Dasar Sistem Kendali

Nadiyah Khoirunnisa (2283160026)

1. Penurunan Fungsi Alih Sistem Fisik

Dalam menurunkan fungsi alih, hal-hal yang perlu diperhatikan adalah sebagai berikut:

a. Dalam mendekati system fisik dengan model parameter terkumpul linier, diperlukan
beberapa anggapan tertentu. Anggapan-anggapan yang mungkin bagus untuk kondisi kerja
tertentu mungkin tidak cocok untuk kondisi yang berbeda.

b. Perlu di cek berlakunya fungsi alih dengan menganggap bahwa suatu parameter system
mempunyai harga 0 atau tak terhingga. Oleh karena itu, hal ini akan menyederhanakan
fungsi alih. Maka berlakunya fungsi alih akan di cek secara mudah.

Fungsi alih yang diperoleh berikut ini adalah didasarkan pada anggapan bahwa tidak ada pengaruh
pembebanan pada keluaran. Hal yang perlu diingat adalah, jika ada pengaruh pembebanan maka harus
diperhitungkan pada waktu fungsi alih tersebut di turunkan.

Penurunan fungsi alih system fisik biasanya ditemukan pada system mekanik dan elektro mekanik
seperti seismograf, motor servo, pengaruh beban pada dinamika motor servo, motor servo dua fasa,
motor arus searah dengan pengontrolan jangkar dan lain-lain.

2. Aksi Kontrol Proposional

Untuk kontroler dengan aksi control proposional, hubungan antara kontroler m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak e(r) adalah :

M(t) = Kpe(t)

Atau, dalam besaran transformasi laplace adalah sebagai berikut :

M(s)/E(s) = Kp

Dimana Kp adalah kepekaan proposional atau penguatan.

Apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya penggerakannya,
kontroler proposional pada dasarnya merupakan penguat yang dapat diatur.
Implementasi kontroler proposional ada pada no sel – penggerak pneumatic, relay pneumatic,
kontroler proposional pneumatic (jenis gaya-jarak), katup penggerak pneumatic, system
pengontrolan tinggi muka cairan dan masih banyak lagi contoh penerapan aksi control
proposional dalam industry.
 Elektronika Daya
Nadiyah Khoirunnisa (2283160026)

1. Penyearah Dioda
Dioda merupakan komponen semikonduktor yang paling sederhana. Kata diode berasal dari
pendekatan kata, yaitu dua elektroda yang mana mempunyai dua buah elektroda yaitu
anoda dan katoda. Dioda adalah piranti elektronik yang hanya dapat melewatkan arus atau
tegangan hanya dalam satu arah saja.

a. Penyearah Daya 1 dan 3 Fasa

Penyearah 1 fasa biasanya digunakan pada aplikasi UPS. Aadaptor atau converter
sumber DC lain yang memiliki kapasitas daya yang kecil. Ciri dari penyearah jenis ini
adalah selalu terdapat komponen penyimpanan energy berupa kapasitor atay baterai
untuk mendapatkan penyearah yang ideal.

BENTUK GELOMBANG DAN PERSAMAAN PENYEARAH 1 FASA

 BENTUK GELOMBANG DAN PERSAMAAN PENYEARAH 3 FASA

b. Penyearah Daya Setengah Gelombang dan Jembatan / Gelombang Penuh

Penyearah setengah gelombang bertujuan untuk menyederhanakan komponen yang
digunakan. Rangkaian converter ini biasanya memerlukan kapasitor yang cukup besar
agar didapatkan penyearah yang ideal. Biasanya factor daya dari penyearah setengah
gelombang tidak bias mendekati satu walaupun bebannya resistor murni.

BENTUK GELOMBANG DAN PERSAMAAN PENYEARAH SETENGAH GELOMBANG

AKSI KONTROL INTEGRAL

Pada kontroler dengan aksi control integral, harga keluaran kontroler m(t) adalah
dengan diubah dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak e(t),
jadi:

Dm(t)/dt = kie(t)

PENGARUH AKSI KONTROL INTEGRAL

Pada control integral suatu “plant” sinyal control yaitu sinyal keluaran kontroler, setiap
saat merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva penggerak dan sumbu waktu
sampai pada saat tersebut.

AKSI KONTROL DERIVATIVE / TURUNAN

Persamaannya : m(t) = kp e(t) + Kp Td de(t)/dt

Fungsi aslinya : m(s)/E(s) = Kp (I + Tds)

Dimana Kp menyatakan kepekaan derivative dan td menyatakan waktu turunan. Aksi

control turunan sering disebut sebagai control laju, karena besar keluaran kontroler
sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan penggerak.

PENGARUH AKSI KONTROL TURUNAN

Jika ditambah pada kontroler proposional, akan melengkapi suatu cara untuk
mendapatkan suatu kontroler dengan kepekaan yang tinggi. Pengaruh control turunan
tidak mempengaruhi kesalahan pada tunak secara langsung, akan tetapi menambah
redaman system sehingga memungkinkan penggunaan penguatan yang lebih besar,
sehingga akan memperbaiki ketelitian keadaan tunak