65

KENDALI P, PI, DAN PID ANALOG PADA PENGATURAN

KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENALAAN ZIEGLER-NICHOLS

Fitria Suryatini, Annisa Firasanti

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Islam 45 Bekasi Jl.Cut Meutia No. 83 17113
Email : fitriasuryatini88@gmail.com

Abstrak
Metode kontrol Proporsional-Integral-Derivative (PID) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini
memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ti, dan Td. Ketiga parameter tersebut diturunkan dari
perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Kesulitan timbul bila plant yang dikendalikan adalah
sistem dengan orde tinggi. Maka dari itu, diperlukan metode penalaan PID yang dapat diterapkan dalam sistem
orde tinggi. Metode Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara
otomatis tanpa memodelkan sistem. Pada penelitian ini dirancang kendali P, PI, dan PID pada pengaturan
kecepatan motor DC menggunakan penalaan ziegler-nichols. Hasil penelitian menunjukkan bahwa risetime,
settling time, dan maksimum overshoot pada kendali P tercapai lebih kecil dari kendali PI tetapi pada kendali P
masih terdapat error steady state sedangkan pada kendali PI error steady state sudah dihilangkan. Sedangkan
pada kendali PID dengan Kp = 175.44, Ki = 4408.22, dan Kd = 1.746 dapat mencapai error steady state (0%),
risetime (0.00467s), settling time (0.0404s), maksimum overshoot (9.9%) yang lebih kecil dari kendali P dan PI
dan memenuhi spesifikasi sistem yang telah ditentukan.

Kata kunci: P, PI, PID, Motor DC, Ziegler-Nichols

Abstract
PID (Proportional-Integral-Derivative) control methods nowadays are widely applied in industry. This
controller has control parameters, ie Kp, Ti, and Td. These three parameters are derived from mathematical
calculations on conventional PID methods. The difficulty arises when the controlled plant is a system of high
order. Therefore, a PID tuning method that can be applied in a high order system is required. The Ziegler-
Nichols method is a PID tuning method that can be done automatically without modeling the system. This study
designed P, PI, and PID control on DC motor density settings using ziegler-nichols tuning. The results show that
the research, settling time, and maximum overshoot on P control is achieved less than PI control but on P
control there is still steady state error while on the PI control the steady state error has been eliminated. While
at the control of PID with Kp = 175.44, Ki = 4408.22, and Kd = 1.746 can reach steady state error (0%),
risetime (0.00467s), settling time (0.0404s), maximum overshoot (9.9%) control P and PI and meet the specified
system specifications.

Keywords: P, PI, PID, DC Motor, Ziegler-Nichols

PENDAHULUAN
Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang
industri. Salah satu yang dikendalikan pada motor DC adalah kecepatannya. Kecepatan motor DC
dapat diatur berdasarkan nilai set point yang diinginkan. Nilai set point kecepatan motor bisa berubah
dengan adanya variasi beban dan hadirnya gangguan. Padahal yang dibutuhkan adalah kecepatan yang
konstan.
Seiring dengan berkembangnya dunia industri, kestabilan kecepatan motor DC yang
menyokong kinerja industri menjadi sangat penting. Teknik kendali PID merupakan teknik kendali
yang banyak diterapkan di bidang industri pada saat ini. Respon suatu plant dapat diatur sedemikian
melalui pemilihan parameter-parameter kendali yang tepat. Pemodelan suatu plant tidak sulit
dilakukan selama plant tersebut berorde rendah. Kesulitan akan timbul saat plant yang dimodelkan
berorde tinggi. Karena itu, penalaan parameter-parameter PID kurang efektif bila dilakukan melalui
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
66

