PERANCANGAN PENGENDALI PID UNTUK

SISTEM BALL AND BEAM

Michael Setiawan
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Trisakti
Kampus A Universitas Trisakti, Jl. Kyai Tapa No.1, Grogol Jakarta 11440
Email : Michael.jakarta92@gmail.com

ABSTRAK
Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan perangkat keras serta spesifikasi dan
karakteristik dari sistem Ball and Beam, untuk mencapai hal tersebut akan difokuskan
pada beberapa hal, yaitu perancangan dan pembangunan sistem menggunakan
pengendali PID dan pengendalian sistem Ball and Beam. Pengendali PID yang
digunakan dalam bentuk Microcontroller Arduino dan mendapatkan umpan balik dari
sensor jarak inframerah serta menggunakan aktuator berupa motor servo. Hasil akhir
dari penelitian ini adalah didapatkan rentang sudut 66-69 derajat untuk mencapai kondisi
tunak dan rentang jarak 10-25 cm untuk objek berupa bola, serta untuk memperbaiki hasil
tersebut digunakan objek baru berupa kertas putih.

Kata kunci : PID, Ball and Beam, Arduino

ABSTRACT
This research aim is to produce hardware, specification and characteristic of Ball and
Beam system, to achieve that, this research will focus to some things, which are Ball and
Beam system design and build using PID controller through Arduino Microcontroller and
have a feedback from infrared distance sensor and a servo motor as actuator. The final
result of this research are the range of angles of 66-69 degree and range of distances of
10-25 cm for the object to get steady state, and to improve the results of the system the
new object which in form of white paper is being used.
Kata kunci : PID, Ball and Beam, Arduino

1. PENDAHULUAN
Ball and Beam merupakan salah satu contoh klasik mengenai keseimbangan,
dimana sebuah bola diletakkan pada sebuah batang dan nantinya akan diberikan berbagai
macam gangguan. pengendali PID dalam hal ini bertindak sebagai pengendali gangguan

1
sehingga posisi bola yang dari awal sudah ditentukan tidak terganggu oleh berbagai
gangguan. Banyak peneliti, salah satunya adalah Robert Hirsch 1, yang mencoba
menganalisa sistem ini dengan caranya masing-masing dan kemudian dikembangkan
menyesuaikan berbagai keperluan. Salah satu pengembangan yang dapat kita lihat secara
nyata adalah pada bidang robotika, dimana sistem Ball and Beam ini menjadi dasar
kesetimbangan dari setiap mekanisme pergerakan robot. Selain robot tentu masih banyak
hal yang dapat kita kembangkan dari sistem Ball and Beam ini.

2. KAJIAN PUSTAKA
A. Teori mengenai sistem kendali PID
PID secara khusus merupakan pengendali tiga tahap yang terdiri dari Proportional
(P), Integral (I) dan Derivative (D) yang dapat dipakai secara bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang diinginkan pada suatu sistem/plant.
Karakteristik dari ketiga pengendali yang ada ditunjukkan oleh tabel 1, dimana setiap
pengendali yang ada memiliki karakteristik terhadap hasil respon apabila digunakan
sebagai pengendali untuk suatu plant.

Tabel 1. Karakteristik Pengendali PID

Steady-
Rise Settling
Pengendali Overshoot state
Time time
Error
Perubahan
Kp Berkurang Bertambah Berkurang
kecil
Ki Berkurang Bertambah Bertambah Berkurang
Perubahan Perubahan
Kd Berkurang Berkurang
Kecil kecil

1
Robert Hirsch, EDUMECH Mechatronic Instructional Systems : Ball and Beam system (Shandor Motion
Systems : 1999).

2
 Dalam pengendali PID dimana ketiga pengendali tersebut digunakan secara
bersamaan, didapatkan persamaan umum seperti berikut:

MV(t) = Kpe(t) + Ki + Kde(t) (1)

Diagram blok untuk pengendali PID adalah sebagai berikut :

Gambar 1. Diagram blok pengendali PID

B. Tuning pengendali PID menggunakan aturan Zigler-Nichols

Pada aturan Ziegler-Nichols metode kedua, pertama-tama digunakan hanya
pengendali Proportional, Kp ditingkatkan dari 0 sampai kepada nilai kritis Kcr yang
dimana output menunjukkan osilasi yang berkelanjutan. Apabila output tidak
menunjukkan osilasi yang berkelanjutan maka berapapun nilai Kp metode ini tidak akan
bisa digunakan. Demikian Critical gain Kcr dan Corresponding period Pcr ditemukan
dengan percobaan.

