PENDAHULUAN

A. Latar belakang

Dewasa ini penggunaan robot sudah menjadi kebutuhan di berbagai bidang

industri baik industri permesinan, manufaktur, pengerjaan logam, kayu maupun
di dunia otomotif.Mengapa teknologi robot dapat berkembang cepat dan sangat
banyak digunakan di industri? Hal itudisebabkankarena dengan sistem
robotmampu memberikan jawaban atas efisiensi terhadap suatu hasil produksi
dengan keunggulan utama antara lain : kecepatan, kualitas yang merata dan
terjamin dan mampu diaplikasikan diberbagai kondisi ekstrem untuk
meminimalisirkan resiko pekerjaan pada manusia.

Dalam aplikasinya rekayasa sistem robotik sangat luas mulai dari rancang
bangun mekanik kontrol terkait dengan berbagai gerakan mekanik, pemilihan
aktuator seperti jenis motor, silinder,coil dll., pemilihan jenis sensor yang
disesuaikan dengan kebutuhan masing-masing robot seperti sensor suhu,,
warna, jarak, gyro dll. Rangkaian elektronik berupa driver aktuator, rangkaian
pengkondisi sinyal sensor, rangkaian mikrokontroller, wiring pengkabelan dll.
Kontrol sistem berupa penerapan hukum logika maupun kontrol cerdas seperti
PID, fuzzy, NN dll.

Aplikasi rekayasa sistem robotik banyak digunakan dalam sistem manufaktur

otomotif, fungsi utama adalah melakukan fungsi khusus dalam proses kegiatan
produksi, contoh memasang baut, mengelas, mengecat dll.

Pada industri manufaktur robot lengan atau biasa disebut manipulator robot
sangat populer digunakan karena kehandalan sistemnya dalam melakukan tugas
yang membutuhkan kecepatan dan kepresisian yang tinggi.

1
 Gambar 1. Sistem Robot Manufaktur Industri

Konfigurasi robot lengan yang paling umum digunakan pada industry adalah,
robot scara, robot delta dan robot koordinat Cartesian robot.Robot lengan disebut
manipulator karena merujuk pada standar ISO 1738. Beberapa robot diprogram
untuk melaksanakan tindakan tertentu berulang-ulang tanpa variasi dan dengan
tingkat akurasi yang tinggi. Gerak robot ditentukan oleh program untuk
menentukan arah, percepatan, kecepatan, deselerasi, dan jarak dari serangkaian
gerakan terkoordinasi.

B. Tujuan

Setelah mengikuti pembelajaran pada modul ini peserta diklat diharapkan dapat :

1. Mengenali Robot (sejarah, arsitektur sederhana, struktur/ susunan,

komponen).
2. Memahami kinematik dan Dinamik Robot.
3. Memahami jenis Power Supply untuk Robot (sumber AC/ Catu daya; Batery;
Sel Surya/solar cell)
4. Mensimulasi dan mengujiSistem Penggerak /Aktuator Robot
5. Mengujicobakan sensor-sensor untuk Robotik
6. Mempraktikan beberapa Jenis Robot (Line tracking/line follower; Boe Bot;
Whisker; Cerdas dengan Boe Bot; Berkaki Quad Crawler; Berkaki dan
Lengan)
7. Memahami dan mempraktikan jenis Kontrol Robot.
8. Menerapkan pembuatan & pemrogram kontrol Robotik.

2
C. Peta Kompetensi

D. Ruang Lingkup

1. Perkembangan Robot

2. Mengenal Jenis Robot

3. Jenis-Jenis Aktuator dan rangkaian driver.

4. Jenis-jenis sensor dan rangkaian pengkondisi sinyal

5. Mikrokontroller sebagai unit pengolah utama

6. Prosedur pemecahan masalah dituangkan dalam flowchart

7. Pembuatan program berdasarkan prosedur pemecahan masalah.

8. Pemrograman aplikasi berbasis I/O pada robotik

3
E. Saran Cara Penggunaan Modul

Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini
maka langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :

1. Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada
masing-masing kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta
diklat dapat bertanya pada instruktur pengampu kegiatan belajar.

2. Kerjakan setiap tugas formatif (soal latihan) untuk mengetahui seberapa

besar pemahaman yang telah dimiliki terhadap materi-materi yang dibahas
dalam setiap kegiatan belajar.

3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-
hal berikut:

a. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.

b. Pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik.

c. Sebelum melaksanakan praktikum, identifikasi (tentukan) peralatan dan

bahan yang diperlukan dengan cermat.

d. Gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar.

e. Untuk melakukan kegiatan praktikum yang belum jelas, harus meminta

ijin widyaiswara atau instruktur terlebih dahulu.

f. Setelah selesai, kembalikan alat dan bahan ke tempat semula

g. Jika belum menguasai level materi yang diharapkan, ulangi lagi pada
kegiatan belajar sebelumnya atau bertanyalah kepada instruktur yang
mengampu kegiatan pembelajaran yang bersangkutan.

4
KEGIATAN PEMBELAJARAN I: DASAR - DASAR
ROBOTIKA

A. Tujuan

Setelah mengikuti dan atau menyelesaikan materi Perkembangan Teknologi

Mikroprosesor, Melalui diskusi kelompok peserta dapat:
- Mengenal sejarah perkembangan robot
- Mengetahui fungsi aplikasi robot dalam kehidupan sehari-hari dan
- Memahami jenis-jenis robot berdasarkan klasifikasi-nya.

B. Indikator Pencapaian Kompetensi

- Memahami sejarah perkembangan robot

- Menyebutkan jenis robot berdasar beberapa klasifikasi

- Menyebutkan fungsi dan aplikasi robot dalam dunia sehari-hari

C. Uraian Materi

1. Pendahuluan
Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari kosakata
ngertian robot secara tepat
adalah sistem atau alat yang dapat berperilaku atau meniru perilaku manusia
dengan tujuan untuk menggantikan dan mempermudah kerja/aktifitas manusia.
Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot, maka robot harus memiliki dua
macam kemampuan yaitu:
1) Bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya.
2) Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau
memanipulasi objek.
Untuk dapat dikatakan sebagai robot sebuah sistem tidak perlu untuk meniru
semua tingkah laku manusia, namun suatu sistem tersebut dapat mengadopsi
satu atau dua dari sistem yang ada pada diri manusia saja sudah dapat

5
dikatakan sebagai robot. Sistem yang diadopsi dapat berupa system penglihatan
(mata), sistem pendengaran (telinga) ataupun sistem gerak.
Ada beberapa fungsi robot, sehingga manusia memerlukan kehadirannya yaitu:

a. Meningkatkan produksi, akurasi dan daya tahan. Robot ini banyak digunakan
di industri.
b. Untuk tugas-tugas yang berbahaya, kotor dan beresiko. Robot ini digunakan
ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresiko. Seperti Robot
Untuk menjelajah planet, robot untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer
dll.
c. Untuk pendidikan. Banyak robot yang digunakan untuk menarik pelajar
belajar teknologi seperti robot lego, dll.
d. Untuk menolong manusia. Seperti di rumah untuk membersihkan rumah
pakai penghisap debu otomatis, di rumah sakit untuk menghantar makanan,
membantu operasi, dll.

2. Sejarah dan Perkembangan Teknologi Robot

Penelitian dan pengembangan pada tahun pertama yang berbuah produk

robotika dapat dilacak mulai dari tahun 1940-an ketika Argone National
Laboratories di Oak Ridge, Amerika, memperkenalkan sebuah mekanisme
robotika yang dinamai master-slave manipulator. Robot ini digunakan untuk
menangani material radioaktif. Kemudian produk pertama robot komersial
diperkenalkan oleh Unimation Incorporated, Amerika pada tahun 1950-an.
Hingga belasan tahun kemudian langkah komersial ini telah diikuti oleh
perusahaan-perusahaan lain. Namun demikian, seperti ditulis dalam beberapa
sumber, penelitian intensif dibidang teknologi robotika dan keinginan menjadikan
robotika sebagai sebuah disiplin ilmu kala itu belum terpikirkan.

Baru setelah dunia mulai menapak ke jaman industri pada pertengahan tahun
60-an kebutuhan akan otomasi semakin meningkat. Pada saat itulah robotika
diterima sebagai disiplin ilmu baru yang mendampingi ilmu-ilmu dasar dan teknik
yang telah mapan sebelumnya. Di negara-negara yang telah mapan kala itu,
seperti Amerika, Inggris, Jerman dan Perancis mulai bermunculan grup-grup riset
yang menjadikan robotika sebagai temanya, kemudian diikuti oleh Jepang, yang

6
dipelopori oleh ilmuwan-ilmuwan yang baru pulang dari menimba ilmu di
Amerika. Bahkan, di kemudian hari Jepanglah yang tercatat sebagai negara yang
paling produktif dalam mengembangkan teknologi robot. Hal ini tidak lain karena
jepang gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti
komponen dan piranti mikro(microdevices) yang akhirnya bidang ini terbukti
sebagai inti dari pengembangan robot modern.

