Anda di halaman 1dari 22

LAPORAN PRAKTIKUM

PENGINDERAAN JAUH
(PGEO615)

ACARA III
PENGENALAN CITRA SATELIT, SOFTWARE PENGOLAH, DAN KOREKSI
RADIOMETRIK

Dosen Pengampu : Purwanto, S.Pd, M.Si

Disusun Oleh :
Nama : Siti Zaojah
NIM : 150721603474
Offering : L
Angkatan : 2015
Mata Kuliah : Penginderaan Jauh
Tanggal Praktikum : 10 Oktober 2017
Asisten Praktikum : Hetty Rahmawati Sucahyo
M. Irvan Aditya

UNIVERSITAS NEGERI MALANG


FAKULTAS ILMU SOSIAL
JURUSAN GEOGRAFI
PROGRAM STUDI PENDIDIKAN GEOGRAFI
2017
I. TUJUAN
- Mahasiswa melakukan koreksi Radiometrik citra Landsat 8 OLI dengan
metode Top of Atmospheric.

II. ALAT DAN BAHAN


Notebook
Citra Landsat OLI
Software ENVI 5.3

III. DASAR TEORI


Citra Satelit Landsat 8
Tanggal 11 Februari 2013, NASA melakukan peluncuran satelit Landsat Data
Continuity Mission(LDCM). Satelit ini mulai menyediakan produk citra open access sejak
tanggal 30 Mei 2013, menandai perkembangan baru dunia antariksa. NASA lalu
menyerahkan satelit LDCM kepada USGS sebagai pengguna data terhitung 30
Mei tersebut. Satelit ini kemudian lebih dikenal sebagai Landsat 8. Pengelolaan arsip data
citra masih ditangani oleh Earth Resources Observation and Science (EROS) Center.
Landsat 8 hanya memerlukan waktu 99 menit untuk mengorbit bumi dan melakukan
liputan pada area yang sama setiap 16 hari sekali. Resolusi temporal ini tidak berbeda
dengan landsat versi sebelumnya.
Landsat 8 merupakan kelanjutan dari misi Landsat yang untuk pertama kali menjadi
satelit pengamat bumi sejak 1972 (Landsat 1). Landsat 1 yang awalnya bernama Earth
Resources Technology Satellite 1 diluncurkan 23 Juli 1972 dan mulai beroperasi sampai
6 Januari 1978. Generasi penerusnya, Landsat 2 diluncurkan 22 Januari 1975 yang
beroperasi sampai 22 Januari 1981. Landsat 3 diluncurkan 5 Maret 1978 berakhir 31 Maret
1983; Landsat 4 diluncurkan 16 Juli 1982, dihentikan 1993. Landsat 5 diluncurkan 1 Maret
1984 masih berfungsi sampai dengan saat ini namun mengalami gangguan berat sejak
November 2011, akibat gangguan ini, pada tanggal 26 Desember 2012, USGS
mengumumkan bahwa Landsat 5 akan dinonaktifkan. Berbeda dengan 5 generasi
pendahulunya, Landsat 6 yang telah diluncurkan 5 Oktober 1993 gagal mencapai orbit.
Sementara Landsat 7 yang diluncurkan April 15 Desember 1999, masih berfungsi walau
mengalami kerusakan sejak Mei 2003.
Sebenarnya landsat 8 lebih cocok disebut sebagai satelit dengan misi melanjutkan
landsat 7 dari pada disebut sebagai satelit baru dengan spesifikasi yang baru pula. Ini
terlihat dari karakteristiknya yang mirip dengan landsat 7, baik resolusinya (spasial,
temporal, spektral), metode koreksi, ketinggian terbang maupun karakteristik sensor yang
dibawa. Hanya saja ada beberapa tambahan yang menjadi titik penyempurnaan dari landsat
7 seperti jumlah band, rentang spektrum gelombang elektromagnetik terendah yang dapat
ditangkap sensor serta nilai bit (rentang nilai Digital Number) dari tiap piksel citra.
Seperti dipublikasikan oleh USGS, satelit landsat 8 terbang dengan ketinggian 705 km
dari permukaan bumi dan memiliki area scan seluas 170 km x 183 km (mirip dengan
landsat versi sebelumnya). NASA sendiri menargetkan satelit landsat versi terbarunya ini
mengemban misi selama 5 tahun beroperasi (sensor OLI dirancang 5 tahun dan sensor
TIRS 3 tahun). Tidak menutup kemungkinan umur produktif landsat 8 dapat lebih panjang
dari umur yang dicanangkan sebagaimana terjadi pada landsat 5 (TM) yang awalnya
ditargetkan hanya beroperasi 3 tahun namun ternyata sampai tahun 2012 masih bisa
berfungsi.
Satelit landsat 8 memiliki sensor Onboard Operational Land Imager
(OLI) dan Thermal Infrared Sensor (TIRS) dengan jumlah kanal sebanyak 11 buah.
Diantara kanal-kanal tersebut, 9 kanal (band 1-9) berada pada OLI dan 2 lainnya (band 10
dan 11) pada TIRS.