perhitungan matematis. Salah satu solusinya adalah dengan penalaan PID secara otomatik untuk plant
yang akan dikendalikan, contohnya dengan metode Ziegler-Nichols. Metode ini merupakan metode
penalaan PID otomatis yang juga banyak digunakan pada bidang industri. Parameter-parameter PID
ditentukan berdasarkan osilasi sistem saat dikendalikan dengan umpan balik dan tetapan parameter-
parameter yang telah ditetapkan Ziegler-Nichols secara empiris.
Teknik kendali PID telah banyak digunakan dalam berbagai aksi kendali. Penelitian mengenai
pengaturan posisi motor DC menggunakan kendali PID menggunakan sensor potensiometer dengan
menggunakan nilai Kp = 0,09, Ki = 0,09 dan Kd = 0,03 menunjukkan hasil penelitian saat
menggunakan kontroler PID respon bisa mencapai setpoint meskipun ada sistem yang masih
berosilasi. Dari pengujian beberapa kontroler didapatkan penggunaan kontroler PID lebih bagus
dibanding dengan yang lain. Meskipun respon ada yang berosilasi namun waktu steady state nya lebih
cepat dibandingkan dengan kontroler P dan PI (Hartono B, 2011).
Aplikasi kontrol pid juga telah diterapkan pada pengaturan putaran motor dc pada alat
pengepres adonan roti menunjukkan bahwa penggunaan kontroler PID dengan metode osilasi Ziegler-
Nichols memberikan nilai parameter yang sesuai dengan sistem dan memberikan respon yang lebih
cepat untuk mencapai keadaan steady state (Nyorendra V, 2014).
Kontrol pid untuk pengaturan kecepatan motor pada prototype ayunan bayi otomatis mampu
memperbaiki performa sistem dibandingkan dengan ketika sistem tanpa diberi kontrol. Perbaikan
tersebut diantaranya adalah mempersingkat waktu tunda untuk mencapai nilai steady state yang
tadinya dibutuhkan hampir 1 detik, dengan adanya kontrol PID dalam waktu 50 milidetik steady state
dapat dicapai dan juga dengan memberikan kontrol PID dapat menjaga sistem agar stabil sesuai nilai
setting point dengan nilai gain Kp=21.6 Ki= 1.08 dan Kd=20 (N. Rachmadiyanti, 2011).
Penalaan kendali PID menggunakan metode ziegler nichols pada pengaturan kecepatan motor
DC juga telah dilakukan dengan membandingkan metode ziegler nichols tradisional dengan metode
ziegler nichols yang dimodifikasi yang disimulasikan pada MATLAB. Hasil penelitian menunjukkan
bahwa metode ziegler nichols yang dimodifikasi menunjukkan performansi yang lebih bagus dari
metode ziegler nichols tradisional (Meshram dan Kanojiya, 2012).
Dalam penelitian ini dirancang pengaturan kecepatan motor DC menggunakan kendali P, PI,
dan PID Analog menggunakan penalaan ziegler-nichols untuk melihat respon transien pada output
sistem sehingga dapat diketahui bagaimana pengaruh aksi kendali P, PI, PID pada sistem.

TINJAUAN PUSTAKA

Model Matematis Motor DC

Penelitan ini difokuskan pada pengendalian kecepatan motor DC. Motor DC menyediakan
gerakan putar secara langsung yang selanjutnya dapat dikopel dengan roda gigi atau belt untuk
menghasilkan gerakan translasional. Gambar rangkaian ekuivalen armatur motor DC dan gerakan
bebas rotor diperlihatkan pada Gambar 1.

Gambar 1. Rangkaian Ekuivalen Armatur Motor DC

Parameter fisik motor DC meliputi:

Ra : nilai resistansi armatur dari rangkaian listrik motor DC
La : nilai induktansi armatur rangkaian listrik motor DC
va : tegangan Armatur
eb : back emf yang dihasilkan armatur
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 67

I : inersia dari motor DC

B : damping rasio gesekan sistim mekanik motor
𝜏 : Torsi motor
𝜏 : Torsi yang terhubung ke beban
Ke : konstanta untuk pengkonversian tegangan pada motor menjadi kecepatan putaran
Kt : konstanta torsi motor, dapat ditentukan dari nilai torsi (T) dan arus armatur (Ia)

Diagram blok kendali armatur motor DC terdapat pada Gambar 2.

Gambar 1. Diagram blok kendali armatur motor DC

Berdasarkan blok diagram pada Gambar 2 maka diperoleh transfer function hubungan antara
tegangan armatur 𝑣 (𝑡) dan kecepatan sudut 𝜔(𝑡) dengan 𝜏 (𝑡) = 0 seperti persamaan (1) (Esfandiari
dan Lu, 2014).