Gambar 2. Osilasi berkelanjutan

3
 Ziegler-Nichols menyarankan untuk mengatur nilai dari parameter Kp, Ti, dan Td
sesuai dengan formula yang ditunjukkan pada Tabel 2.

Tabel 2. Tuning Ziegler-Nichols

Tipe
Kp Ti Td
Pengendali
P 0.5Kcr ∞ 0
1
PI 0.45Kcr Pcr 0
1.2

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

C. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan
sistem closed loop yang terintegrasi dengan motor tersebut. Pada motor servo posisi
putaran sumbu axis dari motor di umpan balikkan ke dalam rangkaian kendali pada
motor servo.
Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, gearbox, potensiometer dan rangkaian
kendali. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu
(axis) dari motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang diberikan kepada pin pada motor servo

D. Sensor jarak inframerah Sharp GP2Y0A02YK

Merupakan sensor jarak inframerah produksi Sharp. Sensor ini banyak digunakan
secara luas karena memiliki harga yang terjangkau dan mudah didapatkan. Seri
GP2Y0A02YK ini memiliki jarak pengukuran dari 10 cm hingga 80 cm, serta keluaran
dari sensor ini dapat langsung diterima oleh Microcontroller, tanpa harus melalui
Encoder atau alat bantu lainnya.

4
3. PERANCANGAN
A. Diagram Blok sistem Ball and Beam

Gambar 3. Diagram blok Ball and Beam

Terlihat pada diagram blok dari sistem Ball and Beam, dimana digunakan
pengendali berupa pengendali PID dalam mikrokontroler. Pengendali tersebut
mendapatkan umpan balik dari sensor untuk menentukan tindakan apa yang akan
diberikan terhadap plant. Terdapat komponen ADC, komponen tersebut merupakan
bagian dari pengendali yang digunakan. Fungsi dari komponen ADC adalah untuk
mengubah sinyal yang dikirim oleh sensor dalam bentuk analog menjadi bentuk
digital, yang kemudian diproses mikrokontroler untuk menghasilkan keluaran,
keluaran tersebut yang nantinya akan digunakan oleh servo sebagai aktuator untuk
menggerakkan plant. Keluaran yang dihasilkan dalam bentuk sudut atau posisi servo.

5
B. Flowchart dari sistem Ball and Beam

Gambar 4. Flow Chart Ball and Beam

Pada flowchart tersebut dapat diketahui bahwa sistem Ball and Beam ini memiliki
kemampuan untuk terus menyesuaikan kondisi sistem sampai akhirnya tercapai
kondisi tunak atau Steady state. Sebagai masukan sistem, setpoint akan diberikan
pada pengendali PID. Setpoint dalam hal ini merupakan posisi yang akan dicapai bola
sehingga saat bola sudah mencapai posisi tersebut, dapat dikatakan bahwa sistem
telah mencapai keadaan tunak. Pada saat posisi bola belum mencapai keadaan tunak,
sensor akan membaca kecenderungan posisi bola.

6
 Saat posisi bola lebih kecil atau kurang dari setpoint atau posisi bola berada di
sebalah kiri setpoint, pengendali akan mengirimkan pulsa ke servo yang bertindak
sebagai aktuator untuk bergerak ke posisi 65o atau posisi batang akan naik sejauh 1.5o.
Apabila posisi bola berada lebih besar atau lebih dari setpoint atau posisi bola berada
di sebelah kanan setpoint, pengendali akan mengirimkan pulsa ke servo untuk
bergerak ke posisi 68o atau posisi batang akan turun sejauh 1.5o. Kemudian sensor
kembali akan mengukur posisi bola, apabila posisi bola sudah memenuhi setpoint,
maka sistem akan kembali mengukur posisi bola.

