SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

1. TUJUAN
o Mengetahui prinsip kerja motor DC
o Mengetahui perhitungan nilai error pada motor DC
o Mengetahui sistem pengaturan kecepatan close loop pada motor DC

2. ALAT YANG DIBUTUHKAN

o U-151, dual attenuator
o U-152, summing amp
o U-153, pre amplifier
o U-154, motor driver amp
o U-155, tacho amp unit
o U-156, DC power supply
o U-157, potentiometer
o U-159, tacho meter
o U-161, servo motor
o Avometer

3. HASIL
Tabel 3.1 Data percobaan sistem pengaturan kecepatan 1
ATT-2 di angka 10
Tegangan Tegangan Tegangan Kecepatan Motor
Referensi / volt Tachogenerator / Kesalahan / volt / RPM
volt
1 -1 v -1 v 400
2 -1,2 v -2 v 500
3 -2,7 v -3 v 1100
4 -4,2 v -4,04 v 1700
5 -5,7 v -5 v 2300
 Tabel Percobaan Sistem Pengaturan Kecepatan 1

01 2 3 4 5
Tegangan Output
-1 -1.2
-2 -2.7
-4.2
-3 -5.7 Tegangan error

-4.04 Tegangan Tacho

-5

Tegangan Referensi

Tabel 3.2 Data percobaan sistem pengaturan kecepatan 2

ATT-2 di angka 5
Tegangan Tegangan Tegangan Kecepatan Motor
Referensi / volt Tachogenerator / Kesalahan / volt / RPM
volt
1 -0,6 v -0,7 v 250
2 -1,6 v -1,3 v 650
3 -2,6 v -1,9 v 1050
4 -3,5 v -2,6 v 1400
5 -4,5 v -3,2 v 1800

Tabel Percobaan Sistem Pengaturan Kecepatan 2

0
-0.5 1 2 3 4 5

-1
-1.5
Tegangan Output

-2
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
-5
Tegangan Referensi

Tegangan Tacho Tegangan error

 Tabel 3.3 Data percobaan sistem pengaturan kecepatan 3
ATT-2 di angka 0
Tegangan Tegangan Tegangan Kecepatan Motor
Referensi / volt Tachogenerator / Kesalahan / volt / RPM
volt
1 -0,4 v -0,56 v 200
2 -1,09 v -0,97 v 400
3 -1,6 v -1,35 v 650
4 -2,2 v -1,7 v 900
5 -2,8 v -2,1 v 1100

