MODUL PRAKTIKUM

KONTROL POSISIS DAN KECEPATAN MOTOR SERVO DENGAN

PENGENDALI PID

A. TUJUAN PRAKTIKUM
1) Dapat mengendalikan kecepatan motor DC dengan mnggunakan pengendali PID
dengan close loop maupun open loop.
2) Dapat mengendalikan posisi motor DC dengan menggunakan kontrol P, PI, maupun
PID.

B. TEORI PENUNJANG
1. Pengendali PID
Pengendali PID - yang merupakan singatan dari Proporsional, Integral, dan Derivatif
– merupakan suatu pengendali dengan mekanisme umpan balik yang biasanya digunakan
pada sistem pengendalian pada industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung
nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur.
Dalam hal ini, pengendali PID berguna untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu
dengan penyetelan variabel kontrol, seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada
elemen pemanas, ke nilai baru yang ditentukan oleh persamaan dibawah ini:

Yang dimana Kp, Ki, dan Kd masing – masing merupakan konstanta proporsional, integra,
dan derivatif. Sedangkan, e(t) dan mv(t) masing – masing merupakan error dan keluaran
manipulated variabel dan pengendali PID.

Dalam praktikum ini, digunakan unit PID150Y yang digunakan sebagai unit
pengendali pada praktikum ini, dan unit PID dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 1. Unit PID150Y

 Adapun unit PID bekerja dengan cara mengambil sinyal error ‘e’ dan mengkonversikan
eroor tersebut menjadi tegangan perintah Vcom dengan permodelan matematika seperti
dibawah ini:

Adapaun sinyal error dihubungkan ke port bernama “ input error”dan tengangan perintah
keluar melalui port “0o”. Adapaun jika dibutuhkan tegangan perintah negatif, maka port
output yang digunakan adalah “ 180o”.
Selain itu, pada tiga tuas tersebut terdapat penanda posisi “x 1” dan “x 10”, yang dimana
menunjukkan bahwa nilai masing – masing nilai pada tuas tersebut dikalikan 1 maupun 10.
Selain itu, terdapat piringan yang berguna untuk mengendalikan parameter K, Ti, dan Td.
Adapun range dari nilai yang dapat diatur dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Table-1: range parameter PID

Component Switch X 1 Switch X 10

Proportional Gain, K 0.1 to 1 1 to 10
Integral Action Time, Ti 0.1s to 1s 1s to 10s
Derivative Action Time,Td 1ms to 22ms 10ms to 220ms

Pada unit PID ini terdapat beberapa tuas pada unit pengendali PID. Terdapat 3 tuas yang
memiliki laber ‘in’ dan ‘out’, yang dimana masing – masing tuas tersebut berfungsi untuk
menyalakan maupun mematikan unit pada kontrol PI, I, maupun D. Selain itu, unit PID juga
memiliki filter low-pass yang berfungsi untuk mengatenuasi error dari differensiator. Juga,
terdapat port pada unit PID yang berfungsi untuk memonitor sinyal dari integrator maupun
differensiator secara terpisah.

C. METODOLOGI PRAKTIKUM
1. Alat dan Bahan
Adapun dalat dan bahan yang digunakan pada praktikum ini adalah sebagai berikut:
a) 1 unit Operation Amplifier
b) 1 unit Attenuator
c) 1 unit amplifier servo
d) 1 unit catu daya
e) 1 unit tachomotor
f) 1 Load unit

2. Pengendalian Kecepatan
Dalam praktikum pengendalian kecepatan ini, terdapat dua macam percobaan, yaitu
pengendalian kecepatan motor DC dengan kondisi open loop maupun close loop.
a) Untuk percobaan pertama, pengoperasian motor dilakukan dalam keadaan open loop
dengan kondisi beban yang konstan maupun yang bervariasi. Adapun rangkain plan
untuk percobaan ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2. Mode Kontrol Armatur

b) Selanjutnya, percobaan dilakukan dengan cara memasukkan feedback sinyal yang
proporsional dengan kecepatan dengan menggunakan Tachogenerator, dan
dibandingkan dengan sinyal referensi yang berlawan polaritasnya.
c) Adapun untuk variasi beban dapat menggunakan rem magnetik sebagai beban pada
motor DC.
d) Adapaun hasil pengukuran dapat dimasukkan pada tabel dibawah ini:

