TEKNIK PERANCANGAN ROBOT

MAKALAH
Untuk memenuhi tugas mata kuliah
Robotika
Yang dibimbing oleh Bapak Prof. Dr. Ir. Djoko Kustono, M.Pd.

Disusun oleh :
Muhammad Ricky Rinaldi 170511623059
Risky Kristyanto 170511623024
Windhy Agustin Eka Sugianto 170511623041

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK

JURUSAN TEKNIK MESIN

PROGRAM STUDI S1 PENDIDIKAN TEKNIK MESIN

September 2019
 KATA PENGANTAR

Puji syukur ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas segala rahmat-Nya,
sehingga makalah dengan judul Teknik Perancangan Robot untuk memenuhi
tugas matakuliah Robotika yang dibimbing oleh Bapak Prof. Dr. Ir. Djoko
Kustono, M.Pd. ini dapat terselesaikan dengan tepat waktu.
Meskipun banyak sekali kekurangan-kekurangan yang terdapat dalam
makalah ini utamanya dari segi materi. Namun besar harapan kami, semoga
makalah ini dapat berguna bagi pembaca, untuk menambah ilmu pengetahuan.
Karena keterbatasan pengetahuan dan ilmu yang kami miliki, tentu saja
berpengaruh pada penyusunan makalah ini. Maka dari itu, kritik dan saran dari
pembaca sangat kami butuhkan guna memperbaiki penyusunan makalah
selanjutnya. Dimana kritik dan saran tersebut bersifat membangun yang dapat
membantu kami menyusun makalah yang lebih baik dari sebelumnya.

Malang, 14 September 2019

Penyusun

ii
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ............................................................................................ i

KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii
DAFTAR ISI.......................................................................................................... iii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ............................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................2
1.3 Tujuan .........................................................................................................2
BAB II PEMBAHASAN
2.1 Lengan Robot .............................................................................................3
2.2 Mekanik Robot dan Degree of Freedom (DOF).........................................4
2.3 Langkah Perancangan Robot ....................................................................12
2.4 Struktur Robot Berdasarkan Konstruksinya .............................................13
BAB III PENUTUP
3.1 Kesimpulan ...............................................................................................18
3.2 Saran .........................................................................................................18
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................19

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan industri mendorong terjadinya perubahan pada bidang
teknologi.Manusia akan berkompetisi membuat inovasi yang akan
mempermudah pekerjaannya di masa yang akan datang. Perubahan
lingkungan kompetisi membuat fokus perkembangan teknologi dan besarnya
peranan pemerintah di masing-masing negara menjadi berlainan. Negara-
negara industri secara umum memfokuskan dan berlomba-lomba untuk
mencapai batas-batas inovasi mereka, dan mencoba untuk memperbaiki
sistem inovasi nasional(Wiratmo, 2003).
Maraknya inovasi yang diteliti oleh manusia,teknik industri mulai
dikembangkan guna berbagai keperluan.Dalam perkembangannya, ilmu
teknik industri bersinergi dengan sains dan
ilmukerekayasaansampaimunculnyagagasan Industri 4.0. Gagasan tersebut
membawa konsep penggabungan teknologi digital dan internet dengan
industri konvensional yang pada akhirnya bertujuan meningkatkan
produktivitas, efisiensi dan layanan konsumen secara signifikan(Prasetyo and
Sutopo, 2017).
Semakin hari perkembangan industri semakin meningkat. Salah satu
inovasi yang dikembangkan manusia pada era sekarang adalah robot. Robot
mulai dikembangkan di berbagai bidang pekerjaan. Robot diaplikasikan pada
kehidupan sebenarnya didesain dengan bentuk yang sesuai
dengankebutuhan(Nalwan, A. 2012:1).Robot sangat berguna untuk membantu
meringankan pekerjaan manusia bahkan bisa menggantikan manusia dalam
melakukan sebuah pekerjaan yang membutuhkanketelitiantinggi,
beresikotinggi, atau yang memerlukan tenaga besar(Wibowo and Arifin,
2014).Dalam pembuatan robot, terlebih dahulu kita harus mengenali definisi,
jenis-jenis dan fungsi dari robot itu sendiri. Hal ini diperlukan untuk
memperoleh robot dengan desain yang ekonomis dan sesuai dengan
kebutuhan.