Dewasa ini muncul istilah robot humanoid, animaloid, dan sebagainya. Bahkan
kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan
industri pertahanan atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi
hanya menjadi bagian saja dari sistem robot secara keseluruhan.

Robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau
terapan yang lain dalam berkembang. Ilmu dasar biasanya berkembang dari
suatu hipotesis yang kemudian diteliti secara metodis. Ilmu terapan
dikembangkan setelah ilmu-ilmu yang mendasarinya berkembang dengan baik.
Sedangkan ilmu robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan secara
praktis. Kemudian melalui suatu pendekatan dari hasil pengamatan perilaku
mahluk hidup atau benda/mesin/peralatan bergerak lainnya dikembangkanlah
penelitian secara teoritis. Dari teori kembali kepada praktis, dan dari robot
berkembang menjadi lebih canggih.

Mekatronik adalah istilah umum yang menjadi popular seiring dengan

perkembangan paduan mekanik dan elektronik. Mekatronik terdiri dari 4 disiplin
ilmu, yaitu mekanik (mechanics), elektronik, teknik kontrol berbasis prosesor
serta pemrograman seperti halya dalam bidang robotik. Sebuah produk
mekatronik belum tentu robot, namun robot pasti mekatronik. Banyak produk
mekatronik disekeliling kita, misalnya mesin cuci, CD/DVD/ video/cassette player,
walkman hingga vacuum cleaner. Dalam bidang otomotif produk mekatronik yang
diterapkan pada mobil yaitu ABS (anti lock breaking sistem), active suspension
sistem, dsb. Dalam dunia industri, perdagangan dan gedung-gedung perkantoran
dikenal berbagai peralatan otomatis seperti pintu otomatis, lift, escalator, mesin
fotocopy, dan masih banyak lagi.

7
3. Penelitian di Bidang Robotika

Perkembangan suatu ilmu tak lepas dari peran para peneliti kalau tak dapat
dikatakan bahwa justru penelitilah yang menyebabkan suatu ilmu itu
berkembang. Perkembangan penelitian di bidang robotika lazimnya dapat segera
diketahui dengan mencermati aplikasinya di dunia industri atau produk kegiatan
penelitian skala laboratorium di group-group penelitian yang tersebar di berbagai
institusi pendidikan dan penelitian di negara-negara maju. Dengan mudahnya
mengakses internet sekarang ini dan banyaknya sumber-sumber informasi masa
kini yang tersebar secara terbuka di situs-situs penelitian.

Keterkaitan seluruh komponen atau sub-domain dalam ruang lingkup penelitian

di bidang robotika. Secara garis besar penelitian di bidang robotika dapat
dilakukan dengan memilih tema berdasarkan alur dalam 4 tahapan, yaitu
klasifikasi, obyek penelitian, fokus penelitian dan target penelitian. Dari blok
klarifikasi, struktur robot dapat diketahui berada dalam kelompok mana. Dari sini,
obyek penelitian dapat ditentukan dan dijabarkan secara detil parameter-
parameternya.

Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot
terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile & non-
mobile) dan kelompok non-konvensional. Kelompok pertama sengaja diberi
nama konvensional karena nama yang dipakai dalam konteks penelitian adalah
nama-nama yang dianggap sudah umum, seperti mobile manipulator, climbing
robot (robot pemanjat), walking robot (misalkan : bi-ped robot) dan nama-nama
lain yang sudah populer. Sedangkan kelompok nonkonvensional dapat berupa
robot humanoid, animaloid, extra-ordinary, atau segala bentuk inovasi
penyerupaan yang bisa dilakukan. Kelompok kedua ini banyak di manfaatkan
sebagai ikon keunggulan dalam penelitian robotika, seperti robot ASIMO buatan
jepang. Sementara robot dalam air dan robot terbang lebih banyak
dikembangkan sebagai peralatan untuk membantu penelitian yang berkaitan dan
untuk proyek pertahanan atau mesin perang.

8
Dari kelompok non-mobile yang sering dis
robot arm atau robot manipulator saja. Sementara yang lebih mudah dikenali
sebagai mesin cerdas (intelligent machine) yang tidak selalu tampak memiliki
bagian tangan, kaki atau roda untuk bergerak lebih lazim disebut dengan nama
khusus sesuai fungsinya. Mereka biasanya memiliki nama-nama tersendiri.
Misalnya mesin-mesin otomatis Lathe, milling, drilling machine, CNC (Computer
Numerical Control) Machine, EDM (Electric Discharge Machine), dan berbagai
peralatan ototmatis yang biasa dijumpai di pabrik-pabrik modern.

Fokus penelitian dapat diambil dengan titik berat perhatian lebih kepada
kinematik atau dinamik atau kedua-duanya. Dari analisa kinematik saja, bila
obyek penelitian yang diambil adalah konfigurasi robot yang benar-benar baru
(belum ada penelitian sebelumnya yang mengkaji) kontribusi keilmuan dapat
diperoleh hanya dengan mengkaji persamaan kinematik dan kontrol dasarnya.

Pembahasan khusus dalam hal dinamika robot juga sangat menjanjikan dalam
perolehan kontribusi keilmuannya. Tujuan utama kajian dinamik ini adalah untuk
mendapatkan disain kontrol yang handal (robust) dan mampu meredam
gangguan dengan baik. Masih banyak struktur-struktur robot yang kompleks
belum dikaji secara mendalam model dinamiknya oleh karena rumitnya
persoalan pemodelan matematik sistem robot, sifat-sifat alami (friksi pada poros
aktuator, backlash pada gearbox, noise pada sensor, nonlinieritas dari pada
aktuator, dsb.) dan lingkungan (gangguan luar berupa efek pembebanan, jalan
yang tidak rata, getaran,dll.). Dari persamaan dinamik ini kontrol dasarnya dapat
dirancang secara sistematis. Bahasan kontrol robot yang dimulai dari pemodelan
robot secara penuh ini (kinematik dan dinamik) biasa disebut sebagai model-
based control.

Pada kasus dinamik robot yang rumit seringkali dibutuhkan bantuan kecerdasan
buatan untuk mengidentifikasi model matematiknya. Lindan Goldenberg(2001)
menggunakan jaringan saraf tiruan (artificial neural network) untuk
mengidentifikasi model dan kontrol yang sesuai untuk sebuah mobile
manipulator. Sedangkan Sakka dan Chochron (2001) menggunakan algorithma

9
genetic. Metoda sistem berbasis pengetahuan (knowledge-based system) juga
dapat digunakan sebagai pilihan untuk menyelesaikan masalah ketidak pastian
dalam pemodelan dinamik.

Gabungan kontrol kinematik dan kontrol dinamik yang baik akan menghasilkan
kontrol gerak robot (robot motion control) yang handal. Hal ini adalah merupakan
tujuan utama dalam rancang bangun robot ideal. Namun demikian, dewasa ini
penelitian tentang aplikasi kecerdasan buatan dalam kontrol robot lebih banyak
ditujukan untuk memperoleh kontrol kinematic yang canggih.

a. Mekatronik vs Robotik

Mekatronik terdiri dari 4 disiplin ilmu, yaitu mekanik (mechanics), elektronik,

teknik kontrol berbasis prosesor dan pemrograman seperti halnya pada
bidang robotika. Sebuah produk mekatronik belum tentu robotika, namun
robot adalah bagian dari mekatronik.

Dengan berkembangnya ilmu di bidang control cerdas (intelligent control)

maka dikenal pula istilah intelligent mechatronics yang dimaksudkan untuk
mendeskripsikan produk mekatronik yang telah dimuati suatu kecerdasan
buatan. Sebagai contoh, mesin cuci berbasis control fuzzy (fuzzy control
washing machine), mesin penjual minuman otomatis yang dilengkapi sistem
validasi uang menggunakan metoda jaringan saraf tiruan (artificial neural
network), dll. Sistem printer, scanner dan fotokopi dalam satu alat juga
termasuk dalam kategori ini.