Ω(𝑠) (1/(𝐿 𝑠 + 𝑅 ))𝐾 (1/(𝐼𝑠 + 𝐵)) 𝐾

= = (1)
𝑉 (𝑠) 1 + (1/(𝐿 𝑠 + 𝑅 ))𝐾 (1/(𝐼𝑠 + 𝐵))𝐾 𝐿 𝐼𝑠 + (𝐿 𝐵 + 𝑅 𝐼)𝑠 + 𝑅 𝐵 + 𝐾 𝐾

Kontroler P, PI, dan PID

Kontrol proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal error),
sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi. Hubungan antara input kontroler
u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan (2).

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) (2)

Kp adalah konstanta proporsional. Diagram blok kontrol proporsional ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 2. Diagram Blok Kontrol Proporsional

Kontrol Integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak
(offset) yang biasanya dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan antara output kontrol integral
u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan (3).

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) (3)

Ki adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol integral ditunjukkan pada Gambar 4.

Gambar 3. Diagram Blok Kontrol Integral

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
68

Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding dengan laju
perubahan sinyal error. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat
pada persamaan (4).
( )
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 (4)

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 5. Kontrol derivatif tidak akan pernah
digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada periode
peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil
lonjakan. Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat menghilangkan offset.

Gambar 4. Diagram Blok Kontrol Derivatif

Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID. Diagram Blok dari kontrol PID
ditunjukan pada Gambar 6 dan persamaan untuk kontrol PID dijelaskan pada persamaan (5).
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)𝑑(𝑡) + 𝐾𝑑 (5)
𝑑𝑡
dimana:
u(t) = sinyal output pengendali PID
Kp = konstanta proporsional
Ki = konstanta integral
Kd = konstanta derivatif
e(t) = sinyal error

Gambar 5. kontrol PID

Penalaan Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini
memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Pada penelitian ini digunakan metode kurva
reaksi. Metode kurva reaksi ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant sebagai
untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan yang diperlihatkan pada Gambar 7. Kalau plant
minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan
berbentuk S. Gambar 8 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut.
Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu tunda T.
Dari Gambar 8 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu L. Sedangkan waktu
tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva
dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan
sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran
waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik
waktu L.

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 69

Gambar 6. Respon tangga satuan sistem

Gambar 7. Kurva Respons berbentuk S

Tabel 1. Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Ki = Kp/Ti
Kd = Kp x Td

METODOLOGI PENELITIAN

Gambar 8. Tahapan Penelitian

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
70

Tempat penelitian dilaksanakan di Laboratorium Elektronika 1 Program Studi Teknik Elektro

Fakultas Teknik UNISMA Bekasi. Kegiatan penelitian lebih difokuskan pada perancangan kendali
PID Analog pada pengaturan kecepatan motor DC dengan penalaan menggunakan metode ziegler
nichols, yang akan diujikan performansinya menggunakan simulasi yang akan dibuat. Adapun tahapan
penelitian dijelaskan pada Gambar 8.

Spesifikasi Sistem
Spesifikasi yang diinginkan pada pengendalian kecepatan motor DC ditentukan sebagai berikut:
a. Risetime < 1 detik, risetime merupakan waktu yang dibutuhkan respon sistem naik dari 10% ke
90% (over damped), 5% ke 95%, 0% ke 100% (under damped) dari nilai akhir steady state respon
yang diinginkan.
b. Settling time < 2 detik, settling time merupakan waktu yang diperlukan untuk respon mencapai dan
tetap berada di 2% dari nilai akhir.
c. Maksimum overshoot < 10 %, merupakan nilai puncak maksimum dari kurva respon sistem yang
diukur dari nilai akhir respon.
d. Error Steady state = 0 %, merupakan selisih antara nilai akhir respon sistem terhadap nilai akhir
set point input yang diinginkan.

