BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Pneumatik
2.1.1 Penjelasan Tentang Pneumatik
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin.
Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang
dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja disebut pneumatik. Dalam
penerapannya, sistem pneumatik digunakan sebagai sistem otomatis.
Pneumatik dalam pelaksanaan teknik udara bertekanan dalam industri
merupakan ilmu pengetahuan dari semua proses mekanik dimana udara
memindahkan suatu gaya atau gerakan. Jadi pneumatik meliputi semua komponen
mesin atau peralatan, dalam mana terjadi proses-proses pneumatik. Dalam bidang
kejuruan teknik pneumatik dalam pengertian yang lebih sempit lagi adalah teknik
udara bertekanan (udara bertekanan).
Dalam suatu rangakaian pneumatik, udara diluar dihisap ke dalam
kompressor dan mengalami kompresi, sehingga memiliki bentuk energi yang
kemudian diubah menjadi gerak mekanik (gerak piston).
Pneumatik menggunakan hukum-hukum aeromekanika, yang menentukan
keadaan keseimbangan gas dan uap (khususnya udara atmosfir) dengan adanya
gaya-gaya luar (aerostatika) dan teori aliran (aerodinamika).
Berkaitan dengan ilmu pneumatik yang terus berkembang maka pada
kesempatan kali ini kita akan mencoba untuk mempraktikan bagaimana
sebenarnya udara itu dimampatkan dan dengan alat bantu apa sehingga semua
gagasan mengenai pemanfaatan udara ini bisa diwujudkan.
yang mengisap udara atau gas yang bertekanan lebih tinggi dari tekanan
atmosfir.
Dalam hal ini kompresor bekerja sebagai penguat. Sebaliknya ada
kompresor yang mengisap gas yang bertekanan lebih rendah dari tekanan
atmosfir. Dalam hal ini kompresordisebut pompa vakum.
Kompresor digunakan untuk menghisap udara atmosfer dan
memampatkannya ke dalam tangki penampung atau receiver, kondisi
udara pada atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan, sehingga berlaku:
P . V = M .R1 . T
Dimana :
P = Tekanan (Pa)
V = Volume yang dibutuhkan oleh gas (m2)
M = Massa molar
R1 = Konstanta gas spesifik = 287 j/kg.ºK
T = Temperatur absolut (ºK)
Simbol :
e. Kompresor aksial
Melalui baling-baling putaran cepat,udara dipercepat secara radial.
Energi kinetikdari udara diubah menjadi energi tekanan.
Daerah tekanan :
Dengan langkah banyak sampai
600kPa (6bar)
3. Katup Pneumatik
Simbol-simbol yang digunakan dalam sistem pneumatik berdasarkan
standart DIN/ISO 1219.
Tombol tekan
Tuas
Kerja manual
Pedal kaki
Pegas
Selenoid tunggal
12
4. Pressure Relief
Berfungsi sebagai saklar otomatis, komponen ini berkerja apabila tekanan
pada tabung di dalam komponen telah mencapai tekanan maksimum, maka
udara akan mengalir dan mengaktifkan katup 3/2 yang juga terdapat di
dalam komponen pressure relief ini.
13
Simbol :
5. Pressure Gauge
Berfungsi sebagai alat pengukur tekanan fluida (udara) pada sistem
pengontrol pneumatik.
Simbol :
Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan. Untuk
memperpanjang usia komponen seal permukaan dalam tabung silinder
dikerjakan dengan mesin yang presisi. Untuk aplikasi khusus tabung
silinder bisa dibuat dari aluminium , kuningan dan baja pada permukaan
yang bergeser dilapisi chrom keras. Rancangan khusus dipasang pada
suatu area dimana tidak boleh terkena korosi.
