RANCANG BANGUN PROTOTIPE ALAT UKUR GETARAN UNTUK

MENDETEKSI KERUSAKAN PADA INSERT BEARING

Gustini 1, M. Bimo Cahyo Pratomo 2

1
Dosen Tetap Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya
E-mail : gustini@unsri.ac.id
2
Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya
E-mail : bmziero@gmail.com
Jl. Raya Palembang - Prabumulih Km 32, Ogan Ilir, Sumatera Selatan, Indonesia

Abstrak
Perencanaan perawatan pada mesin industri harus disusun sebaik mungkin sehingga dapat
meminimalisasi kerusakan yang terjadi tiba-tiba. Salah satu cara untuk mendeteksi kerusakan
suatu sistem alat adalah dengan menganalisa karakteristik dari getaran yang ditimbulkan oleh
sistem tersebut. Untuk mengukur getaran tersebut diperlukan sebuah alat ukur getaran. Alat
ukur getaran yang telah ada bukan merupakan alat yang murah, dan hanya terjangkau oleh
kalangan industri menengah ke atas. Oleh karena itu, dibuat lah rancang bangun prototipe alat
ukur getaran yang jauh lebih murah dan dapat digunakan untuk mendeteksi kerusakan pada
suatu mesin. Alat ukur getaran yang dirancang tersusun dari sensor MEMS Accelerometer
ADXL 345, mikrokontroller Arduino UNO, dan di program menggunakan software Alat ukur
ini diuji untuk mendeteksi kerusakan pada bantalan. Dari hasil analisa didapatkan bahwa
getaran pada bantalan normal dan cacat menunjukkan karakteristik spektrum yang berbeda
pada arah radial yaitu sumbu x dan y. Pada arah aksial yaitu sumbu z, respon sinyal getaran
tidak terdeteksi. 4. Pada bantalan kondisi cacat memiliki nilai amplitudo getaran yang
bervariatif pada rentang frekuensi 18 – 35 Hz dengan nilai amplitudo getaran tertinggi yaitu
0,22g dan 0,24g.

Kata Kunci : Sensor Getaran, MEMS Accelerometer, Arduino, ADXL345, Analisis Sinyal
Getaran, Transformasi Fourier Cepat, FFT, Prototipe, MATLAB.

Abstract
The plan of the treatment in industrial engine should be prepared as good as possible so that
it can minimize the damage that occurs suddenly. One way of detecting the damage of an
equipment system is by analyzing the characteristics of vibration that caused by the system. It
is needed a vibration measuring instrument to measure the vibration. The vibration
measuring instrument is not an inexpensive tool, and can only be reached by the middle
industry group and up. Therefore, it is made a prototype design of the vibration measuring
instrument which is much cheaper and can be used to detect damage in an engine. Vibration
measuring instrument which is designed from MEMS Accelerometer ADXL 345 sensor,
microcontroller Arduino UNO, and is programmed to use MATLAB software for the result of
vibration signal analysis in the form of graph and FFT spectrum. The data which is got from
ADXL 345 is in the form of the acceleration vector of the three axes. Then the data is
processed by MATLAB to be plotted in the form of time graph and changed into frequency
domain function as FFT. This measuring instrument is tested to detect the bearing defect.

1
From the result of the analysis it is found that the vibration in normal and defective bearing
shows the characteristic of different spectrum in the radial direction which is x and y. In the
axial directed of z-axis the response of vibration signal is not detected. In defective bearing
condition, signal characteristics from FFT spectrum has various amplitude vibration value in
the range of frequency 18-35 Hz with the highest value of amplitude vibration are 0,22g and
0,24g.

Keywords : Vibration Transducer, MEMS Accelerometer, Arduino, ADXL345, Vibration

Signal Analysis, , Fast Fourier Transform, FFT, Prototype, MATLAB.