ENVI
ENVI (The Environment For Visualizing Images) merupakan suatu sistem
pengolahan citra digital penginderaan jauh yang revolusioner dibuat oleh Research
System, Inc (RSI). Sekarang ENVI terbaru versi 4.8 memberikan fitur dan fungsionalitas
lebih mempermudah alur kerja dan mengurangi waktu untuk pengolahan citra digital
penginderaan jauh dan analisis. ENVI 4.8 berintegrasi dengan GIS yang dapat
mempermudah menyadap informasi terkini dari citra digital penginderaan jauh dengan
memberikan alat analisis citra digital penginderaan jauh secara langsung dari lingkungan
ArcGIS. Fungsi terbaru ENVI dapat menampilkan data LIDAR dan dapat secara langsung
menggabungkan data penginderaan jauh lain dengan data LIDAR.
ENVI menggunakan a Graphical User Interface (GUI). Format data raster dan Ascii
(text) sebagai header file. Data raster disimpan sebagai ‘binary stream of bytes’ berupa
format Band Sequential (BSQ), Band Interleaved by Pixel (BIP) dan Band Interleaved by
Line (BIL). ENVI juga mendukung berbagai tipe format lainnya seperti : byte, interger,
long interger, floating-point, double-precision, complex,dan double-precision complex.
ENVI memiliki tiga jendela utama yaitu The Main Display Window untuk
menampilkan semua tampilan citra dalarn full resolution yang dibatasi oleh kotak pada
scroll, The Scroll Window untuk menampilkan seluruh citra pada file, dan The Zoom
Window untuk menampilkan perbesaran dari main display window yang dibatasi oleh
kotak pada window. ENVI penginderaan jauh memiliki beberapa menu utama diantaranya
adalah : File Management, Display Management, Interactive Display Functions, Basic
Tools, Classification, Transform, Filters, Spectral Tools, Map Tools, Vector Tools,
Topographic Tools, Radar Tools.

