Verivikasi Simulink menggunakan penyelesaian Analitik

A. Data Parameter

Nilai-nilai nominal Parameter

No Data Simbol Nilai Satuan
1 Daya Mekanik P 74.60 Wa
2 Tegangan Jangkar Ea 240 Volt
3 Arus jangkar Ia 36.6 Ampere
4 Torsi T 40.707287158 N.m
1.750 RPM
5 Kecepatan Putar Ω
182.259571459 Rad/sec
1.50 Lb.2
6 Momen Inersia J
0.0633 N.m.sec2/Rad
7 Tahanan Jangkar Ra 0.420 Ω
8 Induktansi Jangkar La 0.009 Henry
9 Konstanta Motor Km 1.112220960 N.m/A
10 Konstanta GGL Lawan Kb 1.225736796 Volt.sec/rad
11 Konstanta Gesekan B 0.222129119 N.m.sec/rad

B. MENENTUKAN NISBAH ALIH TERKENDALI JANGKAR

B.1. Model Fisik

B.2. Model Dinamik

Dari model fisik pada gambar 1, maka model dinamik adalah :

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 1
= [𝑒 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) − 𝑅𝑎𝑖𝑎 (𝑡)] … … … (1) → 𝐸𝑙𝑒𝑘𝑡𝑟𝑖𝑘
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝑎

𝑑𝜔(𝑡) 1
= [𝑇(𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡)] … … … … … … … … . (2) → 𝑀𝑒𝑘𝑎𝑛𝑖𝑘
𝑑𝑡 𝑗

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 … … … … … … … … … … … … … . . (3) → 𝑆𝑖𝑓𝑎𝑡 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜔(𝑡) … … … … … … … … … … (1) → 𝑆𝑖𝑓𝑎𝑡 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟

B.3. Model Bagan Kotak

 Dari model fisik dan dinamik yang ada, maka bagan kotak parameter dapat digambarkan sbb :

B.4. Nisbah Alih

Model nisbah alih yang akan dicari, yaitu :

 Masukan tegangna jangkar Ea, keluaran berupa kecepatan putar ω

𝐸𝑎 (𝑆) 𝜔(𝑆)
→ 𝐺1 (𝑆) →
 Masukan tegangan Jangkar Ea, keluaran berupa arus jangkar Ia

Ea (S) Ia (S)
→ G2 (S) →
Dengan asumsi keadaan awal semua adalah 0, maka dapat dilakukan transformasi Laplace dari bagan kotak
pada Gambar 2 menjadi sebagai berikut :

Ea (S) = ℒ[ea (t)], Eb (S) = ℒ[eb (t)],

𝐼𝑎 (𝑆) = ℒ[𝐼𝑎 (𝑡)], 𝜔(𝑆) = ℒ[𝜔(𝑡)],

Dari gambar 3 (d) :

𝜔(𝑆) 𝐾𝑚
𝐺1 (𝑆) = =
𝐸𝑎 (𝑆) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑚 𝐾𝑏

𝐾𝑚
=
(𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + (𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )

𝐾𝑚
𝐿𝑎 𝐽 𝐾0
= =
𝑠2 +
(𝑅𝑎 𝐽+𝐵𝐿𝑎 )
𝑠+
(𝐵𝑅𝑎 +𝐾𝑚 𝐾𝑏 ) 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽

Dimana :

ζ = Nisbah redaman (damping ratio)

𝜔𝑛 = Frekuensi alamiah tak teredam (undamped natural frequency, [rad/sec])

𝐾𝑚
𝐾0 =
𝐿𝑎 𝐽
 (𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )
2𝜁𝜔𝑛 =
𝐿𝑎 𝐽

(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )
𝜔𝑛2 =
𝐿𝑎 𝐽

Dengan demikian model nisbah alih Parameter untuk masukan Ea(S) (tegangan jangkar) dan keluaran ω(S)
(kecepatan putar) adalah :
𝜔(𝑠) 𝐾𝑜 Ea (S) K0 ω(S)
𝐺1 (𝑆) = = 2 2 → 2 2 →
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 s + 2ζωn s + ωn