1
 Makalah ini bertujuan untuk memperdalam ilmu kita tentang robot,
khususnya pada teknik perancangan robot sehingga siap untuk digunakan
dalam membantu proses pekerjaan manusia.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang akan dibahas yaitu :
1. Bagaimana system mekanik dan Degree of Freedom sebuah robot?
2. Apa yang dimaksud dengan robot lengan?
3. Bagaimana langkah untuk merancang robot?
4. Bagaimana struktur robot berdasarkan konstruksinya?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu :
1. Dapat mengetahui system mekanik dan Degree of Freedom sebuah
robot
2. Dapat menjelaskan pengertian robot lengan
3. Dapat mengetahui langkah perancangan robot
4. Dapat mengetahui struktur robot berdasarkan konstruksinya

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Lengan Robot

Pada saat ini robot telah mengalami perkembangan yang sangat pesat,
Robot telah menggantikan peralatan-peralatan manual yang membutuhkan
banyak tenaga manusia, seperti penggunaan robot lengan. Robot lengan
merupakan suatu struktur mekanik yang tersusun atas beberapa batang kaku
yang terbuat dari logam, plastik maupun bahan lain yang disebut dengan link.
Antara link satu dengan lainnya terhubung oleh persendian yang disebut joint
(Caysar D, 2014). Secara umum, robot lengan terdiri dari tiga bagian, yaitu :
1. Struktur mekanik (manipulator)
Susunan benda-benda kaku dan lengan yang saling terhubung oleh
sendi. Sendi (joint) secara umum dibagi menjadi dua macam yaitu
terdiri dari beberapa macam yaitu sendi putar dan sendi prismatic.
Sendi prismatik dapat menimbulkan pergeseran sehingga
menyebabkan perpindahan posisi dari ujung lengan. Sedangkan
sendi putar dapat menghasilkan derajat kebebasan (DOF)
contohnya yaitu Shperis Jont dan Revolute Joint. Sendi putar
biasanya digunakan pada pinggang, bahu, dan siku robot (Achmad
B, dkk, 2008).

3
 2. Sistem control
Merupakan system pengendali robot. Biasanya menggunakan
sensor dan actuator.

3. Aktuator
Merupakan sistem penggerak robot. Aktuator terbagi dalam
beberapa jenis yaitu aktuator listrik, aktuator hidrolik, aktuaor
pneumatic dan aktuator piezoelektrik. Dari keempat jenis actuator
tersebut, masing-masing memiliki tingkat kendali yang berbeda.
Yang lebih mudah dikendalikan yaitu actuator listrik, karena
memiliki akurasi yang tinggi, torsi yang ideal untuk pergerakan dan
tingkat efisiensinya juga tinggi (Didi M dkk, 2015).

2.2 Mekanik Robot dan Degree of Freedom (DOF)

Mekanik Robot
Mekanik robot terdiri setidak-tidaknya dari sebuah fungsi gerak.Jumlah
fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom(DOF).
Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu
DOF. Sedangkan derajat kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur
berdasarkan fungsi holonomic dan non-holonomic. Secara umum mekanik
robot terdiri dari actuator dan rangka.

4
 Aktuator
Aktuator merupakan pemacu gerak yang menghasilkan suatu gerakan
pada robot. Contohnya terletak pada sendi robot lengan, pada roda robot
untuk robot beroda dll. Aktuator memiliki beberapa fungsi:
1. Penghasil gerakan
2. Gerakan rotasi (motor based) dan translasi (solenoid, hidrolik &
pneumatic)
3. Mayoritas actuator > (DC) motor based aktuator dalam simulasi
cenderung dibuat linier
4. Aktuator riil cenderung non-linier
 Rangka
Rangka robot merupakan bagian yang penting karena berguna sebagai
tubuh robot. Selain itu rangka juga berguna untuk menopang seluruh
komponen robot.