Penelitian mutakhir dalam bidang mekatronik hampir tak dapat dipisahkan

dengan penelitian di bidang robotika itu sendiri. Sebagai contoh, ultrasonic
motor dan teknologi MEMS (micro electro mechanical system) yang
dikembangkan untuk pembuatan sistem aktuator berukuran mikro atau lebih
kecil dari 1 mm (Simokohbe, 2005). Meski penelitian ini masih sangat baru
dan belum menunjukkan kemajuan berarti, namun jika berhasil, dipercayai

10
 manfaatnya sangat besar dalam aplikasi di dunia kedokteran dan rekayasa
genetika.

4. Jenis Robot

Secara umum, jenis robot dapat dibedakan dalam 4 kategori, yaitu :

b. Non-mobile Robot

Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya,
sehingga robot tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari
tubuhnya dengan fungsi tertentu yang telah dirancang. Contoh : Robot
Industri

Anatomi robot industri secara umum dapat diilustrasikan seperti pada

gambar 1.1. Robot industri yang diilustrasikan ini adalah robot tangan yang
memiliki dua lengan (dilihat dari persendian), dan pergelangan. Di ujung
pergelangan dapat diinstal berbagai tool sesuai dengan fungsi yang
diharapkan. Jika dipandang dari sudut pergerakan maka terdiri dari tiga
pergerakan utama, yaitu badan robot yang dapat berputar ke kiri dan kanan,
lengan yang masing-masing dapat bergerak rotasi ke arah atas dan bawah,
dan gerak pergelangan sesuai dengan sifat tool.

Gambar 1.1. Robot Lengan Sederhana

11
 Perangkat pendukung robot industri secara umum dapat diilustrasikan dalam
gambar 1.2berikut ini. Komponen utamanya terdiri dari 4 bagian, yaitu:

1. Manipulator
2. Sensor
3. Aktuator, dan
4. Kontroler

Gambar 1.2. Sistem Robot Industry

Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk

memindah, mengangkat, dan memanipulasi benda kerja. Sensor adalah
komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai
pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari
bagianbagian manipulator. Output sensor dapat berupa nilai logika ataupun
nilai analog. Dalam berbagai kasus dewasa ini penggunaan kamera sebagai
sensor sudah menjadi lazim. Output perangkat kamera berupa citra (image)
harus diubah dahulu ke besaran digital ataupun analog sesuai dengan
kebutuhan.

Aktuator adalah komponen bergerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil
geraknya dapat di bagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor
listrik (motor DC servo, stepper moto, motor AC, dsb.), penggerak pneumatik
(berbasis kompresi gas: udara, nitrogen, dsb.), dan penggerak hidrolik
(berbasis kompresi benda cair:minak pelumas, dsb).

Kontroler adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi

sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. Tipe
pengaturan yang bisa diprogramkan mulai dari prinsip pengurut (sequencer)

12
yang bekerja sebagai open loop hingga prinsip umpan balik yang melibatkan
kecerdasan buatan.

Gambar 1.3. Robot Manipulator

Konfigurasi Manipulator

Secara klasik konfigurasi robot manipulator dapat dibagi dalam 4 kelompok,

yaitu polar, silindris, cartesian dan sendi-lengan (joint-arm).

1) Polar

Manipulator yang memiliki konfigurasi polar padat di ilustrasikan seperti pada

gambar 1.5., badan dapat berputar ke kiri atau kanan. Sendi pada badan
dapat mengangkat atau menurunkan pangkal lengan secara polar. Lengan
ujung dapat digerakkan maju-mundur secara translasi. Konfigurasi ini dikenal
cukup kokoh karena sambungan lengan dan gerakan maju-mundur memiliki
cara yang secara mekanik sangat kokoh.

Kemampuan jangkauan ke atas dan bawah kurang bagus karena badan

tidak mengangkat lengan secara vertikal, namun memiliki gerakan yang khas

13
 yaitu mampu memanipulasi ruang kerja yang berbentuk bola dengan
algoritma gerak yang paling sederhana dibanding tipe konfigurasi yang lain.

Gambar 1.4. Konfigurasi Polar

2) Silinder

Konfigurasi silinder mempunyai jangkauan berbentuk ruang silinder yang

lebih baik, meskipun sudut lengan terhadap garis penyangga tetap.
Konfigurasi ini banyak diadopsi untuk sistem gantry atau crane karena
strukturnya yang kokoh untuk tugas mengangkat beban.

Pemasangan lengan ujung yang segaris dengan badan dapat lebih

menguntungkan kinematiknya menjadi lebih sederhana. Selain itu struktur
secara keseluruhan bisa lebih kokoh. Contoh yang mudah dijumpai adalah
sistem crane yang biasa digunakan dalam pembangunan gedung-gedung
bertingkat tinggi.

14
 Gambar 1. 5. Konfigurasi Silinder

3) Cartesian

Manipulator berkonfigurasi Cartesian ditunjukkan dalam gambar 1.7.

Konfigurasi ini secara relatif adalah yang paling kokoh untuk tugas
mengangkat beban yang berat. Struktur ini banyak dipakai secara permanen
pada instalasi pabrik, baik untuk mengangkat dan memindah barang
produksi maupun untuk mengangkat peralatan-peralatan berat pabrik ketika
melakukan kegiatan instalasi. Crane di galangan kapal juga banyak
mengadopsi struktur ini.

Gambar 1. 6. Konfigurasi Cartesian

15
 Pada aplikasi yang sesungguhnya, biasanya struktur penyangga, badan dan
lengan dibuat sedemikian rupa hingga tumpuan beban merata pada struktur.
Misalnya, penyanggah dipasang dari ujung ke ujung. Mekanik pengangkat di
badan menggunakan sistem rantai dan sprocket atau sistem belt.
Pergerakan lengan dapat menggunakan sistem seperti rel di kiri-kanan
lengan.

4) Sendi-lengan

Konstruksi ini yang paling popular untuk tugas-tugas regular di dalam pabrik,
terutama untuk dapat melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik, seperti
mengangkat barang dari konveyor, mengelas, memasang komponen mur,
baut pada produk, dan sebagainya. Dengan tool pergelangan yang khusus
struktur lengan-sendi ini cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja
yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam.

Gambar 1.7. Konfigurasi Sendi-Lengan

c. Mobile Robot

Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan

dirinya dari satu tempat ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang

16
paling populer dalam dunia penelitian robotika. Dari segi manfaat, robot ini
diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam
transportasi, platform bergerak untuk robot industri , eksplorasi tanpa awak,
dan masih banyak lagi. Contoh : Robot Line Tracker

Robot line tracker merupakan robot yang dapat bergerak mengikuti track
berupa garis hitam setebal ±3 cm. Untuk membaca garis, robot dilengkapi
dengan sensor proximity yang dapat membedakan antara garis hitam
dengan lantai putih. Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk
menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan.
Sehingga pembacaan sensor selalu akurat.

Agar pergerakan robot menjadi lebih halus, maka kecepatan robot diatur
sesuai dengan kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot
menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun jika robot tepat
berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat. Robot juga dapat
kembali ke garis pada saat robot terlepas sama sekali dari garis. Hal ini bisa
dilakukan karena robot selalu mengingat kondisi terakhir pembacaan sensor.
Jika terakhir kondisinya adalah disebelah kiri garis, maka robot akan
bergerak ke kanan, demikian pula sebaliknya.

Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang
diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga
untuk meneruskan komunikasi.

17
 Gambar 1.8. Flying Robot (Robot Terbang)

Under Water Robot (Robot dalam air)

Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan
juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

Gambar 1.9. Under Water Robot (Robot Dalam Air)

d. Kombinasi Mobile dan Non-Mobile Robot

Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile

dan non-mobile. Sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot
nonmobile dapat terbantu fungsinya dengan bergerak dari satu tempat ke
tempat yang lain.

18
Gambar 1.10. Robot Kombinasi Mobile dan Non-mobile Mars-Rovers NASA

e. Humanoid

Sebuah robot humanoid adalah robot otonom yang dapat beradaptasi

dengan perubahan lingkungan atau dirinya sendiri. Ini merupakan perbedaan
utama antara jenis humanoid dan jenis robot.

Dalam konteks, robot humanoid dapat mencakup, antara lain:

Dapat merawat dirinya sendiri (seperti pengisian sumber tenaga sendiri)

Dapat belajar otonom (belajar atau memiliki kemampuan baru
tanpabantuan dari luar (manusia), menyesuaikan diri berdasarkan
lingkungandan beradaptasi dengan lingkunganyang baru)
Dapat menghindari hal-hal yang berbahaya bagi manusia, properti,
dandirinya sendiri
Dapat berinteraksi dengan manusia dan lingkungan

Seperti robot mekanis lainnya, humanoid mengacu pada komponen dasar

sebagai berikut : Sensing (Penginderaan), Actuating, Planning
(Perencanaan) dan Controling (Pengendalian). Karena untuk

19
 mensimulasikan struktur, perilaku manusia dan sistem otonomi, sebagian
besar robot humanoid lebih kompleks dibandingkan jenis robot lainnya.