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐼𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠)

𝐺2 (𝑆) = = 𝑥
𝐸𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠)

Pada gambar 3(b), terlihat bahwa :

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
= → =
𝐼𝑎 (𝑠) 𝑗𝑠 + 𝐵 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚

𝐼𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠) 𝐽𝑠+𝐵 𝐾

 𝐺2 (𝑆) = 𝑥
𝜔(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠)
= 𝐾𝑚
𝑥 (𝐿 𝑠+𝑅 𝑚)(𝐽𝑠+𝐵)
𝑎 𝑎

𝐽𝑠 + 𝐵
=
𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + (𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )

1 𝐵
𝑠+ 𝑎𝑠 + 𝑏
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽
= =
𝑠2 +
(𝑅𝑎 𝐽+𝐵𝐿𝑎 ) 𝐵𝑅 +𝐾 𝐾
𝑠+ 𝑎 𝑚 𝑏 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽

Dimana :
1 𝐵
𝑎= 𝑏=
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽

Dengan demikian model nisbah alih parameter untuk masukan Ea(S) (tegangan jangkr) dan keluaran Ia(S)
(arus jangkar) adalah :
𝐼𝑎 (𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏 Ea (S) as + b Ia (S)
𝐺2 (𝑆) = = 2 2 → 2 →
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 s 2 + 2ζωn s + ωn

C. MENETUKAN NILAI a, b, Ko, 𝛇 dan 𝝎𝒏

1 1
𝑎= = = 𝟏𝟏𝟏, 𝟏 𝑯−𝟏
𝐿𝑎 0,009

𝐵 0,22212911
𝑏= = = 𝟑𝟖𝟗, 𝟗𝟎𝟓𝟒𝟐𝟐𝟏𝟓𝟐(𝑯. 𝐬𝐞𝐜)−𝟏
𝐿𝑎 𝐽 0,009𝑥0,0633

𝐾𝑚 0,0111222096 𝒓𝒂𝒅
𝐾0 = = = 𝟏𝟗𝟓𝟐. 𝟐𝟗𝟐𝟑𝟔𝟒𝟒𝟎𝟐
𝐿𝑎 𝐽 0,009𝑥0,0633 𝑯. 𝑨. 𝒔𝒆𝒄𝟐

(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 ) (0,222129119𝑥0,420 + 1,112220960𝑥1.225736796)

𝜔𝑛2 = = = 𝟐𝟓𝟓𝟔. 𝟕𝟓𝟔𝟖𝟔𝟓𝟒𝟎𝟎 (𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐)2
𝐿𝑎 𝐽 0,009𝑥0,0633
 𝜔𝑛 = √2556.756865400 = 𝟓𝟎. 𝟓𝟔𝟒𝟑𝟖𝟑𝟓𝟔𝟖𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒄

(𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 ) (0,420𝑥0,0633 + 0,222129119𝑥0,009)

2𝜉𝜔𝑛 = = = 𝟓𝟎, 𝟏𝟕𝟓𝟖𝟏𝟓𝟑𝟒𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒄
𝐿𝑎 𝐽 0,009𝑥0,0633

50,175815341 50,175815341
𝜉= = = 𝟎, 𝟒𝟗𝟔𝟏𝟓𝟕𝟔𝟗𝟎
2𝜔𝑛 2𝑥50.564383568

D. MENENTUKAN SOLUSI ANALITIK (EXACT) DARI ω(t) dan 𝒊𝒂 (𝒕)

a. Menentukan ω(t)
Diketahui ,
𝜔(𝑠) 𝐾0
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝐾0
𝜔(𝑠) = 𝑥𝐸𝑎 (𝑠)
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝐵𝑖𝑙𝑎 𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚. 𝑢(𝑡)

Maka,
𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
𝐸𝑎 (𝑠) = ℒ[𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚. 𝑢(𝑡)] =
𝑠

𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
𝜔(𝑠) = 2 𝑥 =
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
2

𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
𝜔(𝑡) = ℒ −1 [𝜔(𝑠)] = ℒ −1 [ ]
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Dari tabel transformasi Laplace diperoleh,

1 1
𝜔(𝑡) = 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 [ 2 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙)]
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑑

Dimana,
𝜔𝑑 = 𝑓𝑟𝑒𝑘𝑒𝑛𝑠𝑖 𝑎𝑙𝑎𝑚𝑖 𝑡𝑒𝑟𝑒𝑑𝑎𝑚

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 50.564383568 √1 − (0.496157690)2 = 43.901637240 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

𝜙 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝜁) = 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.496157690) = 1,051628615 𝑟𝑎𝑑

Dengan demikian maka

1 1
𝜔(𝑡) = 1952.292364402 𝑥240 [ − , 𝑒 −0.496157690𝑥50.564383568.𝑡 ]
2556.756865400 50.564383568𝑥43.901637240

sin(43.901637240. 𝑡 + 1.051628615 𝑟𝑎𝑑/𝑑𝑒𝑡

𝜔(𝑡) = 183.259571450 − 211.072019383 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 𝑡 + 1.051628615) 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

b. Menentukan 𝒊𝒂 (𝒕)
Diketahui,

𝐼𝑎 (𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑎𝑠 + 𝑏
= → 𝐼𝑎 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
 Karena,
𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
𝐸𝑎 (𝑠) = ℒ[𝑒𝑎 (𝑡)]ℒ[𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚. 𝑢(𝑡)] =
𝑠

𝑎𝑠 + 𝑏 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑎. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚

𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑥 = 2 +
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 (𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

𝑎. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
𝐼𝑎 (𝑡) = ℒ −1 [𝑒𝑎 (𝑡)] = ℒ −1 [ + ]
(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 ) 𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
2 2

𝑎. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚
= ℒ −1 [ ] + ℒ −1 [ 2 ]
(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Dari tabel transformasi Laplace diperoleh,

𝑎. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡

𝑖𝑎 (𝑡) = 𝑒 𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 =
𝑑 − 𝑒 𝑛 sin( 𝜔 𝑡 + 𝜙) 𝐴𝑚𝑝 𝑡 ≥ 0
𝑑
𝜔𝑑 𝜔𝑛2 𝜔𝑛 𝜔𝑑

Atau,
𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 𝑎. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡 𝑏. 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡
𝑖𝑎 (𝑡) = + 𝑒 𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 −
𝑑 𝑒 𝑛 sin( 𝜔 𝑡 + 𝜙) 𝐴𝑚𝑝 𝑡 ≥ 0
𝑑
𝜔𝑛2 𝜔𝑑 𝜔𝑛 𝜔𝑑

𝑖𝑎 (𝑡) = 36.6000000016 + 607.257758760. 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43,901637240. 𝑡) −

42.145601237 sin(43.901637240. 𝑡 + 1.051628615) 𝐴𝑚𝑝. 𝑡 ≥ 0

E. VERIVIKASI SOLUSI ANALITIK (EXACT) 𝝎(𝒕) dan 𝑰𝒂 (𝒕)

a. Verivikasi 𝜔(𝑡)
Solusi analitik (exact) 𝜔(𝑡):

𝜔(𝑡) = 183.259571450 − 211.072019383 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 𝑡 + 1.051628615) 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

Verivikasi

t=0

𝜔(𝑡) = 183.259571450 − 211.072019383 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 𝑡 + 1.051628615) 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

= 183.259571450 − 211.072019388𝑥0.8682324259

= 183.259571450 − 183.259571432

= 0.000000018 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

t=∞, keadaan steady-state

𝜔(∞) = 183.259571450 − 211.072019383 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 𝑡 + 1.051628615)

= 183.259571450 − 211.072019388𝑥0𝑥0

= 183.259571450 − 0

= 183.259571450 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

Sama dengan data atau ω nom, pada motor =183.259571450 rad/sec

 b. Verivikasi 𝑰𝒂 (𝒕)
Solusi analitik k(exact) 𝐼𝑎 (𝑡):