P=F
A
Dimana: P = Tekanan (Pa)
F = Gaya (N)
A = Luas Peampang (m2)
2. Debit Aliran
Debit aliran adalah volume fluida yang melewatti suatu penampang
dalam suatusatuan waktu tertentu. Sehingga dapat dirumuskan:
Q = Volunetotal
t
17
Fp = p x A
b. Volume Aktuaror (Vtotal)
V=AxL
c. Kapasitas Aliran (Qs)
v = Qs
A1
d. Kerja Torak (W)
W = Fp x L
e. Daya Torak (P)
P=W
t
2.2 Hidrolik
2.2.1 Penjelasan Hidrolik
Sebelum kita melaksanakan pemasangan system hidrolik, sebaiknya kita
mengetahui terlebih dahulu pengertian hidrolik. Hidrolik menurut “bahasa greek”
berasal dari kata “hydro” = air dan “aulos” = pipa. Jadi hidrolik bias diartikan
suatu alat yang bekerjanya berdasarkan air dalam pipa.
Hidrolik merupakan suatu sistem yang memanfaatkan energi dari fluida
(cairan) yang dimampatkan sehingga menghasilkan energi mekanik/gerak
mekanik (gerak piston). Mekanika fluida dan hidrolik merupakan ilmu yang
berkaitan dengan fluida dalam keadaan statis atau dinamis. Fluida adalah zat yang
memiliki kemampuan untuk mengalir dan menyesuaikan diri dengan tempatnya.
Fluida diklasifikasikan menjadi dua jenis, yaitu fluida mampu mampat
(compressible) dan fluida tak mampu mampat (non-compressible). Dalam sistem
18
1. Kekentalan (Viskositas)
Kekentalan suatu fluida adalah sifat yang menentukan besarnya daya tahan
terhadap tegangan geser atau dapat didefinisikan sebagai ketahanan
terhadap aliran. Ketahanan ini dipengaruhi oleh gaya tarik antara molekul–
molekul dalam fluida tersebut. Pada standar internasional, koefisien
berikut :
Dimana :
= Koefisien kekentalan mekanik (m2/detik)
2. Tekanan Hidrostatik
Yang dimaksud tekanan hidrostatik hidrolik adalah tekanan yang dilakukan
oleh cairan dalam keadaan tak bergerak. Cairan yang ditempatkan pada
suatu bejana memiliki energi tekanan yang diakibatkan oleh massa jenis
cairan, gravitasi dan jarak terhadap titik acuan. Sehingga diperoleh
persamaan :
Dimana :
Dimana :
P = Tekanan (Pa)
F = Gaya (N)
A = Luas penampang (m2)
4. Debit Aliran
Debit aliran adalah volume fluida yang melewati suatu penampang dalam
suatu satuan waktu tertentu. Sehingga dapat dirumuskan :
Dimana :
= Debit aliran (m3/menit)
Dimana :
= Bilangan Reynold
6. Penurunan Tekanan
Pada suatu aliran dalam pipa, tekanan fluida yang dihasilkan tidak terlalu
konstan. Faktor yang menyebabkan terjadinya penurunan tekanan ini
adalah :
a. Viskositas cairan
b. Panjang penampang aliran
c. Tipe dan kecepatan aliran
Besarnya penurunan tekaan memenuhi persamaan :
Dimana :
= Penurunan tekanan (Pa)
P T
Keterangan:
P = Dari Pompa
T = Ke Tangki (Reservoir)
B = Bola Baja (Peluru)
S = Pegas (Spring)
M = Baut Pengatur
2. Silinder Hidrolik
Silinder hidrolik berfungsi untuk mengubah energi yang dimiliki oleh
cairan menjadi energi gerak/mekanik. Jenis silinder hidrolik terbagi
menjadi dua, yaitu :
a. Single Acting Cylinder (SAC).
SAC berfungsi sebagai komponen penggerak akhir, SAC bekerja
dengan cara apabila ada fluida yang menekannya, maka SAC akan
bergerak maju.
26
Namun jika tidak ada tekanan yang masuk maka silindernya akan
kembali kembali seperti semula (mundur) secara otomatis.
Prinsip Kerja:
Jika rangkaian mulai bekerja maka cairan hidrolik masuk dan menekan
dari sisi kiri sehingga torak bergerak ke kanan. Selanjutnya pergeseran
(langkah torak) mencukupi atau mencapai yang dikehendaki dan cairan
hidrolik tidak ada tekanan lagi. Maka plunyer kembali oleh adanya
bobot dari benda yang di angkat ( digeser ). Pemakaian silinder kerja
tunggal ini digunakan pada dongkrak atau alat pembengkok pipa.Untuk
pengembalian torak ke posisi semula ada juga yang dilengkapi dengan
pegas pembalik.