1. Pendahuluan gaya eksitasi yang diberikan maupun

perubahan kondisi operasi sebagai fungsi
Perkembangan di dalam teknologi
waktu. Gaya yang menyebabkan getaran
industri pada akhir abad ke 18 sangat
ini dapat ditimbulkan oleh beberapa
berpengaruh pada perkembangan dunia
sumber misalnya kontak/benturan antar
industri saat ini. Perkembangan tersebut
komponen yang bergerak/berputar, putaran
diimbangi juga dengan teknik
dari massa yang tidak seimbang
perawatannya. Kegiatan merawat mesin
(unbalance mass), misalignment dan juga
untuk selalu dapat melakukan proses
karena kerusakan bantalan (bearing fault).
produksi menjadi tugas bagian perawatan,
Perangkat analisis getaran memerlukan:
perencanaan perawatan (maintenance
sensor (transducer) dan sistem unit kendali
planning) harus disusun sebaik mungkin
(alat), sedangkan teknik analisa untuk
sehingga dapat meminimalisasi kerusakan
menemukan masalah kerusakan pada
yang terjadi tiba-tiba (break down).
mesin antara lain dengan menggunakan
Kerusakan suatu sistem alat akan
analisa spektrum. Pada penelitian kali ini,
menghabiskan waktu dan biaya yang
penulis akan melakukan rancang bangun
besar, sementara kerusakan sistem alat
sensor getaran dengan biaya yang
tersebut tentu disebabkan oleh kerusakan -
ekonomis dan dapat digunakan untuk
kerusakan subsistemnya atau elemen-
mendeteksi kerusakan pada mesin
elemen kecilnya yang tidak segera
berdasarkan sinyal getaran. Sensor ini
teridentifikasi. Untuk mencegah hal
digunakan untuk mendeteksi kerusakan
tersebut maka dilakukan kegiatan
pada bantalan.
pemeliharaan yang didasarkan atas
Tujuan dari penelitian ini adalah
pemantauan kondisi alat atau mesin untuk
merancang alat ukur getaran dengan harga
mengetahui perubahan yang terjadi karena
yang murah dan dapat digunakan untuk
suatu gejala kerusakan sehingga dapat
mendeteksi kerusakan pada bantalan
diketahui secara dini.
berdasarkan sinyal getaran, dan untuk
Salah satu cara untuk mengidentifikasi
mengaplikasikan teknologi Micro Electro
kerusakan suatu sistem alat adalah dengan
Mechanical System Accelerometer
menganalisa karakteristik dari getaran
berbasis mikrokontroller dalam
yang ditimbulkan oleh sistem tersebut.
pengukuran sinyal getaran.
Getaran merupakan respon dari sebuah
sistem mekanik baik yang diakibatkan oleh

2
2. Dasar Teori masing sumber menghasilkan kurva
sendiri, tetapi pada dasarnya ditambahkan
Getaran adalah gerakan osilasi
dan ditampilkan sebagai profil campuran.
disekitar sebuah titik, gerakan massa yang
Profil ini dapat ditampilkan dalam dua
diberikan gaya (forced vibration) tanpa
format, yaitu time domain dan frequency
friction/gesekan. Getaran dapat diartikan
domain (Mobley, 1999).
sebagai gerakan dari suatu sistem bolak
Time domain berguna untuk
balik, gerakan tersebut dapat berupa
analisis keseluruhan (overall analysis)
gerakan yang harmonis sederhana dapat
mesin untuk mempelajari perubahan
pula kompleks (Thompson, Dahleh, 1998).
kondisi operasi mesin. Namun data
Getaran yang ditimbulkan pada suatu
domain waktu sulit untuk digunakan
mesin dapat menggambarkan kondisi
karena semua data getaran pada jenis plot
gerakan-gerakan yang tidak diinginkan
ini ditambahkan untuk mewakili
pada komponen-komponen mesin.
perpindahan (displacement) total pada
Analisis getaran digunakan untuk
setiap waktu, sulit untuk menentukan
menentukan operasi dan kondisi mekanik
kontribusi dari sumber getaran tertentu.
suatu peralatan. Keuntungan utamanya
adalah bahwa analisis getaran dapat
mengidentifikasikan perkembangan
kerusakan sebelum menjadi kerusakan
yang serius dan menyebabkan downtime
tidak terjadwal. Hal ini dapat dicapai
dengan melakukan permantauan rutin pada
getaran mesin dengan baik secara terus-
menerus atau sesuai jadwal. Semua
rotating equipment menghasilkan getaran Gambar 1. Profil Getaran Domain Waktu
yang merupakan fungsi dari dinamika (Mobley, 1999)
mesin, seperti sesumbunya dan
keseimbangan dari bagian-bagian yang Dari sudut pandang praktis, fungsi
berputar. Mengukur amplitudo getaran getaran harmonik sederhana berhubungan
pada frekuensi tertentu dapat memberikan dengan circular frequency dari putaran
informasi berharga tentang kesumbuan dan atau perpindahan komponen. Data domain
keseimbangan poros, kondisi bantalan atau frekuensi yang diperoleh dengan
roda gigi, dan efek mesin karena resonansi mengkonversi data domain waktu
dari casing, pipa dan struktur lainnya. menggunakan matematika teknik yang
Pengukuran getaran adalah metode efektif disebut sebagai Fast Fourier Transform
untuk memantau kondisi mesin selama (FFT). FFT memungkinkan setiap
start-up, shutdown dan operasi normal komponen getaran spektrum mesin yang
(Mobley, 1999). kompleks untuk ditampilkan sebagai
pembentukan puncak frekuensi.
Profil Getaran Aktual Menentukan frekuensi ini adalah langkah
Proses analisis getaran memerlukan awal dalam menganalisis kondisi operasi
pengumpulan data mesin yang kompleks mesin. (Mobley, 1999).
yang kemudian harus diuraikan. Masing-