Gambar 1.11 Robot Humanoid

Para ilmuwan dan spesialis dari berbagai bidang termasuk teknik , ilmu
kognitif , dan linguistik menggabungkan upaya mereka untuk menciptakan
robot yang mirip dengan manusia. Tujuan ilmuwan dan spesialis
menciptakan robot humanoid adalah agar robot humanoid dapat memahami
kecerdasan akal manusia dan bertindak layaknya seperti manusia. Jika robot
humanoid mampu melakukannya, mereka akhirnya bisa bekerja dalam
kohesi dengan manusia untuk menciptakan masa depan yang lebih produktif
dan berkualitas tinggi.

20
 Karakteristik lain tentang robot humanoid adalah bahwa mereka bergerak,
mengumpulkan informasi (menggunakan sensor) pada "dunia nyata" dan
berinteraksi dengan itu, mereka tidak tinggal tetap seperti manipulator pabrik
dan robot lain yang bekerja di lingkungan yang sangat terstruktur.

5. Sistem Kontrol Robotik

Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu system kontrol
loop terbuka(open loop) dan loop tertutup (close loop). Diagram kontrol loop
terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan dalam gambar 1.12 berikut ini.

Gambar 1. 12 Kontrol robot loop terbuka

Kontrol loop terbuka dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya
tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.Keadaan apakah robot benar-benar
telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, tidak
diperhitungkan. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki
akuator yang beroperasi berdasarkan logika urutan langkah (sequence),
misalnya steper motor. Steper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya
untukmengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi dengan baik dan
tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan
perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.

Kontrol sekuensi (urutan) gerak robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya
memiliki urutan sebagai berikut: menuju ke posisi obyek, mengangkat obyek
memindah obyek ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek. Kontrol sekuens
tersebut membutuhkan control yang lebih komplek dan membutuhkan

21
kepresisian control. Oleh karena itu dikembangkan kontrol robot loop tertutup.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam Gambar 1.13.

Gambar 1. 13 Kontrol Robot Loop Tertutup

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka
input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal akurasi
kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error
terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot.
Sampai akhirnya mencapai kondisi stabil (steady state).

Referensi gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi(biasanya didefinisikan

melalui kedudukan ujung lengan terakhir/end of effector), kecepatan, akselerasi,
atau gabungan di antaranya. Kontrol bersifat konvergen jika dalam rentang waktu
pengontrollan nilai error menuju nol, dan keadaan dikatakan stabil jika setelah
konvergen kotroler mampu menjaga agar error selalu nol.

Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil, adalah sangat penting dalam kontrol
loop tertutup. Stabil dan konvergen diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir
dianggap konvergen bila makin lama gerakan makin perlahan dan akhirnya diam
pada posisi seperti yang dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil jika posisi
akhir yang diam ini dapat dipertahankan dalam masa-masa berikutnya.

6. Sensor

Sebuah sensor adalah sebuah perangkat yang mengukur beberapa atribut

lingkungan. Menjadi salah satu dari tiga hal terpenting dalam robotika (selain

22
perencanaan dan pengendalian), sensor berperan penting dalam paradigma
robot .

Exteroceptive Sensor

Exteroceptive sensor memberikan informasi tentang lingkungan sekitar.

Memungkinkan pada robot untuk berinteraksi dengan dunia. Sensor
exteroceptive diklasifikasikan menurut fungsi mereka.

Sensor jarak digunakan untuk mengukur jarak relatif (kisaran) antara sensor dan
objek dalam lingkungan. Sensor jarak melakukan tugas yang sama dengan
indera taktil yang dilakukan pada manusia. Ada jenis lain pengukuran jarak,
seperti laser , penggunaan kamera, atau proyeksi grid, garis berwarna atau pola
titik untuk mengamati bagaimana pola terdistorsi oleh lingkungan.

Untuk pendekatan pada akal manusia, robot humanoid dapat menggunakan

sonars dan sensor infra merah, atau sensor taktil seperti sensor bump, kumis
(atau antena), kapasitif dan sensor piezoresistif. Array tactels dapat digunakan
untuk menyediakan data tentang apa yang telah tersentuh. The Hand Shadow
menggunakan sebuah array 34 tactels yang diatur di bawah poliuretan kulit pada
setiap ujung jari. Sensor taktil juga memberikan informasi tentang kekuatan dan
torsi yang ditransfer antara robot dan benda lainnya.

Sensor Vision mengacu pada pengolahan data dari setiap modalitas yang
menggunakan spektrum elektromagnetik untuk menghasilkan gambar. Dalam
robot humanoid ini digunakan untuk mengenali objek dan menentukan sifat
mereka. Sensor vision bekerja paling mirip dengan mata manusia. Sebagian
besar robot humanoid menggunakan CCD kamera sebagai sensor penglihatan.

Sensor suara memungkinkan robot humanoid untuk mendengar pidato dan suara
lingkungan, dan tampil sebagai telinga manusia. Mikrofon yang biasanya
digunakan untuk fungsi ini.

23
7. Aktuator

Aktuator adalah motor yang bertanggung jawab untuk pergerakan robot. Robot
humanoid yang dibangun sedemikian rupa sehingga mereka dapat meniru
pergerakan tubuh manusia, sehingga mereka menggunakan actuator yang
melakukan seperti otot-otot dan sendi, meskipun dengan struktur yang berbeda.
Untuk mencapai efek yang sama seperti gerakan manusia, robot humanoid
menggunakan aktuator beserta rotari. Aktuator dapat berupa listrik, pneumatik,
hidrolik, piezoelektrik atau ultrasonik .

Hidrolik dan aktuator listrik memiliki pergerakan yang sangat kaku dan hanya
dapat dibuat untuk bergerak dengan cara yang sesuai dengan menggunakan
complex feedback control strategies. Sementara listrik actuator motor lebih cocok
untuk kecepatan yang tinggi dan aplikasi beban rendah, sehingga hidrolik
beroperasi dengan baik pada kecepatan rendah dan aplikasi beban berat.

Aktuator piezoelectric menghasilkan gerakan kecil dengan kemampuan kekuatan

tinggi ketika tegangan diberikan. Aktuator piezoelectric dapat digunakan untuk
penentuan posisi gerak yang tepat dan untuk menghasilkan maupun
penanganan dengan kekuatan yang tinggi atau tekanan dalam situasi statis atau
dinamis.

Aktuator ultrasonik dirancang untuk menghasilkan gerakan dalam urutan

mikrometer pada frekuensi ultrasonik (lebih dari 20 kHz). Aktuator ultrasonic
berguna untuk mengendalikan getaran, aplikasi positioning dan switching cepat.

Pneumatik aktuator beroperasi berdasarkan gas kompresibilitas. Aktuator ini

digunakan untuk kecepatan rendah dan aplikasi beban rendah / menengah.
Aktuator pneumatik terdiri dari : silinder ,valve , mesin pneumatik, motor stepper
pneumatik dan selang-selang pneumatik.

24
8. Interaksi Manusia dan Robot

Kehadiran robot dalam kehidupan manusia semakin hari disadari semakin

banyak manfaatnya. Robotika tidak lagi dipandang sebagai ilmu yang
berkembang hanya dalam konteks teknologi (fisik) saja, namun semakin hari
semakin banyak masalah yang berkaitan dengan lingkungan hidup manusia yang
perlu juga diambil perhatian.

Seperti telah diketahui, robot berkembang dari aplikasi-aplikasi di industri dalam

struktur lingkungan yang lebih dikondisikan sebagai kawasan pabrik. Sehingga
robot lebih banyak didisain dalam bentuk yang relatif khas sesuai dengan
kebutuhan pabrik, seperti manipulator, dan kebanyakan tidak bersifat mobile atau
tidak otonomous. Namun kehadiran robot di lingkungan yang bersifat lebih
fleksibel, seperti misalnya rumah sakit, rumah tangga, perkantoran, eksplorasi
hutan, dan pembangunan kawasan-kawasan berbahaya (plant nuklir, kimia, dsb.)
telah membuat manusia harus menata ulang definisi, konstruksi dan fungsi robot.
Keadaan ini telah menempatkan robot sebagai kehidupan keseharian sehingga
dikenal istilah human-robot interaction.

Interaksi antara manusia dengan robot atau mesin (human-machine interactions)

dapat dinyatakan dalam 3 tingkatan, yaitu:

Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,

Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan
Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.

