Percobaan II

Pengenalan Dasar Perangkat Kendali

Rahman Ecky Retnaldi (13116006)
Asisten : Reymond Suluh Tarihoran (13115040)
Tanggal Percobaan : 24/11/2018
EL3106 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis

Abstrak— Dalam praktikum modul 2 ini dilakukan percobaan
mengenai pengenalan dasar perangkat kendali. Dimana pada
praktikum ini akan dilakukan beberapa percobaan yaitu
pertama konversi sinyal analog ke sinyal digital(ADC).
Pengkonversian ini dilakukan menggunakan mikrokontroler
Arduino uno yang diprogram menggunakan software arduino.
Dan kedua yaitu kendali kecepatan putaran motor DC dengan
PWM, pada percobaan ini nantinya akan diamati lebar pulsa
dan nilai teganan pada motor dc.
Kata Kunci— Arduino uno, ADC, Motor DC,PWM
I. PENDAHULUAN
Pengendali mikrokontroler merupakan sistem microposessor
lengkap yang terdapat pada sebuah chip. Salah satu contoh
mikrokontroler yaitu Arduino uno. Arduino sendiri merupakan
sebuah board minimum system yang bersifat open source yang
didalamnya terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328
yan gmerupakan produk dari Atmel.
Kemudian Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja
menggunakan sumber tegangan DC. Motor DC atau motor arus
searah sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan
tidak langsung/direct unidirectional. Motor DC digunakan pada
penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang
tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang
luas.
Berdasarkan hal diatas dalam praktikum ini akan dilakukan
serangkaian percobaan menggunakan Arduino untuk konversi
sinyal analog ke sinyal digital(ADC) dan kendali kecepatan
putaran motor DC
Percobaan ini memiliki tujuan sebagai berikut :
1. Memahami pemrograman pirati mikrokontroler.
2. Memahami proses konversi analog ke digital dengan
mikrokontroler.
3. Memahami input dan output system kendali.
4. Mampu mengatur tegangan listrik untuk
mengendalikanputaran roda dengan menggunakan
PWM.
ATmega328. Uno memiliki 14 pin digital input / output
(dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik,
header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber
daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke
komputer dengan kabel USB) dan juga dengan adaptor atau
baterai. Arduino Uno berbeda dari semua board sebelumnya
yang dalam hal ini tidak menggunakan FTDI chip driver USB-
to-serial. Sebaliknya, fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai
versi R2) diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Revisi 2
dari Uno memiliki resistor pulling 8U2 HWB yang terhubung
ke ground, sehingga lebih mudah untuk menggunakan mode
DFU.
Gambar 2.1 Arduino UNO
Tapi tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk mengolah
signal analog. Pada board Arduino Uno, terdapat enam pin
analog, yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada awal
nama pin Arduino menandakan pin tersebut dapat digunakan
untuk mengolah signal analog. Seberapa tepat nilai signal
analog yang dipetakan secara digital, ditentukan oleh seberapa
besar resolusi ADC. Semakin besar resolusi ADC, maka
semakin mendekati nilai analog dari signal tersebut. Untuk
resolusi ADC pada board Arduino Uno ialah 10 bit, yang berarti
mampu memetakan hingga 1024 discrete analog level.
Beberapa jenis microcontroller lain memiliki resolusi 8 bit, 256
discrete analog level, bahkan ada yang memiliki resolusi 16 bit,
65536 discrete analog level.