3

Gambar 2. Profil Getaran Domain
Frekuensi (Mobley, 1999)
Metode Fast Fourier Transform (FFT)
Pada tahun 1960, J. W. Cooley dan
J. W. Tukey, berhasil merumuskan suatu
teknik perhitungan algoritma Fourier
Transform yang efisien. Teknik
perhitungan algoritma ini dikenal dengan
sebutan Fast Fourier Transform atau lebih
populer dengan istilah FFT yang
diperkenalkan oleh J.S.Bendat dan
A.G.Piersol pada 1986. Fast Fourier
Transform dalam bahasa indonesia adalah
Transformasi Fourier Cepat adalah sumber
dari suatu algoritma untuk menghitung
Discrete Fourier Transform (transformasi
fourier diskri tatau DFT) dengan cepat,
efisien dan inversnya. Transformasi
Fourier dalam operasi digital diperlukan
sampel-sampel pada daerah frekuensi dan
waktu. Semua sinyal kontinu
diprensentasikan oleh sample sinyal
kontinu pada daerah waktu. Sampel-
sampel ini akan mengubah sinyal kontinu
menjadi sinyal diskrit, oleh karena itu
dibutuhkan algoritma menggunakan
perhitungan transformasi Fourier sinyal
diskrit atau Discrete Fourier Transform
(DFT). (Huang, 2011).
Xk = ∑ n. e -2πtk/N
Dimana N adalah jumlah sampel
waktu, n adalah sampel waktu yang
digunakan, Xn adalah nilai sinyal pada
waktu n, k adalah frekuensi yang
digunakan, Xk adalah besaran frekuensi k
di dalam sinyal.
Sinyal getaran dapat diuraikan atas
komponen-komponenya dengan memakai
domain frekuensi. Setiap cacat atau
kerusakan mesin membangkitkan sinyal
getaran yang unik yang juga disebut
dengan “signature” yang dapat dipakai
untuk mengidentifikasi kerusakan mesin,
yaitu sebagai berikut : Ketidakseimbangan
(Unbalance), Bent shaft, Eccentricity,
Ketidaksumbuan (Misalignment),
kelonggaran (looseness), Kerusakan pada
bearing (bearing defect), belt drive
problems, Gear Defects, Electrical Fault,
Oil Whip/Whirl, Cavitation, shaft cracks,
Rotor rubs, Resonance, Hydrolic,
aerodynamic forces, dan lain-lain (Girdar,
Scheffer, 2004).
Gambar 3. Analisa Spektrum FFT (SKF
Vibration Diagnostic Guide,
2000)
Insert Bearing (Y-Bearing)
Bearing/bantalan adalah elemen
mesin yang menumpu poros berbeban,
sehingga putaran atau gerakan bolak –
balik dari elemen yang berhubungan
dengan poros dapat ditransmisikan dan
berlangsung halus, aman, dan panjang
umur.
4
 Insert bearing atau disebut juga Y- Accelerometer adalah sebuah alat
bearing adalah salah satu tipe dari yang berfungsi untuk mengukur
bantalan gelinding. Bearing ini percepatan, mendeteksi dan mengukur
mempunyai alur dalam pada kedua getaran. Alat ini mengukur dalam satuan
cincinnya. Karena memiliki alur, maka meter per detik kuadrat (m/s2) atau dalam
jenis ini mempunyai kapasitas dapat G-Forces (g), nilai g adalah 9,8 m/s2 .
menahan beban secara ideal pada arah
radial dan aksial (SKF Y-Bearing Guide, ADXL 345
2013). ADXL345 adalah modul sensor
gerak/akselerasi 3 sumbu (3-axis MEMS
acceleration sensor module) beresolusi 13-
bit (213= 8194 tingkatan presisi).
Aplikasinya mencakup pendeteksi
kemiringan dengan memantau perubahan
gaya tarik statis (static gravity
acceleration on tilt sensing application)
dan percepatan dinamis (dynamic
Gambar 4. Bagian Pada Insert Bearing acceleration) yang timbul akibat gerakan
(motion) atau tumbukan (impact shock)
Berkut adalah bagian – bagian dari insert dan getaran (vibration).
bearing seperti terlihat pada gambar 5.