𝐼𝑎 (𝑡) = 183.259571450 − 211.072019383 𝑒−25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 𝑡 + 1.051628615)

12122 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(32323232 . 𝑡 + 232323) 𝐴𝑚𝑝

Verivikasi
t=0
𝐼𝑎 (0) = 36.600000016 + 42,154610818 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240 . 𝑡) −

(32323232
𝑒 −25.087907747𝑡 sin
. 𝑡 + 232323)

= 36.600000016 − 42.154610818 𝑥 sin(0.8682324259)

= 36.600000016 − 36.600000016 = 0 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒

t=∞, keadaan steady-state

𝜔(∞) = 2323332 − 23232323 𝑒 −11222.0 sin(32232323𝑥0 + 23232323)

= 36.600000016 − 42.154610818𝑥0.8682324259

= 36.600000016 − 434434 + 0 − 0

= 36.600000016 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒

Sama dengan data atau ω nom, pada motor =36.600000016 Ampere

F. MENENTUKAN 𝒕𝑷 , 𝝎𝒑, dan 𝑰𝒂 𝒎𝒂𝒙 DARI LITERATUR

a. Menentukan 𝒕𝑷

Diketahui persamaan 𝜔𝑡 adalah sbb :

1 1
𝜔(𝑡) = 𝐾0 𝐸0 𝑛𝑜𝑚 [ 2 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙)] 𝑟𝑎𝑑/ sec 𝑡≥0
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑑

Dengan menurunkan ω(t) terhadap waktu dan menyamakanya dengan nol maka dapatlah ditentukan waktu
puncak 𝑡𝑃 (waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak pertama overshoot atau waktu ke ka
ω(t) mencapai puncaknya).

𝑑𝜔(𝑡) 𝜁𝜔𝑛 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡 𝜔𝑑 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡

= 𝑒 𝑛 sin(𝜔 𝑡 + 𝜙) −
𝑑 𝑒 𝑛 cos(𝜔 𝑡 + 𝜙) = 0
𝑑
𝑑𝑡 𝜔𝑛 𝜔𝑑 𝜔𝑛 𝜔𝑑

𝜁𝜔𝑛 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡 𝜔𝑑 𝐾0 𝐸𝑎 𝑛𝑜𝑚 −𝜁𝜔 𝑡

𝑒 𝑛 sin(𝜔 𝑡 + 𝜙) =
𝑑 𝑒 𝑛 cos(𝜔 𝑡 + 𝜙) = 0
𝑑
𝜔𝑛 𝜔𝑑 𝜔𝑛 𝜔𝑑

⟺ 𝜁𝜔𝑛 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙) = 𝜔𝑑 cos(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙)

Dengan menggunakan aturan trigonometri,

sin(𝑎 + 𝑏) = sin 𝑎 cos 𝑏 + cos 𝑎 sin 𝑏

cos(𝑎 + 𝑏) = cos 𝑎 cos 𝑏 − sin 𝑎 sin 𝑏

⟺ 𝜁𝜔𝑛 (𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜙) = 𝜔𝑛 (𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜙)

 ⟺ 𝜁𝜔𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝜔𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜙 = 𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝜁𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜙

⟺ (𝜁𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝜔𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜙)𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 = ( 𝝎𝒅 𝒄𝒐𝒔𝝓 − 𝜻𝝎𝒏 𝒔𝒊𝒏𝝓)𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡

𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝜁𝝎𝒏 𝒔𝒊𝒏𝝓 = 𝟒𝟑. 𝟗𝟎𝟏𝟔𝟑𝟕𝟐𝟒𝟎𝒙𝟎. 𝟒𝟗𝟔𝟏𝟓𝟕𝟗𝟔𝟎 − 𝟎. 𝟒𝟗𝟔𝟏𝟓𝟕𝟗𝟔𝟎𝒙𝟓𝟎. 𝟓𝟔𝟒𝟑𝟖𝟑𝟓𝟔𝟖𝒙𝟎. 𝟖𝟔𝟖𝟐𝟑𝟐𝟒𝟐𝟐𝟓