Simbol :
Prinsip Kerja:
Jika rangkaian mulai bekerja maka suatu waktu cairan hidrolikmasuk
dan menekan dari sisi kiri sehingga torak bergerak kekanan, bersamaan
dengan itu pada sisi kanan torak cairan hidrolik tertekan dan keluar dari
27
Dimana :
28
= Tekanan (Pa)
= Torsi (Nm)
4. Pompa
Pompa digunakan untuk sejumlah volume cairan yang digunakan agar
suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi. Berdasarkan prinsip kerjanya
pompa dibagi dalam :
a. Positive displacement pump
b. Pompa dynamic
Simbol HPP (Horse Power Pack).
PT
Pada sistem hidrolik, pompa yang digunakan adalah pompa gigi karena
dapat memindahkan sejumlah volume zat cair yang memiliki viskositas
yang besar. Dalam penggunaan pompa pada suatu sistem haruslah
mempertimbangkan karakteristik dari pompa itu sendiri, salah satu
karakteristik yang penting adalah besar volume yang dipindahkan pompa
(V) dirumuskan :
29
Dimana :
= Volume yang dipindahkan (cm3/rpm)
e. Pompa Sekrup
Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan
(engage), yang satu mempunyai bentuk cekung, sedangkan lainnya
berbentuk cembung, sehingga dapat memindahkan fluida oli secara
aksial kesisi lainnya. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi
helix yang saling bertautan.
Karakteristik Pompa
Dari bernacam pompa yang paling banyak di gunakan pada industri-
industri besar adalah Pompa Roda gigi, pompa sudu-sudu (baling-
baling) danpompa torak.Karakteristik pompa dapat dilihat pada table
berikut:
32
5. Tangki Hidrolik
Tangki hidrolik (reservoir) adalah bagian dari unit tenaga, ada yang
berbentuk segi empat ada pula yang berbentuk silinder. Berikut fungsi
tangki hidrolik adalah:
a. Penampung cairan hidrolik sebelum dan setelah beredar
b. Pendinginan cairan hidrolik. Didalam tangki cairan yang hidrolik
panas (setelah mamasuki rangkaian) bercampur dengan cairan dingin
(yang ada didalam tangki) sehingga mengalami pen-dinginan.
c. Menghilangkan gelembung udara. Gelembung yang masuk dalam
rangkaian sangat tidak menguntungkan dan hanya dapat hilang
setelah masuk tangki. Untuk itu maka ruang udara di dalam tangki
harus ada dan cukup untuk menghilangkan jika terjadi gelembung
d. Mengendapkan kotoran/pencemaran. Agar kotoran yang dibawa dari
rangkain dan tidak masuk lagi maka pemasangan saluran isap dan
saluran balik dipasang sejauh mungkin, dan dipasang
separator/penyekat.
33
6. Cairan Hidrolik
Dalam istilah umum cairan hidrolik berbentuk minyak atau oli dan
digunakan sebagai media mempunyai fungsi sebagai penerus daya (Power
Transmisi), Pelumasan (Lubrication), Perapat (Sealing) dan Pendingin
(Cooling).
a. Fungsi cairan hidrolik
1) Cairan hidrolik sebagai media penerus daya harus mudah mengalir
melalui komponen salurannya sehingga tidak akan mudah daya yang
hilang. Demikian juga cairan hidrolik harus Incompressible atau
tidak mudah dimampatkan agar dapat seketika meneruskan daya bila
sumber daya memberikan tenaganya.
2) Cairan hidrolik sebagai pelumas harus mampu melumasi semua
bagian dalam dari komponen sistem hidrolik yang bergesekan dan
dilalui cairan hidrolik.
3) Cairan hidrolik sebagai perapat akan menjadi Oil Film antara bagian
pesawat yang tidak ada ring perapat yang menerima daya/tekanan.