Derajat Kebebasan Gerak (Degree of Freedom)

Derajat kebebasan sebuah robot sama dengan jumlah joint yang berdiri
sendiri (independent) dalam struktur robot yang memiliki referensi koordinat
ruang. Dengan kata lain, derajat kebebasan sebuah robot merupakan jumlah
pergerakan independent dari lengan robot, dilihat dari sudut pandang
manipulator akhir (end-effector) atau setiap titik sumbu gerakan mekanik
pada robot (tidak termasuk end-effector) (Baskoro, 2009).
Degree of Freedom(DOF) atau derajat kebebasan adalah jumlah arah
yang berdiri sendiri (independent) dimana actuator dari sebuah robot dapat
bergerak dan menghasilkan gerakan berputar. DOF dapat dihitung tiap sendi
dan tidak termasuk end effector. Sedangkan end effector adalah piranti yang
terpasang pada lengan robot untuk melaksanakan fungsi-fungsi tertentu. End
effector terbagi menjadi dua yaitu gripper dan tool. End effector dan
keseluruhan bagian robot lengan bekerja pada work space tertentu, tergantung
kemampuan robot yang digunakan (Craig 2005, dalam Caysar, 2014).
Derajat kebebasan gerak atau degrees of freedom dari sebuah sistem
robotika dapat dibandingkan dengan bagaimana tubuh manusia bergerak.

5
Sama halnya dengan manusia, untuk setiap derajat kebebasan gerak pada
robot, dibutuhkan sebuah sendi. Secara umum, total derajat kebebasan gerak
yang dibutuhkan untuk menggerakkan sebuah lengan robot adalah enam buah.
Meski enam derajat kebebasan gerak dibutuhkan untuk mencapai fleksibilitas
maksimum, namun kebanyakan robot hanya menggunakan 3 sampai 5 derajat
kebebasan gerak. Makin banyak derajat kebebasan gerak, makin kompleks
pergerakan yang dapat dilakukan dan makin kompleks juga pemrogramannya
(Siswaja, 2008).
Tiga buah derajat kebebasan gerak yang terletak pada lengan adalah:
1. Rotational revers
2. Radial traverse
3. Vertical traverse

Tiga buah derajat kebebasan gerak yang terletak pada pergelangan tangan
adalah:
1. Pitch atau Bend
2. Yaw
3. Roll atau Swivel

Geometri Robot dan Istilah-istilahnya

a. Degrees Of Freedom(DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik
pada robot, tidak terhitung untuk End Effector.

6
b. Degrees Of Movement(DOM) adalah kebebasan/kemampuan untuk
melakukan sebauh gerakan. Sebagai contoh, robot dengan 6 derajat
kebebasan:
1. Base Rotation (dudukan untuk berputar)
2. Shoulder Flex (lengan atas / pundak)
3. Elbow Flex (lengan bawah)
4. Wrist Pitch (pergelangan angguk)
5. Wrist Yaw (pergelangan sisi)
6. Wrist Roll (pergelangan putar)

c. Joint dan Link

Joint memungkinkan terjadinya gerakan pada dua bagian tubuh robot,
sedangkan Link menghubungkan tiap-tiap joint. Berikut adalah tipe-
tipe Joint pada robot :
1. Linear Joint, gerakan antara In & Out, link adalah gerakan linear
(tipe L-Joint).
2. Rotational Joint, merupakan penghubung dimana perputaran
terjadi tegak lurus terhadap In & Out Link (tipe R-Joint).
3. Twisting Joint, mengakibatkan gerakan berputar, tapi putaran
pararel dengan In & Out Link (tipe T-Joint).
4. Revolving Joint, Input Link, pararel dengan axis perputaran dari
joint. Output tegak lurus dengan putaran.