Gambaran Sistem
Sistem dibuat untuk mengendalikan kecepatan motor DC menggunakan kendali PID. Penalaan
Kendali PID menggunakan metode Ziegler-Nichols. Gambaran sistem diperlihatkan pada Gambar 10.
menunjukkan rancangan sistem pengendalian kecepatan motor menggunakan PID controller.
Implementasi blok diagram menggunakan komponen analog yaitu Op-Amp. Blok diagram pada
Gambar 9 terdiri dari beberapa rangkaian yaitu pada bagian awal terdapat error detektor untuk
menghitung error yang terjadi antara set point atau set value dan present value. Keluaran dari error
detector masuk ke rangkaian kontroler P, I, dan D untuk diperbaiki. Selanjutnya akan masuk ke plant
yaitu motor DC melalui driver motor DC. Sebagai feedback untuk mengukur kecepatan motor
digunakan sensor tacho yang keluarannya berupa frekuensi. Keluaran frekuensi ini kemudian
dikonversi ke tegangan melalui rangkaian F/V (Frequency to voltage).

Input output
Kecepatan Error detektor Summing Kecepatan
Kontroler Motor
Potensiometer +- + +
SV P + DC

PV
Kontroler
I

Kontroler
D

Tacho
F/V
(sensor)

Gambar 9. Gambaran Sistem

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pemodelan Motor DC
Model matematis motor DC dalam bentuk transfer function hubungan antara tegangan armatur
𝑣 (𝑡) dan kecepatan sudut 𝜔(𝑡) berdasarkan persamaan (1) terdapat pada persamaan (6).

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 71

Ω(𝑠) 𝐾
= (6)
𝑉 (𝑠) 𝐿 . 𝐼𝑠 + (𝐿 . 𝐵 + 𝑅 𝐼)𝑠 + 𝑅 𝐵 + 𝐾 . 𝐾

Berdasarkan (6) terdapat beberapa parameter seperti 𝑅 , 𝐾 , 𝐿 , 𝐾 , 𝐼 dan 𝐵. Parameter-

parameter tersebut dapat dapat diukur dari sistem fisik motor DC. Metode pengukuran parameter
tersebut dapat dilihat pada lampiran. Parameter hasil pengukuran ditunjukkan pada Tabel 2.

Tabel 2 Parameter Motor DC

Parameter Nilai
Resistansi Armatur (Ra) 22,64 Ohm
Induktansi Armatur (La) 0H
Konstanta BEMF (Ke) 0,055 N.m/A
Konstanta torsi (Kt) 0,055 V/rad.s-1
Koefisien gesekan (b) 0,0005542 N.m.s
Momen Inersia (I) 0,0000637Kg.m2

Jika nilai-nilai parameter motor DC pada Tabel 2 dimasukkan ke (6) maka akan diperoleh
model matematis motor DC seperti yang ditunjukkan pada formula (7), dan respon sistem open loop
motor DC berdasarkan model matematis sistem terdapat pada Gambar 10.

Ω(𝑠) 0.055 198.48

= = (7)
𝑉 (𝑠) 0.0002771𝑠 + 0.012579𝑠 + 0.004467 𝑠 + 45.4𝑠 + 16.12

Gambar 10. Respon Open loop Sistem

Gambar 10 menunjukkan respon open loop sistem saat diberikan sinyal uji step dengan nilai 1,
dimana sistem mencapai steady state pada nilai 12.31 sehingga sistem memiliki error sebesar 11.31.
Settling time tercapai pada detik ke 10.95, rise time = 6.139 s, dan overshoot = 0%. Kestabilan sistem
dapat diketahui dari letak pole sistem. Pole-pole sistem berdasarkan (7) berada pada -45.0536 dan -
0.3579 bidang s. Karena pole sistem berada di sebelah kiri bidang s maka sistem stabil. Letak pole
sistem ditunjukkan pada Gambar 11.
Spesifikasi sistem yang diinginkan pada pengendalian kecepatan motor DC dalam penelitian ini
adalah: risetime kurang dari 0.5 detik, settling time kurang dari 2 detik, overshoot kurang dari 10 %,
dan steady state error kurang 0%. Berdasarkan respon open loop sistem, nilai risetime dan settling
time masih melebihi spesifikasi yang diinginkan sehingga dilakukan pengontrolan menggunakan PID.
Penalaan konstanta PID menggunakan metode Ziegler-Nichols yang akan dibahas pada subbab
berikutnya.