Dalam dunia industri, faktor interaksi antara manusia dan mesin sangat penting.
Makin sedikit ketergantungan mesin terhadap manusia maka secara relatif makin
tinggi tingkat otomasinya. Pada gilirannya biaya produksi untuk membayar
rangkat
yang digunakan dalam interaksi ini dikenal sebagai human machine interface.
Interface dapat berupa perangkat keras ataupun perangkat lunak.

Interaksi yang paling dasar antara manusia dengan robot adalah interaksi yang
menempatkan manusia sebagai pengontrol gerakan robot sepenuhnya. Dalam

25
hal ini biasanya robot tidak memiliki kemampuan untuk melakukan sendiri segala

atau manusia. Robot hampir tidak lagi memerlukan sensor pada sendi-sendi
ataupun pergerakan. Dengan campur tangan manusia ini maka pergerakan robot

secara perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa switch pembatas
(limit switch) untuk menghindari gerakan yang berbahaya atau di luar kontrol.
Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik
secara wireless (tanpa kabel) maupun menggunakan kabel.

Gambar 1. 14 Sistem remote control pada robot

Secara umum sistem remote control dapat diilustrasikan seperti Gambar 1.14.
Mata menggantikan fungsi sensor, sedangkan tangan menggantikan fungsi
pemberi sinyal control kepada aktuator.

Gambar 1.15 menunjukkan sebuah robot manipulator yang dikontrol sepenuhnya

oleh operator melalui kabel (cable remote control).

26
 Gambar 1. 15 Sistem Remote Control pada manipulator

Pada panel (boks), kontrol yang dipegang oleh operator terdapat tombol-tombol
untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot. Robot jenis remote control ini
banyak digunakan untuk tugas yang sangat rumit yang jika dibuat secara
otomatis terlalu banyak kendala yang dihadapi. Salain itu disain dengan sistem
remote dapat menekan pembiayaan dalam investasi maupun dalam hal biaya
pemrograman (computational cost

diambil alih oleh operator.

Contoh aplikasi dapat dijumpai dalam peralatan militer. Robot penjinak bom (bom
disposal robot) justru dianggap lebih aman jika dikendalikan oleh operator.
Setidaknya hingga sekarang, masih belum dijumpai robot penjinak bom yang
sepenuhnya dapat bergerak secara otomatis.Alasannya adalah bahwa
penggunaan robot otomatis dapat lebih mencelakakan jika robot gagal berfungsi
dan dapat bertindak liar.

Tugas secara detil dilakukan sendiri oleh robot, sedangkan tugas secara
keseluruhan diatur oleh operator. Dalam hal tertentu robot sudah dimuati
kemampuan kontrol otomatis (umpan balik), seperti kontrol posisi setiap sendi,
kontrol kecepatan rotasi dan kontrol torsi (reaktif terhadap pembebanan).

27
Dalam segi operasional, dalam tugas-tugas tertentu robot dalam kelas ini masih
memerlukan arahan dari operator. Misalnya, dalam hal penentuan trajektori dari
suatu manipulator. Operator dapat memprogram secara off-line. Gerakan ujung
lengan dilatih dengan menggerakkan secara manual menuju sasaran. Pada saat
yang sama kontroler merekam trajektori ini. Setelah proses pelatihan selesai,
robot dapat di-run secara mandiri.

Konteks interaksi manusia dengan robot dalam kesetaraan (dengan tentunya

tetap berpegang pada prinsip bahwa robot adalah pembantu manusia) perlu
dijabarkan lebih rinci dengan beberapa alasan yang dapat ditunjukkan seperti
dalam tabel berikut ini.

Tabel 1. 1 Spesifikasi kemampuan bekerja manusia vs robot

Dengan memperhatikan masing-masing kelebihan dan kekurangan maka

manfaat akan lebih besar jika manusia dan robot dapat berkolaborasi. Dalam hal

dalam membuat robot

Dengan demikian robot tidak perlu dibuat sangat canggih (karena sangat mahal),
namun cukup diberi kemampuan dapat menerima pengajaran terus-menerus dari
manusia. Kemampuan dasar robot otonomous, seperti navigasi (gerak mobile)
dan manipulasi (gerak tangan) tetap harus ada.

28
D. Aktivitas Pembelajaran

Setelah selesai membaca sumber bacaan tentang dasar-dasar robotik yang

meliputi sejarah perkembangan robot, fungsi dan aplikasi robot dalam dunia
sehari-hari dan jenis-jenis robot berdasarkan klasifikasinya. Pembelajaran
diarahkan untuk mencapai kompetensi yang disyaratkan dalam IPK standar
kompetensi guru dan sebagai proses pengembangan potensi dan pembangunan
karakter setiap peserta diklat, yaitu memberikan kesempatan kepada peserta
diklat untuk mengembangkan potensi menjadi kemampuan yang semakin lama
semakin meningkat dalam sikap (spiritual dan sosial), pengetahuan, dan
keterampilan.

Setiap tahapan pembelajaran dikondisikan adanya proses interaksi antar peserta

diklat, antara peserta diklat dengan widyaiswara dan sumber belajar.
Pelaksanaan pembelajaran dilakukan melalui pembelajaran langsung, yaitu
peserta diklat melakukan kegiatan:

1. Mengamati dengan indra meliputi membaca uraian materi, mendengar

penjelasan widyaiswara pengampu materi rekayasa teknik robotika,
menyimak permasalahan terkait dengan topik kegiatan pembelajaran.

2. Membuat dan mengajukan pertanyaan terkait dengan informasi yang belum

dipahami atau perlu klarifikasi.

3. Mengeksplorasi melalui diskusi kelompok dan membaca sumber lain.

4. Mengolah informasi yang sudah dikumpulkan yaitu menganalisis data dalam

bentuk membuat kategori, mengasosiasi atau menghubungkan
fenomena/informasi yang terkait dan menyimpulkan.

5. Menyajikan laporan yaitu menyusun laporan tertulis meliputi proses, hasil,

dan kesimpulan.

E. Latihan

1. Apa yang dimaksud dengan Robot dan Robotika, Jelaskan berikut

contohnya!

29
2. Sebutkan dan jelaskan aplikasi atau penerapan robot dalam berbagai bidang
yang ada hingga saat ini!
3. Disiplin ilmu apa saja yang terkait dengan robotika dan apa peranan bidang
ilmu tersebut dalam menunjang kemajuan robotika?
4. Sebutkan dan jelaskan komponen-komponen utama dari sebuah robot!
5. Jelaskan perbedaan antara sistem kontrol loop terbuka dengan system
kontrol loop tertutup!
6. Apa yang dimaksud dengan sensor dan aktuator berikan contohnya masing-
masing?
7. Sebutkan dan jelaskan tiga tingkatan interkasi antara manusia dan robot!

F. Rangkuman

Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari kosakata

seorang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat itu

Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot, maka robot harus memiliki dua
macam kemampuan yaitu:

1) Bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya.

2) Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi

objek.

Ada beberapa fungsi robot, sehingga manusia memerlukan kehadirannya yaitu:

1. Meningkatkan produksi, akurasi dan daya tahan. Robot ini banyak digunakan
di industri.
2. Untuk tugas-tugas yang berbahaya, kotor dan beresiko. Robot ini digunakan
ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresiko. Seperti Robot
Untuk menjelajah planet, robot untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer
dll.

30
3. Untuk pendidikan. Banyak robot yang digunakan untuk menarik pelajar
belajar teknologi seperti robot lego, dll.
4. Untuk menolong manusia. Seperti di rumah untuk membersihkan rumah
pakai penghisap debu otomatis, di rumah sakit untuk menghantar makanan,
membantu operasi, dll.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut

Selamat saudara telah menyelesaikan kegiatan pembelajaran 1 yaitu tentang

dasar-dasar robotika yang meliputi sejarah perkembangan robot, fungsi dan
aplikasi robot di dunia sehari-hari serta klasifikasi jenis-jenis robot. Selanjutnya
silahkan melanjutkan kegiatan pembelajaran 2 dengan membaca petunjuk dan
tujuan kegiatan pembelajaran.

