Di dalam benda adalah tetap,

|𝑟⃗𝛼 − 𝑟⃑𝛽 |=𝑐𝛼𝛽 =konstan (4.1)

Persamaan ini merupakan batasan holonomik, tetapi kita peroleh salah satu bagian yang tidak
1
bebas 𝑛(𝑛 − 1)dengan koordinat batasan 3n. Untuk menyelesaikan batasan terlebih dahulu
2

kita dapat memahami koordinat umum oleh kemungkinan pergerakan yang mana merupakan

panjang partikel tetap adalah kombinasi dari :

 Translasi benda, 𝑟⃗𝛼 → 𝑟⃗𝛼 + 𝐶⃗

 Rotasi benda tetap atau diberi tanda titik.

Kita perlu membahas bagaimana bagian konfigurasi akhir (termasuk rotasi) dan bagaimana

menyatakan energi kinetik dan energi potensial kedalam konfigurasi dan kecepatannya.

Bagian pertama konfigurasi yaitu menggambarkan translasi dengan memberikan koordinat

tetap tanda titik ke dalam benda 𝑅̃ (𝑡). kita dapat memilih tanda titik ini sebagai pusat massa

𝑅⃑⃑ (𝑡)dari benda. Untuk mendiskusikan titik ini yang merupakan bagian dari benda, kita gunakan

orthonormal koordinat sistem tetap didalam benda, yang disebut koordinat benda, dengan titik

tetap asal 𝑅̃ . Arti batasan bahwa posisi masing-masing partikel pada benda adalah koordinat

tetap dalam bentuk sistem koordinat. Konfigurasi dari dinamika benda ditentukan oleh orientasi

koordinat x ke 𝑅̃ . Orientasi ini membutuhkan gambaran relatif ke koordinat sistem inersia atau

koordinat inersia, dengan orthonormal dasar 𝑒̂𝑖 .

Ada 3 unit vektor orthogonal yang menggambarkan koordinat benda 𝑒̂𝑖′ , untuk 𝑖 = 1,2,3.

kemudian posisi beberapa partikel 𝛼 dalam benda yang mana koordinat 𝑏 ′𝛼𝑖 dalam sistem
koordinat benda pada posisi 𝑟⃑𝛼 = 𝑅̃ + ∑𝑖 𝑏𝛼𝑖
′ ′
𝑒̂𝑖 . kita ketahui bahwa komponen dalam bingkai

inersia 𝑟⃑𝛼 = ∑𝑖 𝑟𝛼𝑖 𝑒̂𝑖′ kita butuhkan untuk mengetahui 3 vektor koordinat 𝑒̂𝑖′ dalam bentuk

koordinat inersia,

𝑒̂𝑖′ = ∑𝑖 𝐴𝑖𝑗 𝑒̂𝑗 (4.2)

The rst bagian dari guration con, menggambarkan terjemahan, bisa

menjadi Speci ed dengan memberikan koordinat titik ditandai xed di

tubuh,