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
72

Gambar 11. Letak Pole Sistem

Penalaan parameter menggunakan Metode Ziegler-Nichols 1

Langkah penalaan parameter menggunakan metode Ziegler-Nichols adalah pertama menampilkan
tanggapan loop terbuka sistem dengan memberikan masukan step. Kemudian menentukan nilai waktu
tunda (L) dan konstanta waktu (T) dari tanggapan tersebut dengan cara membuat garis tangen pada
keadaan transien seperti yang terdapat pada Gambar 7. Terakhir yaitu menghitung nilai Kp, Ti dan Td
sesuai aturan yang diberikan. Plot respon open loop sistem dengan garis tangen dan menghasilkan
nilai L dan T seperti pada Gambar 12.

Gambar 12. Garis tangen Metode Ziegler-Nichols. Diperoleh nilai L = 0.0199 dan T = 2.9095.

Pengendali P
Diagram blok pengendali P ditunjukkan pada Gambar 13. Nilai Kp dihitung berdasarkan aturan
Ziegler-Nichols yang terdapat pada tabel 1 mendapatkan hasil 146,2. Letak pole sistem setelah diberi
pengendali P berada pada -22.70 + 169.10i dan -22.70 – 169.10i. Pole-pole sistem berada di sebelah
kiri sumbu imajiner bidang S yang menunjukkan sistem stabil. Letak pole-pole sistem ditunjukkan
pada Gambar 14(a) dan respon sistem setelah dihubungkan ke pengendali P dengan menggunakan
sinyal uji step ditunjukkan pada Gambar 14(b).

Gambar 13. Diagram Blok Pengendali P

Step respon sistem yang ditunjukkan pada gambar 15(b) menunjukkan sistem mengalami
perbaikan setelah diberikan kendali P. Hal ini didasarkan settling time tercapai pada detik 0,17
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 73

sedangkan risetime tercapai pada detik ke 0.00679. Nilai settling time dan risetime telah memenuhi
spesifikasi yang diinginkan yaitu risetime kurang dari 0.5 detik dan settling time kurang dari 2 detik.
Namun terdapat parameter spesifikasi sistem yang belum terpenuhi yaitu maksimum overshoot
(<10%) dan error steady state (0%). Pada respon sistem gambar 15 steady state tercapai pada nilai
0.999 mendekati set point sebesar 1 yang menunjukkan masih terdapat error steady state walaupun
nilainya sangat kecel yaitu sebesar 0.001 atau 0.1%. Nilai overshoot sebesar 65,6% sedangkan
spesifikasi sistem menginginkan overshoot <10%. Sehingga kontroler P masih harus diperbaiki agar
semua spesifikasi sistem terpenuhi. Perbandingan respon sistem sebelum diberi pengendali dan setelah
diberi pengendali P dapat dilihat pada gambar 15.

Gambar 14. (a) Letak Pole-Pole Sistem dengan kendali P dan (b) Step Respon Sistem dengan kendali P

Gambar 15. Perbandingan Step respon

(a) (b)

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
74

(c)
Gambar 16. Step respon sistem (a) Kp = 1% dari Kp Z-N; (b) Kp = 10% dari Kp Z-N; dan (c) Kp = 1000% dari
Kp Z-N;
Perbandingan respon sistem pada gambar 16 menunjukkan bahwa pengendali P dapat
memperkecil error steady state, risetime, dan settling time, tetapi dapat meningkatkan overshoot. Hal
ini sesuai dengan fungsi pengendali P yang terdapat pada Tabel 1 Untuk mengetahui lebih dalam
pengaruh kontroler P terhadap sistem maka pada penelitian ini diuji beberapa parameter Kp dengan
beberapa nilai lain. Step respon sistem terhadapat beberapa nilai Kp ditunjukkan pada gambar 16, dan
dapat diketahui bahwa semakin besar nilai Kp overshoot akan semakin meningkat sedangkan error
steady state, risetime, dan settling time semakin kecil. Implementasi kontroler P Analog dapat
menggunakan rangkaian amplifier Op-Amp.