4) Cairan hidrolik sebagai pendingin akan menyerap panas yang timbul
dalam sistem hidrolik. Penyerapan panas terjadi di bak
penampung(Reservoir) dengan adanya sirkulasi cairan hidrolik
Dimana :
= Kapasitas aliran (m3/s)
= Volume (m3)
= Panjang langkah (m)
= Jari – jari (m)
b. Kecepatan Aliran ( )
= Waktu (s)
= Tekanan (Pa)
= 0,785 (D2)
d. Kapasitas aliran ( )
= Waktu (s)
e. Kecepatan aliran ( )
f. Kerja torak ( )
= Waktu (s)
Fluida adalah suatu zat yang dapat berubah secara terus-menerus bila
menerima tegangan geser walaupun tegangan geser itu relatif kecil. Fluida dalam
keadaan diam artinya tidak ada gaya geser yang bekerja pada fluida tersebut,
seluruh gaya akan tegak lurus pada bidang fluida dimana gaya tersebut bekerja.
1. Fluida Newtonian
Fluida Newtonian adalah suatu jenis fluida yang memiliki kurva shear
stress dan gradien kecepatan yang linier, seperti air, udara, ethanol,
benzene, dll. Fluida Newtonian akan terus mengalir dan viskositas fluida
tidak berubah sekalipun terdapat gaya yang bekerja pada fluida. Viskositas
fluida akan berubah jika terjadi perubahan temperatur. Pada dasarnya
fluida Newtonian adalah fluida yang mengikuti hukum Newton tentang
aliran dengan persamaan :
�
u
t =m
�y
Dimana :
39
a. Fluida Non-Newtonian
Fluida Non-Newtonian adalah fluida yang tidak tahan terhadap tegangan
geser (shear stress), gradien kecepatan (shear rate), dan temperatur seperti
cat, minyak pelumas, darah, bubur kertas, obat-obatan cair, dll. Viskositas
fluida Non-Newtonian merupakan fungsi dari waktu dimana gradien
kecepatannya tidak linier dan tidak mengikuti hukum Newton tentang
aliran.
Gambar 2.30 Hubungan antara shear stress – shear rate pada fluida
Newtonian dan non-newtonian
Dimana :
c. Dilatant
Dilatan adalah suatu model pendekatan fluida Non-Newtonian dimana
viskositas dan shear stress dari fluida ini akan cenderung mengalami
peningkatan, misalnya pasta. Persamaan untuk model ini sebagai
berikut :
n
��
u�
t = K � � ,n >1
��y�
d. Penggolongan lain
Gambar 2.31 Perilaku aliran dalam pipa dari aliran sedang berkembang hingga
aliran berkembang penuh
Dalam suatu aliran yang melewati sistem atau instalasi pipa maka
terjadi suatu hambatan aliran. Hambatan tersebut disebabkan oleh
faktor-faktor bentuk instalasi. Hambatan tersebut dapat menyebabkan
turunnya energi dari fluida yang sering disebut dengan kerugian
tekanan (head loss) atau penurunan tekanan (pressure drop) yang
disebabkan oleh pengaruh gesekan fluida (friction losses) dan
43
v = volume (m3)
Gas
1,29
Udara
0,179
Helium
1,98
Karbon dioksida
0,598
Uap air pada suhu 100oC
3. Tekanan (Pressure)
Tekanan didefinisikan sebagai gaya per satuan luas, dengan gaya F
dianggap bekerja secara tegak lurus terhadap luas permukaan A, maka :
45
F = gaya (kg)
A = luas permukaan (m2)
Satuan tekanan dalam SI adalah N/m2. Satuan ini mempunyai nama resmi
Pascal (Pa), untuk penghormatan terhadap Blaise Pascal dipakai 1 Pa = 1
N/m2. Namun untuk penyederhanaan, sering menggunakan N/m2.
4. Kekentalan (Viscosity)
Kekentalan (viscosity) didefinisikan sebagai gesekan internal atau gesekan
fluida terhadap wadah dimana fluida itu mengalir. Ini ada dalam cairan
atau gas, dan pada dasarnya adalah gesekan antar lapisan fluida yang
berdekatan ketika bergerak melintasi satu sama lain atau gesekan antara
fluida dengan wadah tempat ia mengalir. Dalam cairan, kekentalan
disebabkan oleh gaya kohesif antara molekul-molekulnya sedangkan gas,
berasal tumbukan diantara molekul-molekul tersebut.