31
32
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: KONTROLER,
SENSOR DAN AKTUATOR

A. Tujuan

Setelah mengikuti dan atau menyelesaikan materi controller, sensor dan actuator
melalui diskusi kelompok peserta dapat:

- Memahami mikrokontroler, asrsitektur, pin in/out, dan software

pemrogramnya
- Mengenal dan mempraktikan fungsi kerja actuator seperti motor DC
dan motor servo
- Memahami jenis-jenis sensor robot

B. Indikator Pencapaian Kompetensi

- Memahami sejarah perkembangan robot

- Menyebutkan jenis robot berdasar beberapa klasifikasi

- Menyebutkan fungsi dan aplikasi robot dalam dunia sehari-hari

C. Uraian Materi

1. Microcontroller

Mikrokontrolleradalah sistem mikroprosesor lengkap yang terkandung di dalam

sebuah chip. Mikrokontroler berbeda dari mikroprosesor serba guna yang
digunakan dalam sebuah PC, karena di dalam sebuah mikrokontroler umumnya
juga telah berisi komponen pendukung sistem minimal mikroprosesor, yakni
memori dan antarmuka I/O, sedangkan di dalam mikroprosesor umumnya hanya
berisi CPU saja.

Microcontroller dianggap sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor atau

mikrokomputer merupakan teknologi baru untuk memenuhi kebutuhan pasar.

33
Microcontroller sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan
kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang
kecil sehingga microcontroller dapat diproduksi secara masal (dalam jumlah
banyak) membuat harganya menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor).
Microcontroller sebagai kebutuhan pasar, mikrokontroler hadir untuk memenuhi
selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu
bahkan mainan yang lebih baik dan canggih.
Microcontroller yang digunakan kali ini adalah Atmega 2560 dan Atmega
328P.Pemilihan mikro tersebut karena memiliki Kinerja tinggi, mikrokontroler
konsumsi daya rendah, Atmel 8-bit AVR berbasis RISC Memadukan 256KB ISP
flash memory, 8KB SRAM, 4KB EEPROM, 86 general I/O, 32 register bekerja,
Real Time Counter, enam Timer yang fleksibel / counter dengan compare mode,
PWM, 4 UART byte berorientasi 2-wire Serial Interface, 16-channel 10-bit A / D
converter, dan interface JTAG untuk on-chip debugging. Perangkat Mencapai
throughput 16 MIPS pada 16 MHz dan 4,5-5,5 volt Beroperasi antara.

Dengan mengeksekusi instruksi dalam satu siklus clock, perangkat Mencapai

throughput mendekati 1 MIPS per MHz, menyeimbangkan konsumsi daya dan
kecepatan pemrosesan.

Gambar 2. 1 Chip Mikrokontroller ATMega2560

a. Arduino

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,

diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel
AVR dan integrated development environment (IDE)nya berdasarkan

34
Processing project, dimana terdapat beberapa bahasa pemprograman
termasuk C, C++ dan Java .

IDE Arduino memiliki beberapa kelebihan dimana untuk pemprogramanya

jauh lebih mudah dari pada bahasa yang lain. Karena IDE arduino memiliki
library sendiri yang tidak dimiliki oleh IDE lainya seperti AVR studio maupun
codevision.

Arduino yang akan digunakan pada kegiatan-kegiatan belajar modul ini

adalah arduino Uno dan Mega 2560. Dimana Arduino Uno board adalah
mikrokontroller yang berbasis ATmega 321P sedangkan Arduino Mega2560
board mikrokontroler yang berbasis ATmega2560.

b. Arduino Uno

Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol

rangkaian elektronik dan umunya dapat menyimpan program didalamnya.
Platform Arduino sekarang ini menjadi sangat populer dengan pertambahan
jumlah pengguna baru yang terus meningkat. Hal ini karena kemudahannya
dalam penggunaan dan penulisan kode.

Tidak seperti kebanyakan papan sirkuit pemrograman sebelumnya, Arduino

tidak lagi membutuhkan perangkat keras terpisah (disebut programmer atau
downloader) untuk memuat atau meng-upload kode baru ke dalam
mikrokontroler. Cukup dengan menggunakan kabel USB untuk mulai
menggunakan Arduino. Selain itu, Arduino IDE menggunakan bahasa
pemrograman C++ dengan versi yang telah disederhanakan, sehingga lebih
mudah dalam belajar pemrograman. Arduino akhirnya berhasil menjadi
papan sirkuit pemrograman paling disukai hingga menjadikannya sebagai
bentuk standar dari fungsi mikrokontroler dengan paket yang mudah untuk
diakses.

35
 Gambar 2.2 Bentuk Fisik Arduino Uno

Gambar diatas menunjukan papan Arduino Uno yang merupakan salah satu
papan paling populer diantara keluarga Arduino dan papan ini merupakan
pilihan yang sangat cocok bagi para pemula.

Arduino Uno adalah salah satu kit mikrokontroler yang berbasis pada
ATmega328P-PU. Modul ini sudah dilengkapi dengan berbagai hal yang
dibutuhkan untuk mendukung mikrokontroler untuk bekerja, hanya
sambungkan ke power supply atau sambungkan melalui kabel USB ke
PCmu Arduino Uno ini sudah siap sedia. Arduino Uno ini memilki 14 pin
digital input/output, 6 analog input, sebuah resonator keramik 16MHz,
koneksi USB, colokan power input, ICSP header, dan sebuah tombol reset.

Arduino adalah sebuah platform open source (sumber terbuka) yang

digunakan untuk membuat proyek-proyek elektronika. Arduino terdiri dari
dua bagian utama yaitu sebuah papan sirkuit fisik (sering disebut juga

36
dengan mikrokontroler) dan sebuah perangkat lunak atau IDE (Integrated
Development Environment) yang berjalan pada komputer. Perangkat lunak
ini sering disebut Arduino IDE yang digunakan untuk menulis dan meng-
upload kode dari komputer ke papan fisik (hardware) Arduino. Ketika
membicarakan Arduino maka ada dua hal yang terlintas dalam pikiran para
penggunanya, yaitu hardware dan software. Dua bagian ini seakan satu
kesatuan utuh yang tidak bisa di pisahkan.
Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah
disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah
kita dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller.

Power

Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply.
Powernya diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan
adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack
adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan
menggunakan supply dari luar sebesar 6 - 20 volt. Jika supply kurang dari
7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan board bisa
menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator
bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board.
Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Penjelasan pada pin
power adalah sebagai berikut:

37
 Vin: Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari
luar (seperti yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang
diregulasikan). Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini,
atau jika tegangan suplai menggunakan power jack, aksesnya
menggunakan pin ini.

5V: Regulasi power supply digunakan untuk power mikrokontroller dan

komponen lainnya pada board. 5V dapat melalui Vin menggunakan
regulator pada board, atau supply oleh USB atau supply regulasi 5V
lainnya.

3V3: Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus
maximumnya adalah 50mA

Pin Ground: berfungsi sebagai jalur ground pada Arduino

Memori: ATmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan

kode, juga 2 KB yang digunakan untuk bootloader. ATmega328 memiliki 2
KB untuk SRAM dan 1 KB untuk EEPROM.

Input & Output

Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau
output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().
Input/output dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat menghasilkan atau
menerima maximum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor
(disconnected oleh default) 20-50K Ohm. Beberapa pin memiliki fungsi
sebagai berikut:

Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan

mengirim (TX) TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang
koresponding dari USB ke TTL chip serial.
Interupt eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk
trigger sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau
perubahan nilai.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan
fungsi analogWrite().

38
 SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport
komunikasi SPI, yang mana masih mendukung hardware, yang tidak
termasuk pada bahasa arduino.
LED: 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13. Ketika
pin bernilai HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati.

Komunikasi

Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan

komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini
menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin
digital 0 (RX) dan 1 (TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver
standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun,
pada Windows, file. Ini diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk
monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke
board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data
sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke komputer.

c. Arduino Mega 2560

Arduino Mega2560 versi terbaru sudah tidak menggunakan chip driver

FTDI USB-to-serial. Tapi, menggunakan chip ATmega16U2 (ATmega8U2
pada papan Revisi 1 dan Revisi 2) yang diprogram sebagai konverter
USB-to-serial. Arduino Mega2560 Revisi 2 memiliki resistor penarik jalur
HWB 8U2 ke Ground, sehingga lebih mudah untuk dimasukkan ke dalam
mode DFU.

Arduino Mega2560 Revisi 3 memiliki fitur-fitur baru berikut:

1.0 pinout : Ditambahkan pin SDA dan pin SCL yang dekat dengan
pin AREF dan dua pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin
RESET, IOREF memungkinkan shield untuk beradaptasi dengan
tegangan yang tersedia pada papan. Di masa depan, shield akan
kompatibel baik dengan papan yang menggunakan AVR yang
beroperasi dengan 5 Volt dan dengan Arduino Due yang beroperasi

39
 dengan tegangan 3.3 Volt. Dan ada dua pin yang tidak terhubung,
yang disediakan untuk tujuan masa depan.

Sirkuit RESET.

Chip ATmega16U2 menggantikan chip ATmega8U2.

