Sebelumnya sudah kita ketahui bahwa fungsi dari kontrol PID itu sendiri adalah
untuk menentukan nilai sebagai kontrol kepada suatu sistem dengan keinginan agar
waktu ketika sistem menerima dan merespon data menjadi sangat cepat, mengurangi
kesalahan pada respon sistem, mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
A. Percobaan
1. Kondisi Awal Suatu Sistem tanpa ada masukan kontrol
Apabila dalam sistem diterapkan konstanta Kp sebesar 40, 40, 100, 100
dan konstanta Ki sebesar 100, 40, 40, 100, maka rangkaian gambar simulink
tampak seperti pada gambar berikut :
Maka hasil respon sistem tergambar seperti pada grafik dibawah ini :
Aksi kontrol P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam waktu naik dan
overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari
overshoot yang berlebihan.
Dan dari grafik gambar diatas terlihat bahwa rise time sistem menurun,
dengan overshoot yang kecil, serta kesalahan dapat diminimalkan. Tanggapan
sistem memberikan hasil yang lebih baik daripada aksi kontrol sebelumnya
tetapi masih mempunyai rise time yang lambat.
Apabila dalam sistem diterapkan konstanta Kp sebesar 350, 250, 300, dan
konstanta Ki sebesar 300, 350, 300, dan konstanta Kd sebesar 50, 15, 15,
maka rangkaian gambar simulink tampak seperti gambar rangkaian berikut :
Maka hasil respon sistem tergambar seperti pada grafik dibawah ini :
Dengan aksi kontrol P, I, dan D, terlihat bahwa kriteria sistem yang diinginkan
hampir mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki overshoot,
waktu naik yang cepat, dan kesalahan sangat kecil mendekati nol. Grafik tanggapan
sistem terhadap sinyal masukan, tergantung pada nilai parameter Kp, Kd, dan Ki.
B. Kesimpulan
Dari beberapa percobaan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa masing – masing
pengendali memiliki karakteristik yang berbeda-beda, antara lain sebagai berikut :
Kontrol Proposional
Pengaruh pada sistem :
Menambah atau mengurangi kestabilan
Dapat memperbaiki respon transien khususnya; rise time, settling time
Mengurangi rise time, tidak menghilangkan Error Steady State
Untuk menghilangkan Error Steady State, dibutuhkan nilai Kp besar, yang akan
membuat sistem lebih tidak stabil.
Kontrol Integral
Pengaruh pada sistem :
Menghilangkan Error Steady State
Respon lebih lambat dibandingkan dengan P
Dapat menimbulkan ketidakstabilan karena menambah orde sistem
Kontrol Derivative
Pengaruh pada sistem :
Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa
memperbesar pemberian nilai Kp
Memperbaiki respon respon transien, karena memberikan aksi saat ada
perubahaan error
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error
statis D tidak beraksi. Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Dengan melihat hasil kesimpulan dari percobaan yang dilakukan, maka dapat
dipilih sebuah kontroler yang tepat untuk diterapkan pada sebuah sistem sesuai dengan
kondisi proses yang ada.