Kekentalan fluida yang berbeda dapat dinyatakan secara kuantatif dengan
koefisien kekentalan, η yang didefinisikan dengan cara sebagai berikut :
b. Fluida diletakkan diantara dua lempengan datar. Salah satu lempengan
diam dan yang lain dibuat bergerak. Fluida yang secara langsung
bersinggungan dengan masing-masing lempengan ditarik pada
permukaanya oleh gaya rekat diantara molekul-molekul cairan dengan
kedua lempengan tersebut. Dengan demikian permukaan fluida sebelah
atas bergerak dengan laju v yang seperti lempengan atas, sedangkan
fluida yang bersinggungan dengan lempengan diam bertahan diam.
Kecepatan bervariasi secara linear dari 0 hingga v seperti ditunjukkan
gambar 2.31.
46
Untuk fluida yang berbeda, fluida yang kental, diperlukan gaya yang
lebih besar. Tetapan kesebandingan untuk persamaan ini didefinisikan
sebagai koefisien kekentalan, η :
Dimana :
F = Gaya (N)
lempengan ( m2 )
(Pa.s)
Air 0 1,8x 103
20 1,0 x 103
100 0,3 x 103
Darah seluruh tubuh 37 4 x 103
Plasma darah 37 1,5 x 103
Alkohol ethyl 20 1,2 x 103
Mesin-mesin (SAE 10) 30 200 x 103
Gilserin 20 1500 x 103
Udara 20 0,018 x 103
Hidrogen 0 0,009 x 103
Uap air 100 0,013 x 103
(
f = f Re, e
D )
Dimana :
hf = Kerugian head karena gesekan (m)
f = Faktor gesekan
d = Diameter dalam pipa (m)
L = Panjang pipa (m)
v = Kecepatan aliran rata-rata fluida dalam pipa (m/s)
Dimana :
Untuk aliran turbulen dimana Bilangan Reynolds lebih besar dari 4000,
maka hubungan antara Bilangan Reynolds, faktor gesekan dan kekasaran
relatif menjadi lebih kompleks. Faktor gesekan untuk aliran turbulen
dalam pipa didapatkan dari hasil eksperimen, antara lain :
a. Untuk daerah complete roughness, rough pipes yaitu :
Dimana :
f = Faktor gesekan
ε = Kekasaran (m)
b. Untuk pipa sangat halus seperti glass dan plastik, hubungan antara
bilangan Reynold dan faktor gesekan, dirumuskan sebagai :
1) Blassius, untuk Re = 3000 – 100.000
52
Selain kerugian yang disebabkan oleh gesekan, pada suatu jalur pipa juga
dirumuskan sebagai :
53
Dimana :
k = Koefisien kerugian
Untuk pipa yang panjang (L/d >>> 1000), minor losses dapat diabaikan
tanpa kesalahan yang cukup berarti tetapi menjadi penting pada pipa yang
pendek.
h=P
ρ
P = Tekanan (Kg/cm2)
ρ = Kerapatan (Kg/m2)
Δh12 = h1-h2
Δh13 = h1-h3
Δh13 = h2-h3
ΔP12 = ρ.g.Δh12
ΔP23 = ρ.g.Δh23
ΔP13 = ρ.g.Δh13
v=Q
A
Re = vD
u
11. Koefisien gesek fluida dari jarak pressure tap 1 hingga 2 ( f12)
f12 = 2.g.D.Δ12
L12.v2
. 12. Koefisien gesek fluida dari jarak pressure tap 2 hingga 3 ( f23)
f23= 2.g.D.Δ23
L23.v2
13. Koefisien gesek fluida dari jarak pressure tap 1 hingga 3 ( f13)
f12 = 2.g.D.Δ13
L13.v2
tubing dengan sirip ini digunakan seperti pada kondensor dan evaporator
pada mesin pendingin (air conditioning), kondensor pada pembangkit
listrik tenaga uap, pendingin oli pada pembangkit listrik, dan lain
sebagainya.