= 𝟐𝟏. 𝟕𝟖𝟐𝟏𝟒𝟔𝟕𝟕𝟑 − 𝟐𝟏. 𝟕𝟖𝟐𝟏𝟒𝟔𝟕𝟕𝟐 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏

⟺ (𝜁𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝜔𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜙)𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 = 0

0
⟺ 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 =
(𝜁𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝜔𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜙)

⟺ 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = 0 𝑎𝑡𝑎𝑢, 𝜔𝑑 𝑡 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋 … …

Menurut Katsuhito Ogata (1996, Teknik Kontrol Automa k jilid I, hal

289.), karena waktu puncak berhubungan dengan waktu overshoot pertama
𝜔𝑑 𝑡 = 𝜋, maka 𝑡 = 𝑡𝑝 = 𝜔𝜋 = 43.901637240
3.141593
= 0.071559806 𝑠𝑒𝑐
𝑑

b. Menentukan 𝝎𝒑

𝜔𝑝 ditentukan dengan mensubtitusi 𝑡 = 𝑡𝑝 pada persamaan 𝜔 = 𝑡 sebagai

berikut:
𝜔(𝑡) = 183.259571450 − 211.072019388𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240. 𝑡 + 1.051628615) 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐

𝜔(𝑡𝑝 ) = 183.259571450 − 211.072019388𝑒 −25.087907747.0.071559806 sin(43.901637240𝑥0.071559806 + 1.051628615)

= 183.259571450 − 211.072019388𝑒 −1.795285811 x sin(43.333308099)

= 183.259571450 − 35.054836352 𝑥 (−0.604381296)

60
= 204.446056772 𝑟𝑎𝑑/ sec = 204.446056772𝑥 = 1952.316031854 𝑅𝑃𝑀
2𝜋

c. Menetukan 𝒊𝒂 𝒎𝒂𝒙

Menentukan 𝑡𝑖𝑎 𝑚𝑎𝑥, yaitu waktu pada saat arus mencapai nilai puncak.

𝒂. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕

𝒊𝒂 (𝒕) = 𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒅 𝒕 + − 𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) 𝑨𝒎𝒑 𝒕 ≥ 𝟎
𝝎𝒅 𝒅𝒔𝝎𝟐𝒏 𝒅𝒔𝝎𝟐𝒏

Dengan menurunkan 𝑖𝑎 (𝑡) terhadap waktu dan menyamakannya dengan nol maka dapatlah
ditentukan waktu puncak 𝒕𝒊𝒂 𝒎𝒂𝒙 (waktu yang diperlukan ketika 𝒊𝒂 (𝒕) mencapai puncaknya).

𝒂. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕

𝒊𝒂 (𝒕) = 𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒅 𝒕 + − 𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓)
𝝎𝒅 𝒅𝒔𝝎𝟐𝒏 𝝎𝒏 𝝎𝒅

𝒅𝒊𝒂 (𝒕) 𝜻𝝎𝒏 𝒂. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕 𝝎𝒅 𝒂. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕

=− 𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒅 𝒕 + 𝒆 𝒅 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝟎 +
𝒅𝒕 𝝎𝒅 𝝎𝒅

𝜻𝝎𝒏 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕 𝝎𝒅 𝒃. 𝑬𝒂 𝒏𝒐𝒎 −𝜻𝝎 𝒕

𝒆 𝒅 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) − 𝒆 𝒅 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) = 𝟎
𝝎𝒏 𝝎𝒅 𝝎𝒏 𝝎𝒅

𝜻𝝎𝒏 𝒂 𝝎𝒏 𝒃 𝜻𝝎𝒏 𝒃 𝝎𝒅 𝒃
⟺ − 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒅 𝒕 + 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) = 𝟎
𝝎𝒅 𝝎𝒅 𝝎𝒏 𝝎𝒅 𝝎𝒏 𝝎𝒅
 𝜻𝝎𝒏 𝒃 𝝎𝒅 𝒃
⟺ −𝜻𝝎𝒏 𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 + 𝝎𝒅 𝒂 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) = 𝟎
𝝎𝒏 𝝎𝒏