C. Perancangan PID
Untuk mengatur PID akan digunakan metode Ziegler-Nichols. Dalam metode
Ziegler-Nichols, hal pertama yang harus dilakukan dalam tuning pengendali PID
adalah mengatur pengendali Proportional sehingga menghasilkan sistem yang
berosilasi secara berkelanjutan.
Besaran Kp (Proportional) akan digunakan untuk menghitung besaran pengendali
yang lain yaitu Integral dan Derivative. Pada percobaan pertama saat terjadi osilasi
pada bola, untuk satu kali osilasi didapatkan Pcr atau Periode kritis sebesar 8 sekon.
Nilai Kp yang didapatkan pada percobaan sebelumnya adalah 5. Pada Tabel 2
diketahui bahwa nilai Kp = 0,5 Kcr , dimana Kcr adalah Critical Gain dan pada
percobaan ini didapatkan nilai Kp sebesar 5, serta periode pada saat nilai Critical gain
tersebut tercapai disebut sebagai Pcr dan untuk hal ini nilai Pcr yang didapatkan
adalah 8 sekon. Untuk mendapatkan nilai pengendali Integral tersebut, Pcr harus
dibagi dengan 1.2.

𝑃𝑐𝑟 8
𝐾𝑖 = = = 6.67 (2)
1.2 1.2

Maka didapatkan nilai Ki sebesar 6.67. Serta kita perlu mendapatkan nilai untuk
Kp yang baru, dimana untuk mendapatkan nilai Kp dibutuhkan nilai Kcr. Berdasarkan
hasil Kp sebelumnya yaitu 5, maka Kcr dapat diketahui besarnya yaitu 10. Untuk nilai

7
Kp yang baru ini Kcr harus dikalikan dengan 0,45 , maka didapatkanlah nilai Kp yang
baru sebesar 4,5 .

Saat akan menggunakan komponen Derivative, harus menghitung kembali besaran

untuk Kp dan Ki. Menurut Ziegler-Nichols, untuk mendapatkan nilai Kp yang baru
nilai Kcr harus dikalikan dengan 0.6, untuk nilai Ki yang baru Pcr harus dikalikan
dengan 0.5 dan untuk nilai Kd Pcr harus dikalikan dengan 0.125. Maka nilai yang
didapatkan untuk pengendali tersebut adalah Kp = 6, Ki = 4, dan Kd = 1.

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Penggunaan Filter RC pada output Sensor

Gambar 5. Rangkaian RC Filter

Untuk meredam sinyal yang tidak diinginkan frekuensi Cutoff harus lebih rendah
dari 100kHz. Dan juga tidak bisa terlalu rendah karena perubahan jarak yang dibaca
sensor akan menjadi terkendala. Maka untuk menentukan komponen yang digunakan,
maka perlu dilakukan perhitungan terlebih dahulu dengan persamaan untuk frekuensi
Cutoff berikut
1
fc = 2𝜋𝑅𝐶
(3)

Menggunakan persamaan tersebut didapatkan bahwa frekuensi Cutoff yang

digunakan adalah 15kHz dan agar tidak terjadi eror statis maka besaran R harus

8
 sekecil mungkin. Maka didapatkanlah resistor yang digunakan adalah 10 ohm dan
kapasitor yang digunakan adalah 1uF.
Menggunakan Filter RC, maka didapatkan hasil luaran dari sensor adalah seperti
gambar berikut :

(a)

(b)

Gambar 6. (a) Sensor setelah diberikan filter dengan kondisi tanpa objek; (b) Sensor
setelah diberikan filter dengan kondisi menghadap objek

B. Pengujian rentang sudut

Pada pengujian ini pergerakan sudut dari sistem akan diatur sehingga dapat dicapai
kondisi tunak atau bola dapat mencapai Setpoint.

9
 Gambar 7. Bola bergerak menuju Setpoint

Tabel 3. Pengujian Sudut Ball and Beam

Sudut
batas batas Range Keterangan
bawah atas
Bola menggelinding
75 78 3 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
74 78 4 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
73 78 5 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
71 78 7 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
70 78 8 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
69 78 9 derajat
ke kiri
Bola menggelinding
67 78 11 derajat
ke kiri
67 76 9 derajat Berosilasi
67 74 7 derajat Berosilasi
67 72 5 derajat Steady State
66 72 6 derajat Steady State
66 71 5 derajat Steady State
66 70 4 derajat Steady State
66 69 3 derajat Steady State
66 68 2 derajat Berosilasi

Dari pengujian yang dilakukan didapatkan hasil berupa pergerakan sudut serta
range yang paling Minimal dan maksimal untuk mendapatkan Steady State atau
keadaan tunak yaitu pada 66o – 69o.