2.4.5 Rumus Dasar
1. Debit Aliran
Dimana :
Q = Debit Aliran Fluida (m3/s)
V = Volume (m3)
t = Waktu (s)
2. Kecepatan Fluida
Dimana :
v = Kecepatan Aliran Fluida
Q = Debit Aliran Fluida (m3/s)
A = Luas Penampang (m2)
3. Laju Aliran massa (mass flow)
Dimana :
m = Massa (kg)
= Mass flow
t = Waktu (s)
4. Bilangan Prandtl
Dimana :
60
Pr = Bilangan Prandtl
ν =Viskositas kinematik fluida (m2/s)
α = Thermal diffusivity (m2/s)
cp = Kalor spesifik (J/kg K)
μ = Viskositas fluida (Kg/m.s)
k = Konduktifitas thermal (W/m.K)
Dimana :
= Kapasitas Perpindahan Panas/Heat Duty (W)
6. Reynold Number
Merupakan aliran yang tidak memiliki dimensi, bilangan ini digunakan
untuk dapat menentukan jenis aliran fluida yang terjadi didalam
penampang pipa, aliran tersebut terdiri dari aliran laminar, transisi dan
turbulent.
Dimana :
= Bilangan reynold
= Diameter pipa ( )
= Viskositas dinamik )
7. Bilangan Nusselt
Dimana :
Re = Bilangan Reynold
Pr = Bilangan Prandtl
n = 0.4 (untuk pemanas)
0.3 (untuk pendingin)
8. Perhitungan Koefisien Konveksi
Koefisien h adalah koefisien perpindahan kalor konveksi yang merupakan
konstanta proporsionalitas pada persamaan pada hukum Newton
pendingin, Koefisien perpindahan panas antara fluida dan permukaan pipa
dapat menggunakan persamaan.
Diamana :
= Koefisien konveksi (W/m2.K)
= Bilangan Nusselt
Dimana :
U = Total koefisien konveksi (W/m2.K)
hin = koefisien konveksi dalam (W/m2.K)
hout = koefisien konveksi luar (W/m2.K)
f. Getaran deterministic
Adalah getaran dimana harga eksitasi yang bekerja pada sistem diketahui
setiap saat. Eksitasi diplot kemudian perhitungan numeric ekuivalen
eksitasi pada model dilakukan.
g. Getaran Random
Adalah getaran dimana harga eksitasi yang bekerja pada sistem tidak dapat
diperkirakan. Contoh getaran ini adalah gempa bumi, kekasaran
permukaan jalan, dan kecepatan angin.
2.5.3 Rumus Dasar
a. Kekakuan Balok Lentur
Dimana:
k = Konstanta kekakuan (N/m)
E = Elastisitas bahan (N/m)
I = Momen inersia (m4)
L = Panjang balok (m)
H = Tinggi balok (m)
B = Tebal balok (m)
b. Konstanta Pegas
F = -k . Δx
64
Dimana:
F = Gaya pegas (N)
k = Konstanta pegas (N/m)
Δx = Panjang deformasi pegas (m)
c. Frekuensi Eksitasi
=2пN
Dimana:
= Frekuensi Eksitasi (rad/s)
N = Jumlah putaran per menit (rpm)
d. Gaya Eksitasi
F0 = iF0x + jF0y
Dimana:
F0 = Gaya eksitasi (N)
F0x,F0y= Gaya eksitasi pada setiap sudut α, sumbu x dan y
m = Massa bagian yang berputar (kg)
e = Jarak dari pusat poros ke pusat massa unbalance bagian
yang berputar
= Frekeunsi eksitasi (rad/s)
t =waktu (s)
e. Frekuensi Pribadi
n = k
m
65
Dimana:
n = Frekuensi pribadi (rad/s)
k = Konstanta kekakuan (N/m)
m = Massa sistem (kg)
f. Rasio Redaman
ᶓ= c
2 mn
Dimana:
ᶓ = Rasio redaman
c = Konstanta Redaman (Ns/m)
m = Massa (kg)
n = Frekuensi pribadi (rad/s)