51

MOTOR STEPPER

1. PENDAHULUAN

Motor stepper merupakan piranti elektromekanik yang mengkonversi pulsa-pulsa

listrik menjadi gerakan mekanik. Rotor (shaft) motor stepper berotasi dalam kenaikan

langkah diskret ketika pulsa perintah listrik diterapkan ke motor dalam urutan yang

sesuai. Urutan pulsa berhubungan dengan arah putaran motor. Kecepatan rotasi motor

berhubungan dengan frekuensi masukan. Tabel 1 menjelaskan tentang pola

pemrograman mode kerja full-step dari motor stepper.

Tabel 1. Pola Pemrograman Full-Step Pada Port Mikrokontroler

PD0 PD3 PB2 PD2

1 1 0 0
0 1 1 0
0 0 1 1
1 0 0 1

Tabel di atas merupakan pola putaran searah jarum jam (clockwise). Untuk

putaran berlawanan jarum jam (counter clockwise), maka urutan pola harus dibalik.

Pada dasarnya ada 2 jenis Motor Stepper yaitu : Bipolar dan Unipolar. Sebuah motor

stepper berputar 1 step apabila terjadi perubahan arus pada koil-koilnya, mengubah

pole-pole magnetik disekitar pole-pole stator.

52

2. TIPE MOTOR STEPPER

Motor stepper dibedakan menjadi dua macam berdasarkan magnet yang

digunakan, yaitu tipe permanen magnet dan variabel reluktansi. Pada umumnya motor

stepper saat ini yang digunakan adalah motor stepper yang mempunyai variabel

relukatansi. Cara yang paling mudah untuk membedakan antara tip motor stepper di atas

adalah dengan cara memutar rotor dengan tangan ketika tidak dihubungkan ke suplai.

Pada motor stepper yang mempunyai permanen magnet maka ketika diputar

dengan tangan akan terasa lebih tersendat karena adanya gaya yang ditimbulkan oleh

permanen magnet. Tetapi ketika menggunakan motor dengan variabel reluktansi maka

ketika diputar akan lebih halus karena sisa reluktansinya cukup kecil.

2.1. VARIABEL RELUKTANSI MOTOR

Pada motor stepper yang mempunyai variabel reluktansi maka terdapat 3 buah

lilitan yang pada ujungnya dijadikan satu pada sebuah pin common. Untuk dapat

menggerakkan motor ini maka aktivasi tiap-tiap lilitan harus sesuai urutannya.

Gambar 1 merupakan gambar struktur dari motor dengan variabel reluktansi

dimana tiap stepnya adalah 30°. Mempunyai 4 buah kutub pada rotor dan 6 buah kutub

pada statornya yang terletak saling berseberangan.

Gambar 1. Variabel Reluktance Motor

 53

Jika lilitan 1 dilewati oleh arus, lilitan 2 mati dan lilitan 3 juga mati maka

kumparan 1 akan menghasilkan gaya tolakan kepada rotor dan rotor akan berputar

sejauh 30° searah jarum jam sehingga kutub rotor dengan label Y sejajar dengan kutub

dengan label 2.

Jika kondisi seperti ini berulang terus menerus secara berurutan, lilitan 2

dilewati arus kemudian lilitan 3 maka motor akan berputar secara terus menerus. Maka

agar dapat berputar sebanyak 21 step maka perlu diberikan data dengan urutan seperti

pada gambar 2.

Gambar 2. Data motor steper

‘1’ pada gambar 12.2 diartikan bahwa lilitan yang bersangkutan dilewati arus sehingga

menghasilkan gaya tolak untuk rotor. Sedangkan ‘0’ diartikan lilitan dalam kondisi off,

tidak mendapatkan arus.

2.2. UNIPOLAR MOTOR STEPPER

Motor stepper dengan tipe unipolar adalah motor stepper yang mempunyai 2

buah lilitan yang masing-masing lilitan ditengah-tengahnya diberikan sebuah tap seperti

tampak pada gambar 3.