II. LANDASAN TEORI B. Analog-to-Digital Converter (ADC)

A. Mikrokontroler / Arduino UNO Analog-to-Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti yang
dirancang untuk mengubah sinyal-sinyal besaran analog
menjadi bentuk sinyal digital. Nilai ADC menunjukkan ratio Gambar 2.3 Sinyal PWM
perbandingan dengan tegangan yang terbaca. Berikut
persamaannya ialah nilai ADC terukur ialah nilai ADC III. METODELOGI
maximum dikalikan tegangan terbaca, kemudian dibagi dengan A. Alat dan bahan
nilai tegangan sumber. Nilai ADC tergantung dengan tegangan Pada percobaan modul 2 ini alat dan bahan yang
yang menjadi catu daya sistem mikrokontroler. Untuk board digunakan yaitu :
Arduino biasa menggunakan sumber tegangan 5 volt. Cara 1. Mikrokontroler Arduino
mencari nilai ADC, dengan menerapkan persamaan yang ada 2. Multimeter digital
dan tegangan terbaca sebesar 2,12 volt pada board Arduino 3. Kabel USB
Uno. 4. Potensiometer
 Board Arduino Uno memiliki resolusi 10 bit, dengan 5. Osiloskop
nilai terbesar 1023. 6. Motor DC
 Tegangan sumber 5 volt dan tegangan terbaca ialah 7. Motor Driver L298N
2,12 volt.
B. Langkah Percobaan
 Nilai ADC terukur ialah nilai ADC maximum
B.1 Konversi sinyal analog ke sinyal digital (ADC)
dikalikan tegangan terbaca, kemudian
dibagi dengan nilai tegangan sumber Sehingga diperoleh nilai
ADC sebesar 434 Dengan demikian diperoleh nilai ADC Hubungkan potensio ke Arduino seperti pada gambar 3.1
sebesar 434 dari tegangan terukur 2,12 volt. Untuk setiap unit
ADC tersebut memiliki perbandingan tegangan sebesar 4,9
mV.Selain dipengaruhi oleh besarnya nilai resolusi ADC, tepat
tidaknya Pengukuran nilai ADC juga dipengaruhioleh clock
speed ADC tersebut. Untuk board Arduino Uno sendiri clock dipasang USB ke Arduino dan hubungkan ke komputer
speed ADC maximum yang disarankan ialah 200 kHz. Nilai
clock speed 200 kHz tersebut berdasarkan spesifikasi internal
DAC (Digital to Analog Converter) pada rangkaian
pengubahnya. Meski demikian, penggunaan clock speed pada 1
MHz mesalnya, tidak mengurangi kualitas resolusi ADC Dibuka perangkat lunak Arduino IDE. Dan Ketikkan kode
tersebut. program seperti pada modul
C. Motor Arus Searah (DC)

dipilih “Arduino Genuino Uno” pada menu “Tools =>

Board”

Gambar 2.2 Motor DC

Dipilih “Com (Arduino/Uno)” pada menu “Tools => Port”
Motor DC memiliki dua bagian penting. Bagian pertama adalah
stator, yaitu bagian yang tidak berputar dan bagian kedua
adalah rotor, yaitu bagian yang berputar. di rotor inilah, poros
diletakan. Diujung poros dapat dipasang objek (misalnya puli)
yang ingin diputar. Compile dan upload kode program ke Arduino
D. PWM
PWM singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada
mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi rendah
500Hz – 2KHz. Pada board arduino, pin yang bisa Atur tegangan keluaran Potensiometer seperti pada tabel
dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi tanda tilde
(~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut
merupakan pin yang bias difungsikan untuk menghasilkan
sinyal PWM.
Dicatat Keluaran ADC yang dihasilkan pada layar terminal
arduino IDE seperti pada tabel

Dihitung error hasil pengukuran antara Nilai tegangan

pada potensiometer dengan hasil pengukuran dengan
ADC .
 IV. HASIL DAN ANALISIS

A. Konversi sinyal analog ke sinyal digital (ADC)

Pada percobaan ini dilakukan untuk memperoleh nilai ADC dan
tegangan VADC dengan inputan berupa potensiometer.
Diperoleh hasil sebagai berikut :

Table 4.1 Hasil pengukuran nilai ADC dan VADC

Gambar 3.1 Rangkaian Kerja ADC Nilai Tegangan Nilai Tegangan Eror
potensio (Vpot) ADC VDC(V) (%)
B.2 Kendali Kecepatan Putaran Motor dengan PWM
0,2 26 0,13 35