Koreksi Radiometrik
Koreksi radiometrik ditujukan untuk memperbaiki nilai piksel supaya sesuai dengan
yang seharusnya yang biasanya mempertimbangkan faktor gangguan atmosfer sebagai
sumber kesalahan utama. Efek atmosfer menyebabkan nilai pantulan obyek dipermukaan
bumi yang terekam oleh sensor menjadi bukan merupakan nilai aslinya, tetapi menjadi
lebih besar oleh karena adanya hamburan atau lebih kecil karena proses serapan. Metode-
metode yang sering digunakan untuk menghilangkan efek atmosfer antara lain metode
pergeseran histogram (histogram adjustment), metode regresi dan metode kalibrasi
bayangan. (Projo Danoedoro, 1996).
Metode yang digunakan adalah metode penyesuaian histogram. Pemilihan metode ini
dilandasi oleh alasan bahwa metode ini cukup sederhana, waktu yang digunakan untuk
pemrosesan lebih singkat dan tidak memerlukan perhitungan matematis yang rumit.
Asumsi dari metode ini adalah dalam proses koding digital oleh sensor, obyek yang
memberikan respon spektral yang paling rendah seharusnya bernilai 0. Apabila nilai ini
ternyata melebihi angka 0 maka nilai tersebut dihitung sebagai offset dan koreksi
dilakukan dengan mengurangi seluruh nilai pada saluran tersebut dengan offset-nya.
Koreksi radiometrik merupakan suatu operasi pengkondisian supaya citra
yang digunakan benar-benar memberikan informasi yang akurat. Koreksi
radiometrik dilakukan untuk memperbaiki kualitas visual citra dan sekaligus
memperbaiki nilai-nilai piksel yang tidak sesuai dengan nilai pantulan atau pancaran
spektral objek yang sebenarnya. Pada koreksi ini diasumsikan bahwa nilai piksel
terendah pada suatu liputan seharusnya nol, sesuai dengan bit coding sensor. Apabila
nilai terndah piksel tersebut bukan nol, maka nilai penambah tersebut dipandang
sebagai hamburan atmosfer. Untuk mengetahui nilai piksel tersebut dapat dicek
melalui statistik citra.
Satelit Landsat-8 atau Landsat Data Continuity Mission (LDCM) merupakan satelit
sumber daya milik Amerika Serikat yang diluncurkan pada 11 Februari 2013. Satelit ini
membawa dua sensor yaitusensor Operational Land Imager (OLI) dan sensor Thermal
Infrared Sensor (TIRS). Sensor OLI mempunyai tujuh band dengan resolusi spasial yang
sama dengan Landsat-7 yaitu sebesar 30 meter. Untuk band 8 berbeda nilai resolusi
spasialnya yaitu 15 meter. Sensor OLI dilengkapi dengan dua band baru yaitu band 1
dengan panjang gelombang 0.43 - 0.45 m untuk aerosol garis pantai dan band-9 dengan
panjang gelombang 1.36 - 1.38 m untuk deteksi awan cirrus. Sedangkan untuk sensor TIRS
dilengkapi dengan dua band dengan resolusi spasial sebesar 100 m untuk menghasilkan
kontinuitas kanal inframerah thermal (USGS, 2014).
Kondisi kecerahan data citra selain pengaruh dari kondisi dan efek atmosfir, juga
dipengaruhi oleh sudut sinar matahari dan sensitifitas sensor.
Koreksi radiometrik perlu dilakukan pada data citra yang mengalami kesalahan atau
gangguan sebagai berikut :
1. Stripping atau banding seringkali terjadi pada data citra yang diakibatkan oleh
ketidakstabilan detektor. Merupakan fenomena ketidak-konsistenan perekaman
detektor untuk band dan areal perekaman yang sama.
2. Line dropout kadang terjadi sebagai akibat dari detektor yang gagal berfungsi dengan
tiba-tiba. Jangka waktu kerusakan pada kasus ini biasanya bersifat sementara.
3. Efek atmosferik merupakan fenomena yang disebabkan oleh debu, kabut, atau asap
seringkali menyebabkan efek bias dan pantul pada detektor, sehingga fenomena yang
berada di bawahnya tidak dapat terekam secara normal.
Distorsi atau gangguan radiometrik tersebut dapat dikenali dengan ciri-ciri kesalahan
pada citra meliputi :
- Adanya piksel yang hilang
- Adanya tampilan garis-garispada tampilan citra
- Pengaruh atmosfer yang menyebabkan adanya efek hamburan bayangan obyek
pada citra atau kabut (haze)
Beberapa koreksi radiometrik terhadap data citra, terdiri dari :
1. Destripping, untuk mengeliminasi pengaruh gangguan stripping atau banding pada
citra.
2. Scan Line, untuk mengeliminasi pengaruh gangguan line dropout yang terjadi pada data
citra.
3. Haze Removal, untuk mengeliminasi pengaruh gangguan dari efek atmosfer.
Pengaruh atmosfer (haze) untuk beberapa kasus masih bisa terjadi sehingga perlu
dilakukan koreksi. Salah satu metode koreksi radiometrik haze removal untuk
memperbaiki pengaruh noise adalah dengan menggunakan metode Penyesuaian
Histogram (histogram adjustment) atau metode Penyesuaian Regresi. Asumsi yang
melandasi metode ini adalah nilai piksel terendah tiap band seharusnya bernilai 0. Apabila
nilai lebih besar dari 0, maka dihitung sebagai bias atau offset, dan koreksi dilakukan
dengan cara menghilangkan bias tersebut, yaitu mengurangi keseluruhan nilai spektral
pada saluran asli dengan nilai biasnya masing-masing. Di ENVI dapat dilakukan dengan
Band Math atau Dark Substract atau Pada ER Mapper menggunakan algoritma Gaussian
Equalize.

IV. LANGKAH KERJA


Koreksi Radiometrik (Toa Reflectance)
1. Buka aplikasi Envi pada PC.

2. Masukkan data foto citra band 1


3. Klik pada toolbar Basic Tool  pilih band math.

4. Buka file meta data (MTL).

5. Buka file  copy nilai reflectance_mult_band_1


6. Masukkan angka ke Enter an expression dengan rumus 20000E-05*

7. buka meta data copy angka pada bagian Reflectance_add_band_1, kemudian


masukkan pada kolom Enter an expression dengan diberi tanda kurung (-0.100000).