Gambar 2.3 Arduino Mega2560 R3 Bagian Depan

Pemetaan Pin

Dibawah ini pemetaan pin ATmega2560 dengan Arduino Mega2560:

40
 Gambar 2.4 Pin Arduino Mega2560 R3

Ringkasan Spesifikasi

Dibawah ini spesifikasi sederhana dari Arduino Mega2560:

Mikrokontroler ATmega2560

Tegangan Operasi 5V

Input Voltage
7-12V
(disarankan)

Input Voltage (limit) 6-20V

Pin Digital I/O 54 (yang 15 pin digunakan sebagai output PWM)

Pins Input Analog 16

Arus DC per pin I/O 40 mA

41
 Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA

Flash Memory 256 KB (8 KB digunakan untuk bootloader)

SRAM 8 KB

EEPROM 4 KB

Clock Speed 16 MHz

Sumber Daya

Arduino Mega dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu
daya eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Sumber daya
eksternal (non-USB) dapat berasal baik dari adaptor AC-DC atau baterai.
Adaptor dapat dihubungkan dengan mencolokkan steker 2,1 mm yang
bagian tengahnya terminal positif ke ke jack sumber tegangan pada
papan. Jika tegangan berasal dari baterai dapat langsung dihubungkan
melalui header pin Gnd dan pin Vin dari konektor POWER.

Papan Arduino ATmega2560 dapat beroperasi dengan pasokan daya

eksternal 6 Volt sampai 20 volt. Jika diberi tegangan kurang dari 7 Volt,
maka, pin 5 Volt mungkin akan menghasilkan tegangan kurang dari 5 Volt
dan ini akan membuat papan menjadi tidak stabil. Jika sumber tegangan
menggunakan lebih dari 12 Volt, regulator tegangan akan mengalami
panas berlebihan dan bisa merusak papan. Rentang sumber tegangan
yang dianjurkan adalah 7 Volt sampai 12 Volt.

Pin tegangan yang tersedia pada papan Arduino adalah sebagai berikut:

VIN : Adalah input tegangan untuk papan Arduino ketika

Volt dari koneksi USB atau sumber daya ter-regulator lainnya). Anda
dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau jika memasok

42
 tegangan untuk papan melalui jack power, kita bisa
mengakses/mengambil tegangan melalui pin ini.

5V : Sebuah pin yang mengeluarkan tegangan ter-regulator 5 Volt,

dari pin ini tegangan sudah diatur (ter-regulator) dari regulator yang
tersedia (built-in) pada papan. Arduino dapat diaktifkan dengan
sumber daya baik berasal dari jack power DC (7-12 Volt), konektor
USB (5 Volt), atau pin VIN pada board (7-12 Volt). Memberikan
tegangan melalui pin 5V atau 3.3V secara langsung tanpa melewati
regulator dapat merusak papan Arduino.

3V3 : Sebuah pin yang menghasilkan tegangan 3,3 Volt. Tegangan

ini dihasilkan oleh regulator yang terdapat pada papan (on-board).
Arus maksimum yang dihasilkan adalah 50 mA.

GND : Pin Ground atau Massa.

IOREF : Pin ini pada papan Arduino berfungsi untuk memberikan

referensi tegangan yang beroperasi pada mikrokontroler. Sebuah
perisai (shield) dikonfigurasi dengan benar untuk dapat membaca pin
tegangan IOREF dan memilih sumber daya yang tepat atau
mengaktifkan penerjemah tegangan (voltage translator) pada output
untuk bekerja pada tegangan 5 Volt atau 3,3 Volt.

Memori

Arduino ATmega2560 memiliki 256 KB flash memory untuk menyimpan

kode (yang 8 KB digunakan untuk bootloader), 8 KB SRAM dan 4 KB
EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis dengan perpustakaan
EEPROM).

Input dan Output

Masing-masing dari 54 digital pin pada Arduino Mega dapat digunakan

sebagai input atau output, menggunakan fungsi pinMode() , digitalWrite() ,
dan digitalRead(). Arduino Mega beroperasi pada tegangan 5 volt. Setiap
pin dapat memberikan atau menerima arus maksimum 40 mA dan
memiliki resistor pull-up internal (yang terputus secara default) sebesar
20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus, antara lain:

43
 Serial : 0 (RX) dan 1 (TX); Serial 1 : 19 (RX) dan 18 (TX); Serial 2 :
17 (RX) dan 16 (TX); Serial 3 : 15 (RX) dan 14 (TX). Digunakan
untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data serial TTL. Pins 0
dan 1 juga terhubung ke pin chip ATmega16U2 Serial USB-to-TTL.
Eksternal Interupsi : Pin 2 (interrupt 0), pin 3 (interrupt 1), pin 18
(interrupt 5), pin 19 (interrupt 4), pin 20 (interrupt 3), dan pin 21
(interrupt 2). Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu sebuah
interupsi pada nilai yang rendah, meningkat atau menurun, atau
perubah nilai.
SPI : Pin 50 (MISO), pin 51 (MOSI), pin 52 (SCK), pin 53 (SS). Pin ini
mendukung komunikasi SPI menggunakan perpustakaan SPI. Pin
SPI juga terhubung dengan header ICSP, yang secara fisik
kompatibel dengan Arduino Uno, Arduino Duemilanove dan Arduino
Diecimila.
LED : Pin 13. Tersedia secara built-in pada papan Arduino
ATmega2560. LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin diset
bernilai HIGH, maka LED menyala (ON), dan ketika pin diset bernilai
LOW, maka LED padam (OFF).
TWI : Pin 20 (SDA) dan pin 21 (SCL). Yang mendukung komunikasi
TWI menggunakan perpustakaan Wire. Perhatikan bahwa pin ini
tidak di lokasi yang sama dengan pin TWI pada Arduino Duemilanove
atau Arduino Diecimila.

Arduino Mega2560 memiliki 16 pin sebagai analog input, yang masing-

masing menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda).
Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai
dengan 5 Volt, juga memungkinkan untuk mengubah titik jangkauan
tertinggi atau terendah mereka menggunakan pin AREF dan fungsi
analog Reference().

Ada beberapa pin lainnya yang tersedia, antara lain:

44
 AREF : Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
fungsi analogReference().
RESET : Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan
ulang) mikrokontroler. Jalur ini biasanya digunakan untuk
menambahkan tombol reset pada shield yang menghalangi papan
utama Arduino.

Komunikasi

Arduino Mega2560 memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi

dengan komputer, dengan Arduino lain, atau dengan mikrokontroler
lainnya. Arduino mega2560 menyediakan 4 hardware komunikasi serial
UART TTL (5 Volt). Sebuah chip ATmega16U2 (ATmega8U2 pada papan
Revisi 1 dan Revisi 2) yang terdapat pada papan digunakan sebagai
media komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai COM Port
Virtual (pada Device komputer) untuk berkomunikasi dengan perangkat
lunak pada komputer, untuk sistem operasi Windows masih tetap
memerlukan file inf, tetapi untuk sistem operasi OS X dan Linux akan
mengenali papan sebagai port COM secara otomatis. Perangkat lunak
Arduino termasuk didalamnya serial monitor memungkinkan data tekstual
sederhana dikirim ke dan dari papan Arduino. LED RX dan TX yang
tersedia pada papan akan berkedip ketika data sedang dikirim atau
diterima melalui chip USB-to-serial yang terhubung melalui USB komputer
(tetapi tidak untuk komunikasi serial seperti pada pin 0 dan 1).

Sebuah perpustakaan SoftwareSerial memungkinkan untuk komunikasi

serial pada salah satu pin digital Mega2560. ATmega2560 juga
mendukung komunikasi TWI dan SPI. Perangkat lunak Arduino termasuk
perpustakaan Wire digunakan untuk menyederhanakan penggunaan bus
TWI. Untuk komunikasi SPI, menggunakan perpustakaan SPI.

d. Software Arduino

45
 Arduino Uno dan Mega2560 dapat diprogram dengan perangkat lunak
Arduino . Pada mikrokontroller Arduino terdapat bootloader yang
memungkinkan Anda untuk meng-upload kode baru untuk itu tanpa
menggunakan programmer hardware eksternal.

IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan

menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari:

a) Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna

menulis dan mengeditprogram dalam bahasa Processing.
b) Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa
Processing) menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah
mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa Processing. Yang
bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah
sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.
c) Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke
dalam memory didalam papan Arduino.
Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch.
sketch
dimana keduanya memiliki arti yang sama.

