan September 1992.
3. SYSMAC C200H-FZ001 Fuzzy Logic Unit
Dari hasil eksperimen yang telah dilakukan Operation Manual, Omron Co., Ltd., Juni
terdapat beberapa hal yang perlu dicatat antara lain : 1993.
Proses eksperimen menunjukkan bahwa 4. SYSMAC C200H/C200HS C200H-
mengimplementasikan teknik kendali fuzzy AD002/DA002 Analog I/O Units Operation
logic pada PLC relatif mudah dilakukan dengan Guide, Omron Co., Ltd., September 1995.
bantuan modul-modul fuzzy. Dengan 5. SYSMAC C200H/C200HS C200H-
tersedianya modul fuzzy ini sangat membantu AD001/DA001 Analog I/O Units Operation
dalam mempersingkat waktu perancangan Guide, Omron Co., Ltd., Februari 1993.
sistem kendali..
Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa 6. Ucapan Terima Kasih
kendali fuzzy logic mampu mengatasi
gangguan dengan baik dan mempunyai respon Terima kasih kepada rekan-rekan
yang cepat. laboratorium Sistem Kontrol dan teman-teman
Dari penelitian dan eksperimen dilakukan, dosen Jurusan Teknik Elektro atas dukungan yang
penggunaan PLC dalam industri tidak terbatas telah diberikan sehingga penelitian ini bisa
terlaksana.