10
C. Pengujian jarak maksimal dan minimal menggunakan bola

Gambar 8. Pantulan sinar inframerah akibat permukaan bola

Disebabkan oleh bentuk permukaan bola yang tidak rata, pantulan sinar inframerah
tidak bisa ditangkap kembali oleh sensor jarak inframerah dengan sempurna karena
sinar yang ada terpantul ke sekeliling akibat permukaan bola yang tidak rata. Sistem
tidak bisa memanfaatkan kemampuan sensor sepenuhnya, sehingga harus dilakukan
pengujian untuk mendapatkan jarak minimal dan maksimal yang dapat digunakan
oleh sistem untuk bekerja.

Tabel 4. Pengujian jarak minimal dan maksimal Ball and Beam

Jarak Kesalahan Keterangan

10 cm - Sistem bekerja dengan baik
15 cm - Sistem bekerja dengan baik
20 cm - Sistem bekerja dengan baik
25 cm - Sistem bekerja dengan baik
Sistem mulai mengalami
30 cm ± 2 cm
gangguan
Kesalahan sistem semakin
35 cm ± 5 cm
besar
40 cm > 10 cm Sistem tidak bekerja

D. Pengujian jarak dengan kertas putih

Untuk mengatasi permasalahan mengenai permukaan bola yang melengkung,
digunakanlah objek pengukuran dalam bentuk kertas putih. Kertas putih tersebut
dipasang pada roda-roda yang akan diletakkan pada batang.

11
 Gambar 9. Objek pengukuran yang baru

Pengujian untuk mengukur jarak maksimal dan minimal dari sistem akan dibatasi
dalam rentang jarak 10-40 cm.

Tabel 5 Jarak minimal dan maksimal yang baru

Jarak Kesalahan Keterangan

10 cm - Sistem bekerja dengan baik
15 cm - Sistem bekerja dengan baik
20 cm - Sistem bekerja dengan baik
25 cm - Sistem bekerja dengan baik
30 cm - Sistem bekerja dengan baik
35 cm - Sistem bekerja dengan baik
40 cm - Sistem bekerja dengan baik

12
 5. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian sistem Ball and Beam ini dapat diambil kesimpulan
sebagai berikut :

1. Dari pengujian yang dilakukan terhadap sistem Ball and Beam, didapatkan hasil
berupa pergerakan sudut serta range yang paling minimal dan maksimal untuk
mendapatkan Steady State atau keadaan tunak yaitu pada sudut 66o – 69o.
2. Dari pengujian yang dilakukan didapatkan bahwa jarak minimal dan maksimal
untuk sistem agar dapat bekerja dengan baik adalah pada jarak 10 – 25 cm.
3. Salah satu faktor yang menjadi penyebab kecilnya rentang jarak yang dapat
dicapai oleh sistem adalah bentuk bola yang menyebabkan sinar tidak dapat
terpantul dengan sempurna sehingga mengganggu dalam perhitungan jarak.
4. Menggunakan objek berupa kertas putih didapatkan bahwa kinerja sistem
menjadi lebih baik terlihat pada rentang 10 – 40 cm sistem masih dapat bekerja.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Chen, Wenzhuo, et al. “Modeling and Modulation of Nonlinear Ball-beam System
Controller Based on Matlab”, dalam 2012 9th International Conference on Fuzzy
Systems and Knowledge Discovery, 2012, hlm. 2388 – 2391.
[2] D’Azzo, John J., et al. Linear Control System Analysis and Design with MATLAB,
edisi ke-5. New York: Marcel Dekker, Inc. : 2003.
[3] Hirsch, Robert. EDUMECH Mechatronic Instructional Systems : Ball and Beam
system. International: Shandor Motion Systems: 1999.
[4] O’Dwyer, Aidan. An Overview of Tuning Rules for the PI and PID Continuous-
Time Control of Time-Delayed Single-Input, Single-Output (SISO) Processes.
London: Springer-Verlag: 2012.
[5] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering, edisi ke-5. International: Prentice
Hall: 2009.

13