7
Konfigurasi Robot
Dikarenakan robot mempunyai bermacam-macam bentuk dan ukuran,
sehingga memiliki beragam kemampuan gerakan. Secara fisik, ada beberapa
konfigurasi yang dapat dibentuk yaitu:
 Konfigurasi Koordinat Kartesian
Sistem koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu atau bidang, yaitu
sumbu x, y dan z.

 Konfigurasi Koordinat Silinder

Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF) atau 3
axis, yang terdiri dari θ (theta) mewakili sumbu putar, sumbu z
mewakili gerakan naik-turun serta sumbu R yang mewakili gerakan
memanjang atau memendek.

8
 Konfigurasi Koordinat Polar
Konfigurasi koordinat polar/simetrikal juga memiliki 3 sumbu yaitu
θ (theta), β (beta), dan R. dikatakan system simetrikal karena ruang
gerak dari robot merupakan sphere (bola).

 Sistem Koordinat Articulate

Sistem koordinat articulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni θ
(theta), upperarm (w) dan elbow (U). Sumbu ini memberikan ke-
fleksibelan lebih besar.

9
  SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Sistem sumbu yang mirip koordinat Articulate tetapi berbasis pada
gerakan horizontal. Memiliki kemampuan untuk “insektion”, salah
satu sistem sumbu yang mungkin dari SCARA adalah seperti pada
gambar di bawah ini.

Precision Of Movement
Ada tiga jenis kategori pada keakuratan gerakan dari ujung robot pada suatu
penerapan , yaitu:
 Spatial Resolution
Dapat diartikan sebagai gerakan terkecil yang masih dapat dikontrol
oleh si pemrogram, sehingga spatial resolution adalah jumlah
dari resolusi kontrol dengan ketidakakuratan mekanik.

10
  Accuracy (akurasi)
Adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang dituju.
Dengan kata lain akurasi adalah setengah resolusi spatial.
 Repeatability (pengulangan)
Adalah kemampuan dari ujung robot untuk mencapai titik yang
sebelumnya dikontrol. Repeatability umumnya lebih kecil dari akurasi.

End Effectors
Memiliki tujuan untuk melaksanakan tugas tertentu. Faktor-faktor yang
penting dalam end effector adalah sebagai berikut:
 Tugas
 Design
 Kontrol program
 Ukuran area kerja
 Waktu siklus
 Keselamatan kerja

Jenis end effector dapat dikelompokkan dalam dua jenis yaitu :

 Gripper
Berikut adalah jenis-jenis Gripper :
 Mechanical Gripper
Fungsi : Untuk menjepit objek
Tipe : Inside – Outside
Driver : Gear – Pneumatic
Perhitungan: Ukuran, gaya, kecepatan dan CG
 Vaccum Gripper
Fungsi : Permukaan halus dan rapuh
Tipe : Single–Double
Driver : Pneumatic
Perhitungan: Daya hisap, luas ‘cups’, tipe permukaan

11
  Tooling
Berikut adalah jenis-jenis Tooling :
 Drilling
 Painting
 Welding
 Surfacing

2.3 Langkah Merancang Robot

Flowchart di atas merupakan alur skema pembuatan robot secara umum.

Dari flowchart diatas disimpulkan bahwa keterampilan dasar membuat robot
adalah gabungan dari beberapa keterampilan, yaitu keterampilan untuk
membuat robot, keterampilan pemilihan komponen robot, keterampilan
pembuatan sistem mekanik, keterampilan pembuatan sistem elektronik,
keterampilan pemrograman robot, dan uji robot.

12
2.4 Struktur Robot Berdasarkan Konstruksi Robot Pengikut Cahaya
Robot pengikut cahaya (light follower robot) adalah sebuah robot
(mobile robot) yang dipergerakkan tergantung pada ada atau tidaknya berkas
cahaya yang terdeteksi oleh sensor optik yang telah dipasang di bagian depan
robot.
1. Desain robot