Dihubungkan Arduino, motor driver dan Motor DC seperti

0,5 76 0,37 26
pada gambar 3.2 1 151 0,74 26
2 359 1,75 12,5
Diketik program sepertipada modul kemudian upload ke
Arduino
2,5 459 2,24 10,4
3 557 2,72 9,33
Dihubungkan Channel 1 Osiloskop dan multimeter dengan 3,5 659 3,22 8
keluaran Pin #3 Arduino 4 767 3,75 6,25
4,5 871 4,25 5,556
5 968 4,73 5,4
Dihubungkan Channel 2 Osiloskop dan multimeter dengan
keluaran Output 4 atau 5 motor driver Perhitungan eror :

𝑉𝑝𝑜𝑡 − 𝑉𝑎𝑑𝑐
%𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100%
𝑉𝑝𝑜𝑡
0.2 −0.13
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 35%
Dicatat dan ambil gambar nilai yang terbaca pada multimeter 0.2
0.5−0.37
dan osiloskop pada tabel  %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 26%
0.5
1−0.74
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 26%
1
2−1.74
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = 2
× 100% = 12.5 %
2.5−2.24
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 10.4%
2.5
3−2.72
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 9.33%
3
3.5−3.22
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 8%
3.5
4−4.5
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 6.25%
4
4.5−4.25
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 5.56%
4.5
5−4.72
 %𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100% = 5.4 %
5

Nilai ADC dan VADC kemudian diplot dalam

bentuk grafik sehingga diperoleh hasil sebagai
berikut :
Gambar 3.2 Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor DC
 0,9 0,00039 1,2
50 0,992 0,0004 2
80 2 09
10 1,9 0,00078 1,1 1,9
1,984 0,0008
0 61 44 59 5
15 2,9 0,00117 1,2 1,9
2,978 0,0012
0 41 64 42 66
20 3,9 0,00156 1,2 1,9
3,97 0,0016
0 22 88 09 5
25 1,3 1,9
5 5,07 0,002 0,00204
5 80 607
Gambar 4.1 Nilai ADC dan VADC
Berikut hasil dari osiloskop :
Melihat dari codingan yang ada pada modul. Nilai 5
dan 1024 menunjukan bahwa angka tersebut
menunjukan rentan nilai keluaran dari inputan
analog yakni pada tegangan 5 volt nilai keluaranya
akan 1024. Kemudian delay (200) maksudnya adalah
untuk memunculkan program baris selanjutnya
dengan jeda selama 200 ms.
Selanjutnya berdasarkan hasil diatas terlihat bahwa
nilai eror pada hasil pengukuran dan Vpot memiliki
rata rata sebesar 15,4487 %. Eror ini kemungkinan
dikarenakan tegangan inputan pada laptop memiliki Gambar 4.2 Nilai PWM 10 ; LP = 80 us
nilai yang kurang dari 5 Volt sehingga menyebabkan
nilai vadc berbeda dengan nilai vpot atau juga kurang
ketelitian dalam membaca multimeter analog.
Meskipun demikian hasil tersebut sudah sesuai
dengan apa yang ada pada teori dimana pada 5 volt
akan memunculkan nilai adc sebesar 1024. Jadi pada
tegangan 4,72 volt akan menghasilkan nilai adc
sebesar 968. Kemudian setelah diplot pada grafik
,nilai adc-vadc membentuk grafik ramp atau saat
tegangan vadc membesar nilai adc juga akan
membesar. Dengan demikian percobaan konversi
analog to digital ini dikatakan berhasil.
Gambar 4.3 Nilai PWM 50 ; LP = 400 us
B. Kendali Kecepatan Putaran Motor dengan PWM
Pada percobaan ini dilakukan kendali kecepatan
motor DC dengan PWM melalui mikrokontroler
Arduino uno. Berikut adalah hasil yang diperoleh :

Table 4.2 Hasil kendali kecepatan putaran

Nil
Er Ero
ai LP Lppeng
Vid Vmulti or r
P perhitun ukuran
eal meter v( LP(
W gan(s) (s)
%) %)
M
0,1 0.00007 3,6
10 0,2035 0,00008 2 Gambar 4.4 Nilai PWM 100 ; LP = 800 us
96 8 8
 Untuk perhitungan Eror V dicari menggunakan persamaan
berikut :

𝑉𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟 − 𝑉𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙
%𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100%
𝑉𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟

Untuk perhitungan Eror Lebar pulsa dicari menggunakan

persamaan berikut :

𝐿𝑃𝑝𝑒𝑛𝑔𝑢𝑘𝑢𝑟𝑎𝑛 − 𝐿𝑃𝑝𝑒𝑟ℎ𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔𝑎𝑛
%𝑒𝑟𝑜𝑟 = × 100%
𝐿𝑃𝑝𝑒𝑛𝑔𝑢𝑘𝑢𝑟𝑎𝑛

Berdasarkan hasil gambar osiloskop ketika nilai pwm 10 lebar

Gambar 4.5 Nilai PWM 150 ; LP = 1.200 ms
Gambar 4.6 Nilai PWM 200 ; LP = 1.600 ms
impuls 80 us atau setara 4% dari pwm maksimum dan
tegangannya 0,2035 volt . Pada PWM 50 memiliki lebar impuls
20% dan tegangan sebesar 0,922 volt , pada PWM 100 memiliki
lebar impuls 40% dan tegangan sebesar 1,984 volt, pada PWM
150 memiliki lebar impuls 60 % dan tegangan 2,978 volt ,pada
PWM 200 memiliki lebar impuls 80% dari impuls maksimum
dengan besar tegangan 3,97 volt. kemudian pada saat PWM 255
lebar impulsnya 100% atau setara dengan 1 periode dengan
tegangan sebesar 5,07 volt. Hal ini menunjukan bahwa PWM
berpengaruh terhadap besarnya tegangan pada motor DC,
dimana ketika nilai PWM diperbesar nilai impuls dan tegangan
akan membesar juga sehingga putaran motor semakin cepat.
Kemudian nilai tegangan maksimum dari PWM yaitu sebesar 5
volt hal ini karena pengaturan PWM menggunakan
mikrokontroler Arduino yang memiliki tegangan maksimal
sebesar 5 volt.
Selanjutnya ditinjau dari nilai eror V dan nilai eror lebar pulsa,
memiliki nilai eror rata rata sebesar 1,68 % dan 1,97%. Hasil
eror ini menunjukan bahwa antara nilai pengukuran dan
perhitungan tidaklah jauh berbeda. Sehingga percobaan kendali
kecepatan motor dc dengan PWM dikatakan berhasil.

V. SIMPULAN

 Pemrograman pada mikrokontroler Arduino menggunakan

Bahasa pemrograman c/c++ yang sudah dimodifikasi.
Dalam pemrogramanya terdapat dua fungsi yaitu fungsi
setup() yg dijalankan saat board dihidupkan dan fungsi
loop() fungsi yang dijalankan terus menerus selama board
dalam keadaan hidup.
 Proses pengkonversian ADC dengan mikrokontroler
dilakukan dengan menghubungkan pin analog ke converter
pada mikrokontroler. Yang mana converter ini akan
Gambar 4.7 Nilai PWM 255 ; LP = 2.040 ms
mengubah nilai analog berbentuk tegangan kedalam
bentuk digital.
Untuk perhitungan Videal dicari menggunakan persamaan  Pada system kendali inputnya berupa sebuah sinyal dan
berikut : outputnya pun akan menghasilakan sebuah sinyal juga.
 Pengaturan kecepatan motor DC dengan PWM dilakukan
𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑃𝑊𝑀
𝑉𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 = × 5 𝑣𝑜𝑙𝑡 dengan mengubah besarnya besarnya PWM input ke motor
255 DC melalui program di software Arduino, sehingga motor
mempunyai keterbatasan didalam pengaturan kecepatan
Untuk perhitungan Lebar Pulsa dicari menggunakan yang melebihi kecepatan normalnya.
persamaan berikut :

𝑉𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙
𝐿𝑃 = × 2𝑚𝑆
5
REFERENSI
[1]. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering ed 5th.
New York, USA: PWS Publishing Company, 2010.
[2]. Norman S. Nise,Control Systems Engineering John Wiley
& Sons, Inc., USA, 2003
[3]. Kananda,kiki,dkk. Praktikum Sistem Kendali.
Laboratorium Dasar Teknik Elektro ITERA, Lampung,
2018