1. Lintasan luar
2. Lapisan luar
3. Lubang lubrikasi
4. Cincin dalam
5. Lubang / Bore Gambar 5. Akselerometer ADXL345
6. Cage
7. Bola Arduino Uno
8. Integral seal Arduino dikatakan sebagai sebuah
9. Flinger platform dari physical computing yang
10. Pengunci bantalan bersifat open source. Arduino tidak hanya
11. Grub (set) screw sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi
ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa
Micro Electro Mechanical System pemrograman dan Integrated Development
(MEMS) Accelerometer Environment (IDE) yang canggih.
MEMS (Micro-electro Mechanical
System) adalah merupakan sebuah sensor
mekanik yang dikemas ke dalam bentuk
Integrated Circuit (IC). Karena merupakan
sebuah microelectronic maka komponen
utama penyusunnya adalah silicon dan
dalam ukuran Micron.
Gambar 6. Arduino Uno

5
3. Metode Penelitan
Gambar 6. Diagram Alir Penelitan
Perancangan Alat Ukur Getaran
Alat dan bahan yang digunakan dalam
penelitian ini adalah :
1 Perangkat Keras (Hardware)
a. Akselerometer ADXL345
b. Arduino UNO R3
2. Perangkat Lunak (Software)
a. Arduino IDE
b. MATLAB
Berikut adalah diagram alir perancangan
pada penelitian ini.
Gambar 7. Diagram Alir Perancangan
Pengukuran getaran dalam
penelitian ini dilakukan pada sebuah meja
kerja.
Gambar 8. Meja Kerja
Dimana komponen penyusun meja kerja
ini adalah sebagai berikut :
(1) Motor Induksi
(2) Poros
(3) Bantalan
Pada penelitian ini objek yang akan
diukur getaran nya menggunakan prototipe
sensor yang dirancang adalah sebuah
bantalan. Pengukuran ini dilakukan pada
dua sampel dalam dua kondisi yaitu pada
bantalan normal dan bantalan yang cacat.
6
 void loop {

// menampilkan nilai akselerasi (m/s2)

Gambar 9. Alur Pengolahan Data print percepatan sumbu x;

print spasi;
4. Analisa dan Pembahasan
Tahap pertama perancangan alat ukur print percepatan sumbu x;
getaran ini adalah penyambungan koneksi
antara accelerometer ADXL345 dan print spasi;
mikrokontroller Arduino Uno Jenis print percepatan sumbu x;
koneksi nya adalah I2C.
print enter;
Tabel 1. Koneksi I2C ADXL345 dan
// delay setelah print data per baris
Arduino Uno
ADXL345 Arduino Uno delay = 1 milisecond
Vcc 3.3 V
Gnd Gnd }
SDA A4 Tahap selanjutnya adalah
SCL A5 mengkoneksikan serial data antara
Arduino dan MATLAB. Data yang
Tahap berikutnya dalam dikoneksikan dari Arduino kemudian di
pemograman accelerometer ADXL345 plot dalam bentuk grafik
adalah mengkompilasikan dan
mengunggah sketch program. Berikut
adalah rangkuman sketch program dalam
pseudocode untuk membaca nilai
akselerasi dari ADXL345 melalui serial
monitor Arduino Uno.