13
2. Komponen robot
No. Komponen Jumlah
1 Motor DCMP 2
2 Gearbox 2
3 Roda 1
4 Roda Kemudi 2
5 Papan PCB Polos 2
6 Penjarak 4
7 Mur 8
8 Ring 24
9 Baut 20
10 Resistor ¼ watt 73
11 Kapasitor milar 100 nF 4
12 Diode LED 3
13 Transistor C828 1
14 IC 74LS32 1
15 IC L293 1
16 Soket IC 14 pin 1
17 Soket IC 16 pin 1
18 IC regulator 1
19 Saklar geser 1
20 Housing 2-pin 5
21 Konektor catu daya DC 1
22 Fotodiode dan wadah 3

3. Pembuatan sistem mekanik

 Pemasangan roda dan kontak gir

14
 Pemasangan roda (castor)

 Pemasangan motor DCMP

 Pemasangan penjarak

15
4. Pembuatan sistem elektronik
 Rangkaian penggerak

 Skema elektronik

16
 Desain PCB

 Pemasangan catu daya

17
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Robot lengan merupakan suatu struktur mekanik yang tersusun atas
beberapa batang kaku yang terbuat dari logam, plastik maupun bahan lain
yang disebut dengan link. Robot lengan secara umum terdiri dari tiga bagian
utama yaitu struktur mekanik (manipulator), sistem kontrol, dan aktuator.
System mekanik suatu robot setidaknya terdiri dari dua komponen
utama yaitu actuator dan rangka. Degree of Freedom(DOF) atau derajat
kebebasan adalah jumlah arah yang berdiri sendiri (independent) dimana
actuator dari sebuah robot dapat bergerak dan menghasilkan gerakan berputar.
Ada beberapa langkah perancangan suatu robot, yaitu :
1. Membuat desain robot
2. Membuat komponen robot
3. Membuat system mekanik robot
4. Membuat system elektronik robot
5. Melakukan pemrograman pada robot dengan membuat kode
pemrogramannya
6. Menguji robot

3.2 Saran
Dalam penulisan makalah ini banyak sekali kesalahan dan jauh dari
kesempurnaan. Penulis akan memperbaiki makalah tersebut dengan
berpedoman pada banyak sumber yang dapat dipertanggungjawabkan. Maka
dari itu penulis mengharapkan kritik dan saran mengenai pembahasan
makalah dalam kesimpulan di atas.

18
 DAFTAR PUSTAKA

Achmad, B., Sunaryo, M., Arif, A. 2008. Simulator Lengan Robot Enam Derajat
Kebebasan Menggunakan OpenGL. Jurnal Telkomnika Vol.6 No. 3. 209-
216
Baskoro, A. 2009. Kendali Lengan Robot Lima Derajat Kebebasan Mitsubishi
Movemaster RV-M1. Universitas Indonesia: Jakarta.
Caysar, D. 2014. Pengaturan Pergerakan Robot Lengan SmartArmRobotic Ax-
12a Melalui Pendekatan GeometryBasedKinematic Menggunakan Arduino.
Universitas Brawijaya: Malang.
Didi, M., Marindani, ED., Elbani, A. 2015. Rancang Bangun Pengendalian Robot
Lengan 4 DOF dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino
Uno. Universitas Tanjungpura
Nalwan, A. 2012. Teknik Rancang Bangun Robot. ANDI OFFSET: Yogyakarta
Prasetyo, H. and Sutopo, W. (2017) ‘Perkembangan Keilmuan Teknik Industri
Menuju Era’, Seminar dan Konferensi Nasional IDEC 2017.
Siswaja, H.D. 2008. Prinsip Kerja dan Klasifikasi Robot. Media Informatika
Vol.7 No.3. LIKMI: Bandung.
Suyadhi, TDS. 2010. Robotika Bagaimana Merancang & Membuat Robot
Sendiri.Yogyakarta. ANDI OFFSET
Wibowo, A. and Arifin, Z. (2014) ‘PERANCANGAN ROBOT LINE
FOLLOWER PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA 16’, INFORMATIKA Mulawarman  Februari.
Wiratmo, M. (2003) ‘Berbagai Teori mengenai Perkembangan Teknologi’, Jurnal
Siasat Bisnis. doi: 10.20885/jsb.vol1.iss8.art4.

19