𝝎𝒅 𝒃
⟺ −𝜻𝝎𝒏 𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 + 𝝎𝒅 𝒂 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝜻𝒃 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒅 𝒕 + 𝝓) = 𝟎
𝝎𝒏

Dengan menggunakan aturan trigonometri,

𝐬𝐢𝐧(𝒂 + 𝒃) = 𝐬𝐢𝐧 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝒃 + 𝐜𝐨𝐬 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝒃

𝐜𝐨𝐬(𝒂 + 𝒃) = 𝐜𝐨𝐬 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝒃 − 𝐬𝐢𝐧 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝒃

⟺ −𝜻𝝎𝒏 𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 + 𝝎𝒏 𝒂 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝜻𝒃 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 𝒄𝒐𝒔𝝓 + 𝜻𝒃 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 𝒔𝒊𝒏𝝓 −

𝝎𝒅 𝒃 𝝎𝒅 𝒃
𝒄𝒐𝒔𝝎𝒅 𝒕 𝒄𝒐𝒔𝝓 + 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒅 𝒕 𝒔𝒊𝒏𝝓 = 𝟎
𝝎𝒏 𝝎𝒏

⟺ −𝟐𝟕𝟖𝟕. 𝟐𝟔𝟔𝟓𝟓𝟎𝟕𝟑𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 + 𝟒𝟖𝟕𝟕. 𝟒𝟕𝟏𝟖𝟗𝟕𝟑𝟔𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕

+ 𝟗𝟓. 𝟗𝟖𝟕𝟗𝟕𝟒𝟑𝟕𝟓 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 +

𝟏𝟔𝟕. 𝟗𝟔𝟑𝟓𝟑𝟑𝟏𝟐𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 − 𝟏𝟔𝟕. 𝟗𝟔𝟑𝟓𝟑𝟑𝟏𝟐𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 + 𝟐𝟗𝟑. 𝟗𝟐𝟏𝟒𝟒𝟔𝟑𝟗𝟒 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 = 𝟎

⟺ −𝟐𝟑𝟗𝟕. 𝟑𝟔𝟏𝟏𝟐𝟗𝟗𝟔𝟒 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 + 𝟒𝟖𝟕𝟕. 𝟒𝟕𝟏𝟖𝟗𝟕𝟑𝟔𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 = 𝟎

⟺ 𝟒𝟖𝟕𝟕. 𝟒𝟕𝟏𝟖𝟗𝟕𝟑𝟔𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 = 𝟐𝟑𝟗𝟕. 𝟑𝟔𝟏𝟏𝟐𝟗𝟗𝟔𝟒 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕

𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒅 𝒕 𝟒𝟖𝟕𝟕. 𝟒𝟕𝟏𝟖𝟗𝟕𝟑𝟔𝟒

⟺ =
𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒅 𝒕 𝟐𝟑𝟗𝟕. 𝟑𝟔𝟏𝟏𝟐𝟗𝟗𝟔𝟒

⟺ 𝒕𝒈 𝝎𝒅 𝒕 = 𝟐. 𝟎𝟑𝟒𝟓𝟏𝟔𝟗𝟔𝟖

⟺ 𝝎𝒅 𝒕 = 𝒕𝒈−𝟏 (𝟐. 𝟎𝟑𝟒𝟓𝟏𝟔𝟗𝟔𝟖)

𝟏.𝟏𝟏𝟑𝟗𝟓𝟕𝟗𝟗𝟎 𝟏.𝟏𝟏𝟑𝟗𝟓𝟕𝟗𝟗𝟎
⟺𝒕= ∴ 𝒕 = 𝒕 𝒊𝒂 𝒎𝒂𝒙 = = 𝟎. 𝟎𝟐𝟓𝟑𝟕𝟑𝟗𝟓𝟎 𝒔𝒆𝒄
𝝎𝒅 𝟒𝟑.𝟗𝟎𝟏𝟔𝟑𝟕𝟐𝟒𝟎

Diketahui solusi analitik arus jangkar 𝑖𝑎 (𝑡) adalah

𝑖𝑎 (𝑡) = 36.600000016 + 607.357758760. 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240. 𝑡) −