void setup {

// pengaturan kecepatan pembacaan serial

data
Gambar 9. Grafik sensor saat menerima
Serial.begin (38400) baudrate; getaran

// mulai pembacaan koneksi I2C Pengukuran Getaran

Wire.begin;
// pengaturan jangkauan sensor dan
sampel frekuensi ADXL345
jangkauan  2G; data rate  200Hz;
Pengukuran getaran dilakukan pada
dua kondisi bantalan yaitu bantalan pada
kondisi normal dan pada kondisi cacat.
Sampel pengujian dilakukan sebanyak dua
kali untuk masing-masing kondisi
bantalan. Data pengukuran yang telah

7
otomatis secara real time masuk ke dalam Bantalan Kondisi Normal
MATLAB dalam bentuk variabel

Gambar 10. Pemasangan sensor pada

bantalan

Parameter Pengukuran
Tahap awal dalam pengukuran
getaran adalah penentuan parameter
pengukuran. Berdasarkan bandwidth
maksimum dari prototipe sensor getaran Gambar 13. Grafik domain waktu dan
yang telah dirancang dan kecepatan spektrum FFT bantalan kondisi normal
putaran yaitu 150 rpm / 2,5 Hz , maka pada sumbu X
cukup diambil frekuensi sampel (Fs) pada
100Hz, Bantalan yang digunakan untuk
objek pengukuran ini adalah jenis insert
bearing (Y-Bearing) 12-04 dengan rumah
bantalan tipe P204.

Gambar 11. Bantalan Kondisi Normal

Gambar 14. Grafik domain waktu dan

spektrum FFT bantalan kondisi normal
Gambar 12. Bantalan Kondisi Cacat pada sumbu Y

8
 Gambar 15. Grafik domain waktu dan
spektrum FFT bantalan kondisi normal Gambar 17. Grafik domain waktu dan
pada sumbu Z spektrum FFT bantalan kondisi normal
pada sumbu Y

Bantalan Kondisi Cacat

Gambar 18. Grafik domain waktu dan

spektrum FFT bantalan kondisi normal
pada sumbu Z

Analisa Sinyal Getaran

Gambar 16. Grafik domain waktu dan
spektrum FFT bantalan kondisi normal Dari hasil pengolahan data dapat di
pada sumbu X analisa bahwa perbedaan karakteristik

