PENYELESAIAN PERSAMAAN KEDAAN WAKTU

Penyelesaian persamaan keadaan homogen.

Berikut penyelesaian persamaan differensial scalar
𝑥̇ = 𝑎𝑥
Dlam menyelesaikan persamaan diatas, dapat dianggap penyelesaian x(t) dalam bentuk
𝑥(𝑡) = 𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯
Dengan subtittusi penyelesaian diatas , kedalam persamaan (4-49) diperoleh
𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯ = 𝑎(𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ )
Apabila penyelesaian diatas benar, maka persamaan (4-51) harus berlaku untuk semua t. oleh
karena itu persamaan koefisien
𝑏𝑜 = 𝑎𝑏1 𝑡
1 1
𝑏2 = 𝑎𝑏1 = 𝑏0 𝑎2
2 2
1 1
𝑏3 = 𝑎𝑏2 = 𝑏 𝑎3
3 3𝑥2 0
1
𝑏𝑘 = 𝑏 𝑎𝑘
𝑘! 0
Nilai 𝑏0 ditentukan dengan subtitusi t = 0 kedalam persamaan (4-50), atau
𝑥(0) = 𝑏𝑜
Oleh karena itu penyelesaian x(t) dapat dituliskan sebagai berikut
1 2 2 1
𝑥(𝑡) = (1 + 𝑎𝑡 + 𝑎 𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ ) 𝑥(0)
2! 𝑘!
= 𝑒 𝑎𝑡 𝑥(0)
Selanjutnya akan diselesaikan persamaan differensial matriks vector
𝑥 = 𝐴𝑥
Dengan x = vector -n
A = tetapan matrix n x n
Analogi dengan kasus scalar, anggap bahwa penyelesaian dalam bentuk deret pangkat vector
dalam t, atau
 𝑥(𝑡) = 𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯
Dengan mensubtitusi penyelesaian di atas pada persamaan (4-52), kita peroleh
𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯ = 𝐴(𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑡 = 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ )
Apabila persamaan diatass benar, maka persamaan (4-54) harus berlaku untuk semua t,
ssehingga dengan menyatakan koefisien pada pangkat t untuk kedua sis persamaan (4-54)
diperoleh
𝑏1 = 𝐴𝑏𝑜
1 1
𝑏2 = 𝐴𝑏1 = 𝑏0 𝐴2
2 2
1 1
𝑏3 = 𝐴𝑏2 = 𝑏 𝐴3
3 3𝑥2 0
1
𝑏𝑘 = 𝑏 𝐴𝑘
𝑘! 0
Dengan mensubtitusi t = 0 kedalam persamaan (4-53), kita peroleh
𝑥(0) = 𝑏𝑜
Jadi, penyelesaian x(t) dapat ditulis seebagai
1 2 2 1
𝑥(𝑡) = (𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ ) 𝑥(0)
2! 𝑘!
Ungkapan dalam kurung di ruas kanan persamaan teerakhir adalah bentuk matriks n x n. karena
mirip dengan deret pangkat tak terhingga untuk eksponensial scalar, maka disebut matriks
eksponensial dan ditulis
1 2 2 1
𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ = 𝑒 𝐴𝑡
2! 𝑘!
Karena matriks eksponensial, penyelesaian persamaan (4-52) dapat ditulis sebagai
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)
Karena matriks eksponensial sangat penting dalam analisis ruang keadaan sistem linear, maka
selanjutnya akan kita telaah sifat-sifat matriks eksponensial.

Matriks eksponensial. Dapat dibuktikan bahwa matriks eksponensial dari matriks A, n x n

∞
𝐴𝑡
𝐴𝑘 𝑡 𝑘
𝑒 =∑
𝑘!
𝑘=0

Konvergen mutlak untuk semua t terhingga.

 𝐴𝑘 𝑡 𝑘
Karena konvergensi tak terhingga 𝑒 𝐴𝑡 = ∑∞
𝑘=0 , maka deret dapat diturunkan ssuku demi
𝑘!
suku yang memberikan
𝑑 𝐴𝑡 1 1
𝑒 = 𝐴 + 𝐴 𝑡 2 + 𝐴3 𝑡 2 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯
𝑑𝑡 2! (𝑘 − 1)!
1 2 2 1
= 𝐴 [ 𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯+ 𝐴𝑘−1 𝑡 𝑘−1 + ⋯ ] = 𝐴𝑒 𝐴𝑡
2! (𝑘 − 1)!
Matriks eksponensial mempunyai sifat bahwa

𝑒 𝐴(𝑡+𝑠) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐴𝑠
Sifat ini dapat kita buktikan sebagai berikut:
∞ ∞
𝐴𝑘 𝑡 𝑘 𝐴𝑘 𝑠 𝑘
𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐴𝑠 = (∑ )(∑ )
𝑘! 𝑘!
𝑘=0 𝑘=0
∞ ∞
𝑘
𝑡 𝑖 𝑠 𝑘−1
= ∑ 𝐴 (∑ )
𝑖(𝑘 − 𝑖)!
𝑘=0 𝑖=0
∞
𝑘(𝑡 + 𝑠)𝑘
= ∑ 𝐴𝑘 )
𝑘!
𝑘=0

= 𝑒 𝐴(𝑡+𝑠)

Dalam hal khusus, apabila s =-t, maka

𝑒 𝐴𝑡 𝑒 −𝐴𝑡 = 𝑒 −𝐴𝑡 𝑒 𝐴𝑡 = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡) = 𝐼

Jadi invers dari 𝑒 𝐴𝑡 adalah 𝑒 𝐴𝑡 . Karena invers 𝑒 𝐴𝑡 selalu ada maka 𝑒 𝐴𝑡 tidak singular.
Penting diingat bahwa,

𝑒 (𝐴+𝐵)𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐵𝑡 jika AB= BA

𝑒 (𝐴+𝐵)𝑡 ≠ 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐵𝑡 jika AB≠ BA
Untuk membuktikannya, perhatikan bahwa

(𝐴+𝐵)𝑡
(𝐴 + 𝐵)2 2 (𝐴 + 𝐵)3 3
𝑒 = 𝐼 + (𝐴 + 𝐵)𝑡 + 𝑡 + 𝑡 +⋯
2! 3!
𝐴2 2 𝐴3 3 𝐵2 2 𝐵3 3
𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐵𝑡 = (𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝑡 + 𝑡 + ⋯ )(𝐼 + 𝐵𝑡 + 𝑡 + 𝑡 +⋯)
2! 3! 2! 3!
 𝐴2 2 2
𝐵 2 2 𝐴3 3 𝐴2 𝐵 3 𝐴𝐵 2 3 𝐵 3 3
= 𝐼 + (𝐴 + 𝐵)𝑡 + 𝑡 + 𝐴𝐵𝑡 + 𝑡 + 𝑡 + 𝑡 + 𝑡 + 𝑡 +⋯
2! 2! 3! 2! 2! 3!

Oleh karena itu,

𝐴 + 𝐵 2 𝐵𝐴2 + 𝐴𝐵𝐴 + 𝐵 2 𝐴 + 𝐵𝐴𝐵 − 2𝐴2 𝐵 − 2𝐵𝐴2 3

𝑒 (𝐴+𝐵)𝑡 − 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐵𝑡 = 𝑡 + 𝑡 +⋯
2! 3!
Perbedaan antara 𝑒 (𝐴+𝐵)𝑡 dan 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐵𝑡 tidak berlaku jika A dan B dipertukarkan.

Pendekatan transformasi laplace untuk menyelesaikan persamaan keadaan homogen. Pertama-

tama perhatikan kasus scalar :
𝑥̇ = 𝑎𝑥
Dengan mengambil transformasi laplace dari persamaan (4-56), diperoleh
sX(s) – x(0) = aX(s)
dengan X(s) = L[x]. menyelesaikan persamaan (4-57) untuk X(s) memberikan
𝑥(0)
𝑋(𝑠) = = (𝑠 − 𝑎)−1 𝑥(0)
𝑠−𝑎
Transformasi laplace balik persamaan terakhir memberikan solusi
𝑥(0) = 𝑒 𝑎𝑡 𝑥(0)
Pendekaran diatas untuk menyelesaikan persamaan differensial scalar homogen dapat diperluas
untuk persamaan keadaan homogen:
̇ = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡)
Dengan mengambil transformasi laplace kedua sisi persamaan (4-58)bdiperoleh
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑥)
Dengan X(s) = L[x]. Oleh karena itu,
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(0) = 𝑥(0)
Dengan mengambil kedua ruas persamaan terakhir dengan (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 diperoleh
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)
Transformasi Laplace balik dari persamaan X(s) memberikan penyelesain x(t). Jadi
 𝑥(𝑡) = 𝐿−1 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)
Perhatikan bahwa
𝐼 𝐴 𝐴2
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = + 2 + 3 + ⋯
𝑠 𝑠 𝑠

Oleh karena itu, transformasi lapalace balik dari (𝑠𝐼 − 𝐴)−1memberikan

1 2 2 1
𝐿−1 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ = 𝑒 𝐴𝑡
2! 𝑘!
Dari persamaan (4-59) dan (4-60), penyelesaian persamaan (4-58) diperoleh sebagai
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)
Persamaan (4-60) cukup penting mengingat kenyataan bahwa akan memberikan cara yang
mudah untuk memperoleh penyelesaian tertutup dari matriks eksponensial.

Matriks keadaan trasisi. Dapat dituliskan penyelesaian persamaan keadaan homogen

𝑥̇ = 𝑎𝑥
Sebagai
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡)𝑥(0)
Dengan Φ(𝑡)adalah matriks n x n dan merupakan penyelesaian unik dari

Φ̇(𝑡) = 𝐴Φ(𝑡), Φ(0) = 𝐼

Dan

𝑥̇ (𝑡) = Φ̇(𝑡)𝑥(0) = 𝐴Φ̇(𝑡)𝑥(0) = 𝐴𝑥(𝑡)

Jika diketahui bahwa persamaan 4-62 adalaah penyelesaian persamaan (4-61)
Dari persamaan (4-55), (4-59), dan (4-62) diperoleh
Φ(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐿−1 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1
Dan
Φ−1 (𝑡) = Φ(−𝑡) = 𝑒 −𝐴𝑡

Dari oersamaan (4-62), dilihat bahwa penyelesaian persamaan (4-61) adalah transformasi
sederhana dari syarat awal. Oleh karena itu, matriks unik Φ(𝑡) disebut matriks keadaan trasisi.
Matriks keadaan transisi berisi semua informasi tentang gerak bebas darii sistem yang
didefinisikan oleh persamaan (4-61)