Pengendali PI
Diagram blok pengendali PI ditunjukkan pada gambar 17. Nilai Kp dan Ki dihitung berdasarkan
aturan yang terdapat pada tabel 2 dan menghasilkan nilai Kp sebesar 131,59 dan Ki 1983,7.

Gambar 17. Diagram Blok Pengendali PI

Gambar 18. Letak Pole-Pole Sistem dengan kendali PI

Letak pole sistem setelah diberi pengendali PI berada pada -15.02 + 159.73i, -15.02 – 159.73i,
dan -15.36 Pole-pole sistem berada di sebelah kiri sumbu imajiner bidang S yang menunjukkan sistem
stabil. Pada pengendali PI ini terdapat zero pada -15.1003. Letak zero dan pole-pole sistem
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 75

ditunjukkan pada gambar 18. Adapun respon sistem setelah dihubungkan ke pengendali PI dengan
menggunakan sinyal uji step dapat dilihat pada Gambar 19.

Gambar 19. Step Respon Sistem dengan kendali PI

Gambar 19 menunjukkan step respon sistem dengan kendali PI. Sistem mengalami perbaikan
setelah diberikan kendali PI. Kendali PI dapat menghilangkan error steady state ditunjukkan dengan
nilai final value sebesar 1 atau sama dengan set point yang diberikan, artinya error steady state = 0%.
Settling time tercapai pada detik 0,259 sedangkan risetime tercapai pada detik ke 0.00691. Nilai
settling time, risetime, dan error steady state telah memenuhi spesifikasi yang diinginkan yaitu
risetime kurang dari 0.5 detik, settling time kurang dari 2 detik, dan error steady state = 0%.
Namun terdapat parameter spesifikasi sistem yang belum terpenuhi yaitu maksimum overshoot
masih melebihi 10%. Pada respon sistem Gambar 19 menunjukkan nilai overshoot sebesar 77%
Sehingga kontroler PI masih harus diperbaiki agar semua spesifikasi sistem terpenuhi. Perbandingan
respon sistem sebelum diberi pengendali dan setelah diberi pengendali PI dapat dilihat pada Gambar
20.

Gambar 20. Perbandingan Step respon

(a) (b)

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
76

(c)
Gambar 21. Step respon sistem (a) Ki = 1% dari Ki Z-N; (b) Ki = 10% dari Ki Z-N; dan (c) Ki = 300% dari Ki
Z-N;
Perbandingan respon sistem pada gambar 20 menunjukkan bahwa pengendali PI dapat
memperkecil risetime, dan settling time, dan menghilangkan error steady state, tetapi dapat
meningkatkan overshoot. Hal ini sesuai dengan fungsi pengendali PI yang terdapat pada tabel 1. Untuk
mengetahui lebih dalam pengaruh kontroler PI terhadap sistem maka pada penelitian ini diuji beberapa
parameter Ki dengan beberapa nilai lain terhadap nilai Kp yang tetap. Step respon sistem terhadapat
beberapa nilai Ki ditunjukkan pada Gambar 21. Berdasarkan Gambar 21 dapat diketahui bahwa
semakin besar nilai Ki, risetime semakin kecil sedangkan overshoot dan settling time akan semakin
meningkat. Error steady state dapat dihilangkan.

Pengendali PID
Diagram blok pengendali PID ditunjukkan pada gambar 4.18.

Gambar 22. Diagram Blok Pengendali PID

Gambar 23. Letak Pole-Pole Sistem dengan kendali PID

Nilai Kp, Ki, dan Kd dihitung berdasarkan aturan Ziegler-Nichols yang terdapat pada tabel 1
dan didapatkan nilai Kp 175.44, Ki 4408.222, dan Kd 1.746. Letak pole sistem setelah diberi
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 77

pengendali PID berada pada -277.8796, -67.4067, dan -46.9074. Pole-pole sistem berada di sebelah
kiri sumbu imajiner bidang S yang menunjukkan sistem stabil. Pada pengendali PID ini terdapat zero
pada -50.3344 dan -50.3344. Letak zero dan pole-pole sistem ditunjukkan pada Gambar 23.