42.145607237. 𝑒 −25.087907747.𝑡 sin(43.901637240. 𝑡 + 1.051628615) 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒 𝑡 ≥ 0

Dengan memasukkan 𝑡 𝑖𝑎 𝑚𝑎𝑥 = 0.025373950 𝑠𝑒𝑐 pada persamaan tersebut, maka akan didapat nilai
maksimum dari arus jangkar 𝑖𝑎 𝑚𝑎𝑥

𝑖𝑎 (0.025373950) = 36.600000016 + 607.357758760. 𝑒 −25.087907747.0.025373950 sin(43.901637240𝑥0.025373950)

−42.145601237. 𝑒 −0.496157690𝑥0.025373950 sin(43.901637240𝑥0.025373950 + 1.051628615)

𝑖𝑎 (0.025373950) = 290.527275259 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒

 𝑖𝑎 𝑚𝑎𝑥 = 290,527275259 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑒

G. HASIL PERHITUNGAN DAN VERIVIKASI SOLUSI NUMERIK (SIMULINK MATLAB) DENGAN SOLUSI
ANALITIK (EXACT) 𝝎(𝒕) DAN 𝒊𝒂 (𝒕)

Solusi Numerik dan perhitungan menggunakan excel dengan waktu percobaan selama 2 detik diperoleh
hasil perhitungan sebagai berikut :

Solusi Analitik Excel Solusi Numerik (MatLab)

NO w(t)
DETIK Ia(t) W(t)
Rad/sec RPM
1 0 0,000000 0,000001 0,007822 0,000000000
2 0,001 0,230356 2,199742 26,048844 0,000000000
3 0,002 0,905758 8,649347 50,841781 0,000000000
4 0,003 2,002740 19,124757 74,385899 0,000000004
5 0,004 3,497937 33,402839 96,683614 0,000000094
6 0,005 5,368134 51,261904 117,740331 0,000002352
7 0,006 7,590316 72,482179 137,564284 0,000058827
8 0,007 10,141718 96,846270 156,166379 0,001470572
9 0,008 12,999867 124,139582 173,560032 0,036732166
10 0,009 16,142626 154,150719 189,761017 0,914169065
11 0,01 19,548231 186,671855 204,787309 22,321064536
12 0,011 23,195329 221,499076 218,658933 237,474644008
13 0,012 27,063009 258,432699 231,397811 919,719661723
14 0,013 31,130833 297,277560 243,027618 2038,932053311
15 0,014 35,378866 337,843281 253,573635 3080,179427683
16 0,015 39,787696 379,944511 263,062607 3400,539800426
17 0,016 44,338464 423,401142 271,522606 3098,575756646
18 0,017 49,012877 468,038499 278,982896 2514,155640742
19 0,018 53,793231 513,687514 285,473802 2193,824140864
20 0,019 58,662422 560,184868 291,026578 2241,492105764
21 0,02 63,603965 607,373121 295,673293 2450,610765181
22 0,021 68,601997 655,100815 299,446702 2596,716268236
23 0,022 73,641294 703,222560 302,380134 2605,466060246
24 0,023 78,707273 751,599096 304,507382 2535,078716379
25 0,024 83,785998 800,097345 305,862597 2472,739034440
26 0,025 88,864183 848,590439 306,480181 2459,005375694
27 0,026 93,929194 896,957728 306,394693 2480,840905836
28 0,027 98,969047 945,084784 305,640751 2506,029433362
29 0,028 103,972410 992,863375 304,252950 2515,084616852
30 0,029 108,928592 1040,191436 302,265767 2509,135744965
2500 400
2000 300
1500
Series1 200 Series1
1000
Series2 100 Series2
500
0 0

127
253
379
505
631
757
883
1
631
127
253
379
505

757
883
1

-100