Tabel 2. Hasil pengukuran karakteristik pengendalian armatur motor DC

No. of rotations of Speed in
Tachogenerator
S.No Vin low Speed Shaft rev/min
volts (Vg)
(a) N=30×a

e) Dari hasil pengukuran, maka dicari sinyal error dengan mencari perbedaan nilai dari
sinyal hasil pengukuran dengan sinyal referensi.
f) Sedangkan, untuk pengendalian motor dengan close loop, percobaan nya sama
dengan yang open loop yang menggunakan beban kosntan maupun bervariasi.
Adapun rangkaian untuk sistem close loop adalah seperti dibawah ini :
 Gambar 2. Rangkaian Pengendali motor Close Loop

g) Lalu, hasil pengukuran dimasukkan pada tabel dibawah ini :

Tabel 3. Hasil pengukuran karakteristik motor DC close loop
Reference Tachogenerator Speed
S.No Error Voltage
Voltage Voltage rev/min

h) Lalu, untuk analisa sama seperti open loop, yaitu dicari error nya dengan
membandingkan sinyal hasil pengukuran dan sinyal referensi.

3. Pengendalian Posisi
Dalam percobaan ini terdapat tiga percobaan, yaitu percobaan dengan
menggunakan kendali proporsional, proporsional intgeral, maupun proporsional
integral derivatif. Adapun langkah percobaan dari masing – masing percobaan adalah
sebagai berikut :
Kontrol Proporsional
1. Untuk percobaan ini, lepas kabel op-amp output dari input servo-amp, dan
diganti dengan unit PID seperti pada gambar dibawah ini.
 Gambar 3. Koneksi Eksternal Unit PID tanpa Derivatif

2. Setelah itu, sambungkan keluaran op-amp ke unit PID dan sambungkan

keluaran unit PID ke ke amplifier servo.
3. Sambungkan catu daya ke unit PID, dan matikan integrator dan diferensiator.
4. Atur gain pada piringan proporsional menjadi satu dan nyalakan daya, lalu
diamati perubahan yang ada.
5. Lalu, atur piringan input pada potensiometer dari 0o menjadi 90o secara
mendadak. Hal ini bertujuan untuk menciptakan input step, dan diulangi
beberapa kali, dan diperkirakan juga jumlah overshoot pada sistem close loop.
6. Selain itu, diukur juga error steady state nya.

Kontrol Proporsional Integral

1. Untuk percobaan ini, rangkaian koneksi inernal nya sama dengan rangkain
percobaan proporsional.
2. Setelah itu, nyalakan integrator pada unit PID, dan atur piringan Ti = 1 detik.
Untuk bagian proporsional, pengaturan tidak perlu diubah – ubah.
3. Setelah itu, berikan input step seperti pada percobaan proporsional, dan amati
overshoot dan error steady state nya.
4. Pengukurn sinyal error dilakukan pada port keluaran dari op-amp.
5. Lalu bandingkan dengan hasil dari kontrol proporsional, dan analisa pengaruh
kontrol integrator terhadap overshoot dan error steady state.

Kontrol Proporsional Integral Derivatif

1. Untuk percobaan ini, rangkaian koneksi inernal dibuat seperti pada gambar
dibawah ini.
 Gambar 4. Koneksi Eksternal Unit PID dengan Derivatif

2. Setelah itu, sambungkan kedua port input – error dan input seperti pada gambar
diatas.
3. Setelah itu, nyalakan differensiator dan atur skala waktu Td = 0.2 ms.
4. Untuk pengaturan proporsional dan integral tidak perlu diubah – ubah.
5. Berikan masukan sinyal input seperti pada kedua percobaan sebelumnya, yaitu
dengan mengubah priongan input potensio dari 0o ke 90o secara cepat beberapa
kali.
6. Amati sinyal keluaran, dan amati perubahan pada overshoot dan error steady
state akibat pengaruh aksi derivatif, dan bandingkan dengan sinyal keluaran dari
kedua percobaan sebelumnya.