Gambar 24. Step Respon Sistem dengan kendali PID

Gambar 25. Perbandingan Step respon

(a) (b)

(c)
Gambar 26. Step respon sistem (a) Kd = 1% dari Kd Z-N; (b) Kd = 50% dari Kd Z-N; dan (c) Kd = 300% dari
Kd Z-N
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
78

Respon sistem setelah dihubungkan ke pengendali PID dengan menggunakan sinyal uji step
ditunjukkan pada Gambar 24 yang menunjukkan sistem telah memenuhi spesifikasi sistem yang
diinginkan ketika diberikan kendali PID dengan nilai Kp = 175.44, Ki = 4408.22, dan Kd = 1.746
yang diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols. Kendali PID dapat menghilangkan error steady
state ditunjukkan dengan nilai final value sebesar 1 atau sama dengan set point yang diberikan, artinya
error steady state = 0%. Settling time tercapai pada detik 0,0404 sedangkan risetime tercapai pada
detik ke 0.00467. Overshoot sebesar 9,9% artinya overshoot tercapai kurang dari 10% sesuai dengan
spesifikasi sistem yang diinginkan. Perbandingan respon sistem sebelum diberi pengendali dan setelah
diberi pengendali PID dapat dilihat pada Gambar 25, yang menunjukkan bahwa pengendali PID dapat
memperkecil risetime, settling time, overshoot dan menghilangkan error steady state. Hal ini sesuai
dengan fungsi pengendali PID yang terdapat pada tabel 1. Untuk mengetahui lebih dalam pengaruh
kontroler PID terhadap sistem maka pada penelitian ini diuji beberapa parameter Kd dengan beberapa
nilai lain terhadap nilai Kp dan Ki yang tetap. Step respon sistem terhadap beberapa nilai Kd
ditunjukkan pada Gambar 26.
Berdasarkan Gambar 26 dapat diketahui bahwa semakin besar nilai Kd dengan nilai Kp dan Ki
yang tetap dihasilkan overshoot semakin mengecil. Risetime semakin kecil, settling time akan semakin
meningkat. Error steady state tidak mengalami perubahan tetap berada pada nilai 1.

Perbandingan Kontroler P, PI, dan PID pada Pengendalian Kecepatan Motor DC

(a) (b)
Gambar 27. Step Respon (a) Open loop Sistem, dan (b) Kontroler P, PI, dan PID pada pengendalian Kecepatan
Motor DC

Kontroler P, PI, dan PID pada pengendalian kecepatan motor DC secara garis besar dapat
memperbaiki respon sistem mendekati spesifikasi sistem yang diinginkan yang ditunjukkan pada
Gambar 27. Gambar 27 (a) menunjukkan respon step sistem open loop sebelum diberikan kontroler
dimana respon mencapai steady state pada nilai 12 sedangkan input step yang diberikan bernilai 1
sehingga error steady state sangat besar. Gambar 27 (b) menunjukkan step respon sistem dengan
berbagai kendali. Perbandingan pencapaian parameter spesifikasi sistem yang diberi kontroler P, PI,
dan PID terdapat pada Tabel 3.

Tabel 3. Perbandingan Kontroler P, PI, dan PID

Risetime Settling Maksimum Error Steady
Tipe Kontroler
(s) time (s) Overshoot (%) state (%)
P (𝐾 = 146.2) 0.00679 0.17 65.6 0.1
PI (𝐾 = 131.59; 𝐾 = 1983.7) 0.00691 0.259 77 0
PID (𝐾 = 175.44; 𝐾 = 4408.22;
0.00467 0.0404 9.9 0
𝐾 = 1.746)
Spesifikasi sistem yang diinginkan:
Risetime < 1 s, Settling time < 2 s, maksimum overshoot = 10%, error steady state = 0%