8. kemudian klik add list sampai muncul rumus yang sama pada kolom Previous Band
Math Expressions, jika angka tidak muncul terjadi kesalahan dalam memasukan
rumus, ulangi sampai muncul dengan meghapus spasi pada rumus atau dengan cara
memberi tanda kurung. Klik ok.
9. klik band 1 pada kolom Available Bands List kemudian pilih menu choose pada
bagian bawah.

10. buat file baru dan beri nama TOA B1 kemudian klik Ok.

11. untuk melihat angka statistic pada band, pilih toolbar Basic Tools  statistics 
Compute Statistics, pilih TOA lalu klik Ok, kemudian klik Ok lagi. Sampai muncul
data statistik.
12. untuk melihat data statistic sebelum dilakukan pengkoreksian klik pada Bands List
data LC81200652017106LGN00_B1.TIF.

13. kemudian pilih Tool bar Basic Tools  Statistics  Compute Statistics  klik data
LC81200652017106LGN00_B1.TIF. tunggu sampai muncul grafik statistics.

14. untuk mencari nilai koreksi sudut matahari buka band list  klik band 1
15. klik tool bar Basic Tools  pilih Band Math  buka file MTL pada meta data
kemudian cari nilai Sun elevation.

16. copy data nilai Sun Elevation kemudian di Sin kan.


17. Buka Band Math kemudian masukkan data pada kolom Enter an Expression dengan
rumus b1/angka sun elevation yang sudah di sin kan, lalu klik add to list.

18. kemudian klik band 1 pada list klik Choose  buat folder SE B1.
19. Untuk mengetahui nilai statistiknya, klik toolbar Basic tools  statistics  Compute
Statistics  klik data SE B1  klik Ok  klik Ok. Sampai muncul grafik data statistic
Sun Elevation.
V. HASIL PRAKTIKUM
1. Statistik Sebelum Koreksi (Terlampir).
2. Statistik Sesudah Koreksi (Terlampir).
3. Statistik Setelah Koreksi Sudut Matahari (Terlampir).