Gambar 3. Unipolar Motor stepper

54

Motor ini mempunyai step tiap 30° dan mempunyai dua buah liliatan yang

didistribusikan berseberangan 180° di antara kutub pada stator. Sedangkan pada rotonya

menggunakan magnet permanen yang berbentuk silinder dengan mempunyai 6 buah

kutub, 3 kutub selatan dan 3 buah kutub utara. Sehingga dengan konstrusi seperti ini

maka jika dibutuhkan ke presisian dari motor stepper yang lebih tinggi dibutuhkan pula

kutub-kutub pada stator dan rotor yang semakin banyak pula. Pada gambar 12.4, motor

tersebut akan bergerak setiap step sebesar 30° dengan 4 bit urutan data (terdapat dua

buah lilitan dengan tap, total lilitan menjadi 4 lilitan).

Ketelitian dari magnet permanen di rotor dapat sampai 1.8° untuk tiap stepnya.

Ketika arus mengalir melalui tap tengah pada lilitan pertama akan menyebabkan kutub

pada stator bagian atas menjadi kutub utara sedangkan kutub stator pada bagian bawah

menjadi kutub selatan. Kondisi akan menyebabkan rotor mendapat gaya tarik menuju

kutub-kutub ini. Dan ketika arus yang melalui lilitan 1 dihentikan dan lilitan 2 diberi

arus maka rotor akan mengerak lagi menuju kutub-kutub ini. Sampai di sini rotor sudah

berputar sampai 30° atau 1 step.

Gambar 4. Urutan Data Untuk Motor Stepper Tipe Unipolar (torsi normal)

Gambar 5. Urutan Data Motor Stepper Tipe Unipolar (torsi besar)

 55

Untuk meningkatkan torsi yang tidak terlalu besar maka dapat digunakan urutan

pemberian data. Dimana terdapat dua buah lilitan yang di beri arus pada suatu waktu.

Dengan pemberian urutan data seperti ini akan menghasilkan torsi yang lebih besar dan

tentunya membutuhkan daya yang lebih besar.

Dengan urutan data baik pada Gambar 5 di atas akan menyebabkan motor

berputar sebanyak 24 step atau 4 putaran.

2.3. BIPOLAR MOTOR STEPPER

Motor dengan tipe bipolar ini mempunyai konstruksi yang hampir sama dengan

motor stepper tipe unipolar namun tidak terdapat tap pada lilitannya, seperti tampak

pada Gambar 6.

Gambar 6. Bipolar Motor Stepper

Penggunaan motor dengan tipe bipolar ini membutuhkan rangkaian yang sedikit

lebih rumit untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Biasanya

untuk menggerakkan motor stepper jenis ini membutuhkan sebuah driver motor yang

sering dikenal sebagai H Bridge. Rangkaian ini akan menontrol tiap-tiap lilitan secara

independen termasuk dengan polaritasnya untuk tiap-tiap lilitan.

56

Untuk mengontrol agar motor ini dapat berputar satu step maka perlu diberikan

arus untuk tiap-tiap lilitan dengan polaritas tertentu pula. Urutan datanya dapat dilihat

pada Gambar 7.

Gambar 7. Urutan Data Motor Stepper tipe Bipolar

3. PERBEDAAN UTAMA ANTARA BIPOLAR DAN UNIPOLAR

- Bipolar

- Arus pada koil dapat berbolak balik untuk mengubah arah putar motor

- Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik

- Unipolar

- Arus mengalir satu arah , dan perubahan arah putar motor tergantung dari

lilitan (koil) yang dialiri arus

 - Lilitan terpisah dalam 2 bagian dan masing-masing bagian hanya dilewati arus

dalam satu arah saja.

Gambar 8. Perbedaan motor stepper unipolar dan bipolar

Kelemahan jenis Bipolar adalah bahwa rangkaian drivernya lebih kompleks,

karena harus dapat mengalirkan arus dalam 2 arah (bolak-balik) lewat koil yang sama.
 57

Sedangkan jenis Unipolar, selain motor stepper tersebut lebih mudah diperoleh di

pasaran juga memerlukan rangkaian driver yang lebih sederhana.