46
 Gambar 2.5 Tampilan IDE Arduino dengan sebuah sketch

2. AktuatorMotor Servo

Motor servo adalah jenis motor yang digunakan sebagai penggerak pada sistem
servo (servosystem) seperti pada penggerak pada kontrol posisi lengan robot.
Motor servo secara struktur mesin 2 macam : dc servo motor dan ac servo motor.
DC Servo motor mempunyai konstruksi yang sama dengan konstruksi motor dc.
Dalam motor dc konvensional sikat dan cincin belah merupakan suatu kerugian.

Karena ada gesekan antara sikat dan cincin maka akan terjadi rugi gesek,
timbulnya percikan api dan terkikisnya sikat arang maupun cincin. Maka mulai
dipikirkan Motor dc tanpa sikat atau disebut Brushless DC Motor. Brushless DC
Motor dapat diwujudkan dengan menggunakan prinsip kerja motor induksi 3
phasa (tanpa sikat dan cincin). Dengan menambahkan komponen permanent
magnet, electronic inverter (yang menimbulkan medan putar) dan position control
(umumnya menggunakan sensor effek Hall), maka akan didapatkan motor dc
brushless. Jadi disini rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai
pengganti komutator mekanik (sikat & cincin belah) dalamme mbalik medan.
Motor dc brushless ini mempunyai karateristik yang mendekati dc motor
konvensional.

47
Untuk mengerti cara kerja Motor Servo DC Magnet Permanen haruslah
dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet Permanen, Motor DC
tanpa sikat dan medan putar.

Motor servo merupakan sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali

dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada
motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali
kerangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Gambar 2.6. Contoh Motor Servo

Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin
kontrol motor servo.

48
 Gambar 2.7. Komponen-Komponen pada Motor Servo

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana
arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan
variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.

1)
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-
sudut kanan-tengah-
2) Motor Servo Continous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batas
andefleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

PulsaKontrol Motor Servo

Servo Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati
180°.

49
Proses kendali motor servo dilakukan dengan memberikan pulsa PWM pada
bagian data dari motor servo. Tampak pada gambar bahwa pada konektor motor
servo terdapat 3 jalur yaitu VCC sebagai sumber tegangan positif, GND sebagai
sumber tegangan negatif dan DATA sebagai input PWM.
Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran
dari poros motor servo. Adapun kondisi yang terdapat pada motor servo standar
1800 adalah:
a) Pada saat Ton duty cycle 1,5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat
di tengah-tengah (sudut 00 / netral).

b) Pada saat Ton duty cycle kurang dari 1,5 ms, maka rotor dari motor akan
berputar kearah kanan dengan membentuk sudut yang besarnya linear
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan pada posisi tersebut.

c) Pada saat Ton duty cycle lebih dari 1,5 ms, maka rotor dari motor akan
berputar kearah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linear
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan pada posisi tersebut.

Gambar 2.8. Pulsa control Servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor

50
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi
yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus
diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor
servo tetap bertahan pada posisinya.

3. Sensor ultrasonik

Sensor Ultrasonik adalah alat elektronika yang kemampuannya bisa mengubah

dari energy listrik menjadi energy mekanik dalam bentuk
gelombang suara ultrasonic. Sensor ini terdiri dari rangkaian pemancar
Ultrasonic yang dinamakan transmitter dan penerima ultrasonic yang disebut
receiver. Alat ini digunakan untuk mengukur gelombang ultrasonic. Gelombang
ultrasonic adalah gelombang mekanik yang memiliki cirri-ciri longitudinal dan
biasanya memiliki frekuensi di atas 20 Khz. Gelombong Utrasonic dapat
merambat melalui zat padat, cair maupun gas. Gelombang Ultrasonic adalah
gelombang rambatan energi dan momentum mekanik sehingga merambat
melalui ketiga element tersebut sebagai interaksi dengan molekul dan sifat
enersia medium yang dilaluinya.

Gambar 2.9. Sensor Ultrasonik

Ada beberapa penjelasan mengenai gelombang ultrasonic. Sifat dari gelombang

ultrasonik yang melalui medium menyebabkan getaran partikel dengan medium
aplitudo sama dengan arah rambat longitudinal sehingga menghasilkan partikel
medium yang membentuk suatu rapatan atau biasa disebut Strain dan tegangan
yang biasa disebut Strees. Proses lanjut yang menyebabkan terjadinya rapatan

51
dan regangan di dalam medium disebabkan oleh getaran partikel secara periodic
selama gelombang ultrasonic lainya.

Gelombang ultrasonic merambat melalui udara dengan kecepatan 344 meter per
detik, mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor ultrasonik. Seperti yang
telah umum diketahui, gelombang ultrasonik hanya bisa didengar oleh makhluk
tertentu seperti kelelawar dan ikan paus. Kelelawar menggunakan gelombang
ultrasonic untuk berburu di malam hari sementara paus menggunakanya untuk
berenang di kedalaman laut yang gelap. Perhitungan waktu yang diperlukan
modul sensor Ping untuk menerima pantulan pada jarak tertentu mempunyai
rumus S= (tIN x V) : 2. Rumus diatas mempunyai keterangan sebagai berikut. (S)
adalah jarak antara sensor ultrasonik dengan obyekyang terdeteksi. (V) adalah
cepat rambat gelombang ultrasonik di udara dengan kecepatan normal (344
meter per detik) (tIN) adalah selisih waktu pemancaran dan penerimaan pantulan
gelombang.

Prinsip kerja dari sensor ultrasonik yaitu, sinyal dipancarkan melalui pemancar
gelombang ultrasonic. Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi berkisar 344 m/s. Dan yang terakhir
sinyal yang sudah diterima akan diproses untuk menghitung jaraknya.

4. Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah salah satu jenis resistor
yang dapat mengalami perubahan resistansinya apabila mengalami perubahan
penerimaan cahaya. Besarnya nilai hambatan pada Sensor Cahaya LDR (Light
Dependent Resistor) tergantung pada besar kecilnya cahaya yang diterima oleh
LDR itu sendiri. LDR sering disebut dengan alat atau sensor yang berupa resistor
yang peka terhadap cahaya. Biasanya LDR terbuat dari cadmium sulfida yaitu
merupakan bahan semikonduktor yang resistansnya berupah-ubah menurut
banyaknya cahaya (sinar) yang mengenainya. Resistansi LDR pada tempat yang

52
konvensional, pemasangan LDR dalam suatu rangkaian sama persis seperti
pemasangan resistor biasa. Simbol LDR dapat dilihat seperti pada gambar
berikut. Simbol Dan Fisik Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor).

Gambar 2.10. Sensor LDR

a. Aplikasi Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) dapat digunakan sebagai :

Sensor pada rangkaian saklar cahaya

Sensor pada lampu otomatis
Sensor pada alarm brankas
Sensor pada tracker cahaya matahari
Sensor pada kontrol arah solar cell
Sensor pada robot line follower
Dan masih banyak lagi aplikasi rangkaian elektronika yang menggunakan
LDR (Light Dependent Resistor) sebagai sensor cahaya.

b. Karakteristik Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah suatu bentuk

komponen yang mempunyai perubahan resistansi yang besarnya tergantung
pada cahaya. Karakteristik LDR terdiri dari dua macam yaitu Laju Recovery
dan Respon Spektral sebagai berikut :

53
 1) Laju Recovery Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Bila sebua
suatu ruangan dengan level kekuatan cahaya tertentu ke dalam suatu
ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bahwa nilai resistansi dari LDR
tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan gelap
tersebut. Na-mun LDR tersebut hanya akan bisa menca-pai harga di
kegelapan setelah mengalami selang waktu tertentu. Laju recovery meru-
pakan suatu ukuran praktis dan suatu ke-naikan nilai resistansi dalam waktu
tertentu. Harga ini ditulis dalam K/detik, untuk LDR tipe arus harganya lebih
besar dari 200K/detik (selama 20 menit pertama mulai dari level cahaya 100
lux), kecepatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya, yaitu pindah
dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan waktu kurang dari 10
ms untuk mencapai resistansi yang sesuai den-gan level cahaya 400 lux.

2) Respon Spektral Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) tidak mempunyai

sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang cahaya yang jatuh
padanya (yaitu warna). Bahan yang biasa digunakan sebagai penghantar
arus listrik yaitu tembaga, aluminium, baja, emas dan perak. Dari kelima
bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak,
digunakan karena mempunyai daya hantaryang baik (TEDC,1998)

3) Prinsip Kerja Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor)

Resistansi Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) akan berubah

seiring den-gan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya atau yang
ada disekitarnya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR seki-
dalam keadaan terang sebe- -han
semikonduktor seperti kadmium sul-fida. Dengan bahan ini energi dari
cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak mua-tan yang dilepas atau
arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah men-galami penurunan.

54