9
sinyal getaran antara bantalan kondisi
normal dan cacat sangat terlihat pada
sumbu X. Pada sumbu Y karakteristik
sinyal getaran tidak menunjukkan
perbadaan yang signifikan antara kedua
kondisi, dan pada sumbu Z respon getaran
tidak terlihat. Sehingga dari hasil
pengolahan data tersebut perbedaan
karakteristik sinyal getaran lebih jelas
untuk di analisa pada arah radial.
Pada spektrum FFT bantalan
normal, karakteristik sinyal getaran pada
spektrum FFT kondisi bantalan normal
terlihat tidak menunjukkan perubahan nilai
amplitudo yang signifikan, dan juga hanya
terlihat 1x peak menunjukkan
primary/natural frequency pada 1,8 Hz
dengan nilai vibration amplitude 0,2152g.
Pada kondisi bantalan normal II spektrum
FFT juga menunjukkan karakteristik yang
sama pada 1x peak natural frequency
dengan nilai vibration amplitude 0,2327g.
Sedangkan pada spektrum FFT
bantalan kondisi cacat karakteristik sinyal
getaran terlihat sangat berbeda dengan
kondisi bantalan normal. Terlihat pada
gambar 4.24 pada kondisi bantalan cacat I
dimana terdapat perubahan harmonik nilai
vibration amplitude pada rentang frekuensi
18 – 32 Hz. Peak tertinggi berada pada
frekuensi 24,6 Hz dan 28,5 Hz dengan
nilai vibration amplitude 0,24 g dan 0,22
g.
5. Kesimpulan dan Saran
Kesimpulan
Dari penelitian yang telah
dilakukan dapat diambil kesimpulan
sebagai berikut :
1. Telah berhasil dibuat prototipe alat
ukur getaran dengan biaya yang murah
menggunakan akselerometer ADXL345
berbasis Arduino Uno.
2. Hasil analisa spektrum FFT
menunjukkan bahwa alat ukur yang
dirancang dapat mendeteksi perbedaan
sinyal getaran pada kondisi bantalan
normal dan kondisi cacat.
3. Hasil analisa spektrum FFT
menunjukkan bahwa perbedaan
karakteristik sinyal getaran antara bantalan
kondisi normal dan cacat sangat terlihat
pada sumbu X. Pada sumbu Y
karakteristik sinyal getaran tidak
menunjukkan perbadaan yang signifikan
antara kedua kondisi, dan pada sumbu Z
respon getaran tidak terlihat.
4. Pada bantalan kondisi cacat
memiliki nilai amplitudo getaran yang
bervariatif pada rentang frekuensi 18 – 35
Hz dengan nilai amplitudo getaran
tertinggi yaitu 0,22g dan 0,24g.
Saran
Pada penelitian ini terdapat cukup
banyak kendala baik saat perangkaian alat,
pembuatan program dan saat pengujian,
maka daripada itu terdapat beberapa saran
yang perlu dikemukakan yaitu
1. Perlu dikembangkan lebih lanjut agar
sensor dan program yang dibuat dapat
mendeteksi getaran dalam bandwidth dan
akurasi pengukuran yang tinggi.
2. Perlu dilakukan analisa lebih lanjut
terhadap pengindentifikasian jenis – jenis
kerusakan bantalan menggunakan MEMS
Accelerometer ini.
3. Dapat dikembangkan dengan dibuat
program analisa FFT yang lebih praktis
dan portable pada setiap perangkat, salah
satunya adalah smartphone android.
4. Mengambil lebih banyak data agar
pengujian lebih akurat.
10
Daftar Pustaka Kerusakan Bantalan Bola, Jurnal
Teknik Mesin Vol.6, No.2, Oktober
Budi Sumanto, Hanif Aryo Nugroho.
2004: 39 – 48.
2016. Purwarupa Sistem Monitoring
Sumantri K. Risandriya, Muhammad
Getaran Rotating Equipment Dengan
Rivai. 2011. Aplikasi Sensor Micro
Sensor Mpu6050, Amplifier Vol.6
Electro Mechanical System (MEMS)
No.2, Mei 2016.
sebagai Identifikasi
Clarence W. de Silva. 1999. Vibration :
Ketidaknormalan pada Conveyor
Fundamental and Practice, CRC
Belt System, Seminar Nasional
Press LLC, Boca Raton, Florida.
Pascasarjana XI – ITS, Juli 2011,
Feri Djuandi. 2011. Pengenalan Arduino,
Surabaya.
tobuku.com.
Wanjun Huang. 2015. Fast Fourier
Paresh Girdhar, Cornelius Scheffer. 2004.
Transform and MATLAB
Practical Machinery Vibration
Implementation, Lyle School of
Analysis and Predictive
Engineering, Dallas.
Maintenance, Newnes, London.
William T. Thomson, Marie Dillon
Puneet Bansal, I. S. Rajay Vedaraj, 2014.
Dahleh. 1998. Theory of Vibration
Monitoring and Analysis of
with Application (Fifth Edition),
Vibration Signal in Machine Tool
Pearson Education Inc., California.
Structures, IJEDR Volume 2, Issue
2, 2014
R. Keith Mobley. 1999. Vibration
Fundamentals, Newnes, United
States of America.
Ravindra A.Tarlc, Nilesh K.Kharate, dan
Shyam P.Mogal. 2013. Vibration
Analysis of Ball Bearing,
International Journal of Science and
Research (IJSR), Volume 4 Issue 5,
May 2015.
SKF. 2000. Vibration Diagnostic Guide
(SKF Condition Monitoring
CM5003), SKF Reliability System,
San Diego, California.
Subimal Bikash Chaudhury, Mainak
Sengupta, dan Kaushik Mukherjee.
2014. Vibration Monitoring of
Rotating Machines Using MEMS
Accelerometer, International Journal
of Scientific Engineering and
Research (IJSER), Volume 2 Issue 9,
September 2014.
Suhardjono. 2005. Analisis Sinyal Getaran
untuk Menentukan Jenis dan Tingkat

11