Tabel Percobaan Sistem Pengaturan Kecepatan 3

0
1 2 3 4 5
-0.5
Tegangan Output

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
Tegangan Referensi

Tegangan Tacho Tegangan Error

4. ANALISA DATA
Pada percobaan sistem pengaturan kecepatan motor DC dengan prinsip
loop tertutup sederhana kita menganalisa apakah sinyal error e(t) yang
ditunjukkan pada tegangan kesalahan adalah selisih dari input r(t) yang
ditunjukkan pada tegangan referensi dengan nilai measuremen system b(t) yang
ditunjukkan pada tegangan tachogenerator. Prosedur yang pertama adalah
merangkai sesuai pada gambar rangkaian pada modul. Kemudian pada
percobaan sistem pengaturan 1 dengan mengatur nilai ATT-2 di angka 10 untuk
mencegah keluaran tacho memasuki sistem dan ATT-1 ditetapkan untuk semua
percobaan sebesar 5. Pada semua percobaan, atur zero offset pada pre amplifier
sehingga tegangannya 0 V.
Pada tabel 3.1 kita atur dengan kondisi nilai ATT-2 di angka 10
kemudian tegangan referansi yaitu sebagai input sebesar 1 V. Setelah kita ukur
tegangan tachogenerator yaitu sebagai nilai measurement system bernilai -1 V.
Kemudian pada tegangan kesalahan yaitu sebagai sinyal error bernilai sebesar -1
V. Pada tacho meter yaitu sebagai kecepatan motor bernilai sebesar 400 RPM.
Selanjutnya tegangan referensi atau input di atur sebesar 2 V lalu kita ukur
tegangan pada tachogenerator bernilai -1,2 V dan tegangan kesalahan atau sinyal
error bernilai -2 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 500 RPM. Kemudian
nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 3 V lalu kita ukut tegangan
pada tachogenerator bernilai-2,7 V dan tegangan kesalahan yang sebagai sinyal
error bernilai -3 V. sedangkan pada tacho meter bernilai 1100 RPM. Selanjutnya
nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 4 V lalu kita ukur tegangan
pada tachogenerator sebesar -4,2 V dan tegangan kesalahan sebagai sinyal error
sebesar -4.04 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 1700 RPM. Selanjutnya
nilai input diatur sebesar 5 V kemudian kita ukur tegangan pada tachogenerator
bernilai -5,7 V dan tegangan kesalahan sebesar -5 V. Sedangkan nilai dari tacho
meter sebesar 2300 RPM. Dari data percobaan sistem pengaturan kecepatan 1
dengan mengatur nilai ATT-2 di angka 10 masih tidak sesuai dengan teori error
e(t) = r(t) – b(t). Hal ini terjadi disebabkan oleh berbagai kemungkinan.
Kemungkinan pertama adalah kesalahan dari kondisi motor berputar tetapi pada
tegangan tacho amplifier unit bernilai 0 V. Kemungkinan kedua kita masih
belum tau apakah ini kesalahan dari modul atau kesalahan kami sebagai
praktikan dalam ketidaktahuan tentang fungsi angka dari ATT-2 (attenuator).
Pada tabel 3.2 kita atur dengan kondisi nilai ATT-2 di angka 5 kemudian
tegangan referansi yaitu sebagai input sebesar 1 V. Setelah kita ukur tegangan
tachogenerator yaitu sebagai nilai measurement system bernilai -0,6 V.
Kemudian pada tegangan kesalahan yaitu sebagai sinyal error bernilai sebesar -
0,7 V. Pada tacho meter yaitu sebagai kecepatan motor bernilai sebesar 250
RPM. Selanjutnya tegangan referensi atau input di atur sebesar 2 V lalu kita
ukur tegangan pada tachogenerator bernilai -1,6 V dan tegangan kesalahan atau
sinyal error bernilai -1,3 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 650 RPM.
Kemudian nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 3 V lalu kita ukut
tegangan pada tachogenerator bernilai -2,6 V dan tegangan kesalahan yang
sebagai sinyal error bernilai -1,9 V. sedangkan pada tacho meter bernilai 1050
RPM. Selanjutnya nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 4 V lalu kita
ukur tegangan pada tachogenerator sebesar -3,5 V dan tegangan kesalahan
sebagai sinyal error sebesar -2,6 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 1400
RPM. Selanjutnya nilai input diatur sebesar 5 V kemudian kita ukur tegangan
pada tachogenerator bernilai -4,5 V dan tegangan kesalahan sebesar -3,2 V.
Sedangkan nilai dari tacho meter sebesar 1800 RPM. Dari data percobaan sistem
pengaturan kecepatan 2 dengan mengatur nilai ATT-2 di angka 5 masih tidak
sesuai dengan teori error e(t) = r(t) – b(t). Hal ini terjadi karena dari kita masih
belum tahu apakah ini kesalahan dari modul atau kesalahan kami sebagai
praktikan dalam ketidaktahuan tentang fungsi angka dari ATT-2 (attenuator).
Pada tabel 3.3 kita atur dengan kondisi nilai ATT-2 sebesar 0 kemudian
tegangan referansi yaitu sebagai input sebesar 1 V. Setelah kita ukur tegangan
tachogenerator yaitu sebagai nilai measurement system bernilai -0,4 V.
Kemudian pada tegangan kesalahan yaitu sebagai sinyal error bernilai sebesar -
0,56 V. Pada tacho meter yaitu sebagai kecepatan motor bernilai sebesar 200
RPM. Selanjutnya tegangan referensi atau input di atur sebesar 2 V lalu kita
ukur tegangan pada tachogenerator bernilai -1,09 V dan tegangan kesalahan atau
sinyal error bernilai -0,97 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 400 RPM.
Kemudian nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 3 V lalu kita ukut
tegangan pada tachogenerator bernilai -1,6 V dan tegangan kesalahan yang
sebagai sinyal error bernilai -1,35 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 650
RPM. Selanjutnya nilai input atau tegangan referensi diatur sebesar 4 V lalu kita
ukur tegangan pada tachogenerator sebesar -2,2 V dan tegangan kesalahan
sebagai sinyal error sebesar -1,7 V. Sedangkan pada tacho meter bernilai 900
RPM. Selanjutnya nilai input diatur sebesar 5 V kemudian kita ukur tegangan
pada tachogenerator bernilai -2,8 V dan tegangan kesalahan sebesar -2,1 V.
Sedangkan nilai dari tacho meter sebesar 1100 RPM. Dari data percobaan sistem
pengaturan kecepatan 1 dengan mengatur nilai ATT-2 di angka 10 sudah sesuai
 dengan teori error e(t) = r(t) – b(t). Contoh pada baris tegangan referensi sebesar
1 V. e(t) = -0,56 V , r(t) = 1 V, b(t) = -0,4 V. Kemudian kita masukkan sesuai
rumus e(t) = r(t) – b(t) yaitu -0,56 V = 1 V – 0,4 V. Nilai e(t) minus karena pada
summing amplifier menggunakan rangkaian inverting.

5. KESIMPULAN
o Semakin kecil angka pada ATT-2, maka semakin kecil nilai tegangan
error.
o Semakin tinggi tegangan input/referensi, maka semakin besar nilai
tegangan error
LAMPIRAN HASIL DISKUSI