Motor stepper yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan motor stepper

unipolar. Motor ini mempunyai dua buah lilitan yang masing-masingnya terpisah.

Untuk menggerakannya diperlukan penggeseran logika sehingga tiap lilitan pada tiap

pole akan teraliri arus maka motor akan berputar step deemi step sesuai dengan

konfigurasi pole dari motor stepper tersebut. Pengiriman pulsa dari komputer ke

rangkain motor stepper dilakukan secara bergantian, masing-masing 4 data (sesuai

dengan jumlah phase-nya).

4. RANGKAIAN KENDALI STEPER

Rangkaian berikut digunakan untuk memotar motor stepper dengan

mikrokontroller. Rangkaian tersebut menggunakan driver motor stepper yaitu

ULN20032 yang dihubungkan pada Port C. Motor stepper tersebut di kendalikan

dengan dua saklar yang berfungsi untuk putar kiri dan putar kanan
U 8

39 21 P 2 .0
38 P 0 .0 /A D 0 P 2 .0 /A 8 22 P 2 .1
37 P 0 .1 /A D 1 P 2 .1 /A 9 23 P 2 .2 MG 1
36 P 0 .2 /A D 2 P 2 .2 /A 1 0 24 P 2 .3
35 P 0 .3 /A D 3 P 2 .3 /A 1 1 25 P 2 .0 1 16 1
34 P 0 .4 /A D 4 P 2 .4 /A 1 2 26 P 2 .1 2 1A 1B 15 2
33 P 0 .5 /A D 5 P 2 .5 /A 1 3 27 P 2 .2 3 2A 2B 14 3
32 P 0 .6 /A D 6 P 2 .6 /A 1 4 28 P 2 .3 4 3A 3B 13
H EAD ER 5 P 0 .7 /A D 7 P 2 .7 /A 1 5 5 4A 4B 12
P 1_0 1 10 6 5A 5B 11
R ST P 1_1 2 P 1 .0 P 3 .0 /R XD 11 7 6A 6B 10 M O TO R STEP PE R
1 P 1 .1 P 3 .1 /T XD 7A 7B
4

P 1_2 3 12
2 P 1_3 4 P 1 .2 P 3 .2 /IN T 0 13 9
3 P 1_4 5 P 1 .3 P 3 .3 /IN T 1 14 C O M 12V
4 G N D P 1_5 6 P 1 .4 P 3 .4 /T 0 15
5 P 1 .5 P 3 .5 /T 1
G N D

P 1_6 7 16
P 1_7 8 P 1 .6 P 3 .6 /W R 17
JP4 P 1 .7 P 3 .7 /R D
19 30 U LN 2003
XTA L1 A L E /P R O G
8

18 29
XTA L2 PSEN
X1
VC C 31
9 E A /V P P
R ST
12M H z

C 3 AT89S 51
10u
30p 30p R ESET
C 6 C 7 R ST
C

R 2 D 3
4K7
1N 4002
A

Gambar 9. Rangkaian motor stepper mikrokontroller

58

12.4.1. PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER

Setelah membuat rangkaian motor stepper, maka sekarang saatnya Anda

membuat program yang digunakan untuk menjalankan motor stepper dengan

menggunakan mikrokontroller.

Program sebagai berikut ini

#include <at89x51.h>

idata at 0x50 unsigned int i;

idata at 0x51 unsigned int k;

void tunda(unsigned int j)

{
while(j)
{
TH0=0xfc;
TL0=0x65;
TR0=1;
while(!TF0);
TF0=0;
TR0=0;
j--;
}
}

void main()
{
TMOD=0x11;
while(1)
{
P1 = 0x066;
tunda (100);
P1 = 0x0CC;
tunda (100);
P1 = 0x099;
tunda (100);
P1 = 0x033;
tunda (100);
}
} /* End main */