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
 79

Data hasil percobaan pengendalian kecepatan motor DC menggunakan kendali P, PI, dan PID
ditunjukkan pada Tabel 3. Data hasil percobaan dibandingkan dengan parameter spesifikasi sistem
yang diinginkan. Spesifikasi sistem yang diinginkan terdiri dari empat parameter yaitu risetime kurang
dari 1 detik, settling time kurang dari 2 detik, maksimum overshoot = 10%, dan error steady state =
0%. Pada kendali P dengan nilai Kp = 146.2, nilai risetime dan settling time telah memenuhi
spesifikasi, tetapi maksimum overshoot dan error steady state belum memenuhi. Pada kendali PI
dengan nilai Kp = 131.59, dan Ki = 1983.7, nilai risetime, settling time, dan error steady state telah
memenuhi spesifikasi, tetapi maksimum overshoot belum memenuhi. Pada kendali PID dengan nilai
Kp = 175.44, Ki = 4408.22, dan Kd = 1.746, nilai risetime, settling time, maksimum overshoot, dan
error steady state telah memenuhi spesifikasi sistem yang diinginkan. Risetime, settling time, dan
maksimum overshoot pada kendali P tercapai lebih kecil dari kendali PI tetapi pada kendali P masih
terdapat error steady state sedangkan pada kendali PI error steady state sudah dihilangkan.
Berdasarkan data pada Tabel 3 Kendali PID mencapai risetime, settling time, maksimum overshoot,
dan error steady state yang lebih kecil dari kendali P dan PI dan memenuhi spesifikasi sistem.

PENUTUP

Kesimpulan
Kesimpulan dari hasil penelitian ini adalah sebagai berikut:
1) Pemodelan matematis motor DC dilakukan dengan penurunan persamaan menggunakan hukum
kirchoff dan hukum newton karena sistem motor DC terdiri dari sistem mekanik dan elektrik.
2) Penalaan ziegler-nichols untuk menentukan parameter pada kendali P, PI, dan PID dilakukan
dengan menggambar garis singgung maksimum untuk memperoleh parameter T dan L untuk
digunakan dalam penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd. Dengan penalaan ziegler-nichols dapat
mempercepat proses penalaan Kp, Ki, dan Kd.
3) Kendali P, PI, dan PID Analog dapat diimplementasikan menggunakan rangkaian penguat Op-
Amp. Kendali P menggunakan rangkaian penguat inverting dimana nilai parameter Kp dapat
ditentukan dengan mengatur besar resistansi Rf dan Rin. Untuk kendali I dapat digunakan
rangkaian penguat integrator, sedangkan untuk kendali D dapat digunakan rangkaian
differensiator dimana penentuan parameter I dan D dapat dilakukan dengan mengatur besaran
resistansi dan kapasitansi pada rangkaian.
4) Pengaruh kendali P, PI, dan PID pada respon transien pengaturan kecepatan motor DC adalah
terjadi perbaikan sistem yang mendekati spesifikasi sistem yang telah ditentukan. Risetime,
settling time, dan maksimum overshoot pada kendali P tercapai lebih kecil dari kendali PI tetapi
pada kendali P masih terdapat error steady state sedangkan pada kendali PI error steady state
sudah dihilangkan. Pada kendali PID mencapai risetime, settling time, maksimum overshoot,
dan error steady state yang lebih kecil dari kendali P dan PI dan memenuhi spesifikasi sistem.

Saran
Saran untuk penelitian selanjutnya adalah peneliti dapat melakukan modifikasi penalaan ziegler-
nichols untuk mendapatkan respon sistem yang lebih optimum. Peneliti juga dapat membuat algoritma
penalaan parameter PID secara otomatis. Selain itu peneliti dapat merancang kendali PID untuk
berbagai sistem lainnya tidak hanya untuk pengendalian kecepatan motor DC.

DAFTAR PUSTAKA
Hartono B. dkk, 2011, “Pengaturan Posisi Motor Servo Dc,” vol. 2, pp. 1–9.
Nyorendra V, 2014, “Aplikasi Kontrol Pid untuk Pengaturan Putaran Motor Dc pada Alat Pengepres
Adonan Roti ( Screw Conveyor ).”
N. Rachmadiyanti, dkk, 2011, “Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Pada Prototype
Ayunan Bayi Otomatis,” EEPIS Final Proj., 2011.

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1
80

P. M. Meshram and R. G. Kanojiya, 2012, “Tuning of PID Controller using Ziegler-Nichols Method
for Speed Control of DC Motor,” 2013 IEEE Int. Conf. Control Appl., pp. 117–122, 2012.
Esfandiari S.R and Lu B, 2014, "Modelling and Analysis of Dynamic Systems", CRC Press, 2014.

JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 6 No. 1