VI. PEMBAHASAN
Data citra satelit awal yang belum diolah biasanya mengandung noise yang
ditimbulkan oleh sistem. Salah satu noise dapat ditimbulkan karena perbedaan posisi
matahari pada saat data diakusisi. Untuk menghilangkan noise tersebut dapat digunakan
koreksi radiometrik Top of Atmosfer (ToA). Koreksi ToA merupakan perbaikan akibat
distorsi radiometrik yang disebabkan oleh posisi matahari. Koreksi ToA dilakukan dengan
cara mengubah nilai digital number (DN) ke nilai reflektansi. Tujuan dari penelitian ini
adalah mengkoreksi radiometrik ToA pada data Landsat-8.
Data yang diterima oleh stasiun penerima data penginderaan jauh merupakan data
mentah yang mana berupa data hasil perekaman pantulan dan pancaran yang tidak lepas
dari pengaruh kondisi atmosfer, sensor satelit, kekasaran permukaan serta perbedaan sudut
elevasi matahari. Koreksi radiometrik Top of Atmosphere dilakukan untuk menghilangkan
kesalahan nilai digital number akibat adanya perbedaan sudut elevasi matahari ketika
melakukan perekaman.
Koreksi TOA menghilangkan kekaburan sehingga data citra yang dihasilkan menjadi
lebih tajam dan jelas secara visual. Terlebih lagi untuk keperluan mosaik dari beberapa
scene citra akan terlihat menyatu dan mulus (seamless). Data terkoreksi akan memudahkan
dalam interpretasi dan analisis lebih lanjut, sehingga menghasilkan informasi yang benar.
Hasil koreksi ToA dapat membuktikan tingkat kualitas data citra yang diperoleh,
seperti dalam praktikum ini ketika nilai statistic pada hasil koreksi sudah muncul maka
dapat dibandingka dengan data yang tersedia dalam format MTL dengan tujuan
mengetahui tingkat kualitas citra. Apabila data yang tertera pada hasil grafik statistik sama
dengan data yang tercantum dalam file MTL, maka dapat disimpulkan bahwa citra tersebut
memiliki kualitas yang bagus.
Pada histogram band 1 diketahui nilai band sebelum koreksi minimumnya 0,
maksimumnya 65535, dengan nilai mean sebesar 7684.689509 dan nilai stdev sebesar
5625.97211. sedangkan setelah koreksi sebesar -0.100000, band maksimumnya sebesar
1.210700 , nilai mean sebesar 0,053694 dan nilai stdev 0.112519. hal ini terdapat
perbedaan angka statistik antara yang sudah dilakukan koreksi dengan yang belum di
laukakn koreksi untuk nilai min, max, mean dan stdevnya mengalami penurunan statistik
dalam histogram. Hal ini dikarenakan pada band yang sudah dilakukan koreksi ToA akan
memperkecil kemungkinan kesalahan yang terjadi pada perekama citra tersebut.
Kesalahan pada umumnya terjadi karena adanya ketidakstabilan detector pada saat
perekaman dilakukan. Atau bisa juga disebabkan karena adanya kegagalan fungsi pada
saat proses perekaman dilakukan. Selain itu penyebab lain dari perbedaan hasil koreksi
radiometrik yaitu dapat disebabkan karena terhalangnya objek pada saat perekaman yang
disebabkan tertutup oleh kabut, asap ataupun debu diudara sehingga citra tidak dapat
terekam secara normal, hal ini akan berpengaruh terhadap kedetailan citra yang tergambar
pada histogram pada statistic sebelum pengkoreksian radiometrik citra.
Untuk band 2 sampai band 7 yang sama-sama dilakukan pengkoreksian radiometrik
pada praktikum ini juga megalami perbedaan yang signifikan, dimana perbadingan
histogram statistik sebelum dan sesudah dilakukannya pegkoreksian terdapat perbedaan
dimana hasil koreksi cenderung lebih kecil secara signifikan dibandingka dengan
histogram sebelum dilakukan koreksi radiometrik.
Nilai sun elevation pada band-band citra menunjukkan sudut penyinaran matahari
pada saat dilakukannya perekaman citra tersebut. Diketahuinya nilai sudut penyinaran
matahari akan berpengaruh pada analisis tingkat kedetailan citra. Untuk mengetahui
apakah sudut penyinaran matahari yang sudah diketahui dari hasil koreksi radiometrik itu
menunjukkan nilai yang detail atau tidak dapat dilakukan degan membadingkan angka
yang ada pada histogram statistik sun elevation dengan meta data angka sun elevation. Jika
sama maka menunjukkan bahwa citra tersebut memiliki sudut penyinaran matahari yag
bagus.
Dibandingkan versi-versi sebelumnya, landsat 8 memiliki beberapa keunggulan
khususnya terkait spesifikasi band-band yang dimiliki maupun panjang rentang spektrum
gelombang elektromagnetik yang ditangkap. Sebagaimana telah diketahui, warna objek
pada citra tersusun atas 3 warna dasar, yaitu Red, Green dan Blue (RGB). Dengan makin
banyaknya band sebagai penyusun RGB komposit, maka warna-warna obyek menjadi
lebih bervariasi.
Proses koreksi ToA dilakukan pada citra Landsat 8 yang mana memiliki kelebihan
open access untuk khalayak umum serta jumlah band yang lebih banyak dibanding citra
resolusi menengah lainnya. Metode koreksi ToA (Top of Atmosphere) beracuan pada nilai
reflectan dan sudut elevasi matahari yang dapat diketahui melalui metadata citra Landsat
8. Proses pengolahan dalam penelitian ini yaitu menggunakan dua software yaitu berbasis
GUI (Graphical User Interface) dan Script. Pengolahan berbasis GUI merupakan
pengolahan secara manual menggunakan software Er-Mapper sedangkan pemrograman
berbasis script yaitu menggunakan software otomatisasi (_LDCM_tiff2ers_L1T) yang
dirancang oleh Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN). Dari kedua
software tersebut dapat dibandingkan kelemahan dan kelebihan dalam hal pemrosesan
koreksi radiometrik ToA citra Landsat 8.
Dalam pengkoreksian radiometrik citra landsat 8 lebih efektif jika menggunakan
aplikasi ENVI karena kegunaan lain ENVI dirancang untuk berbagai kebutuhan spesifik
yang menggunakan data penginderaan jauh dari satelit dan pesawat terbang. ENVI
menyediakan data visualisasi yang menyeluruh dan analisa untuk citra dalam berbagai
ukuran dan tipe, semuanya dalam suatu lingkungan yang mudah dioperasikan dan inovatif
untuk digunakan.

VII. KESIMPULAN
 Koreksi radiometrik Top of Atmosphere dilakukan untuk menghilangkan kesalahan
nilai digital number akibat adanya perbedaan sudut elevasi matahari ketika melakukan
perekaman.
 Koreksi ToA dilakukan dengan cara mengubah nilai digital number (DN) ke nilai
reflektansi.
 Koreksi TOA menghilangkan kekaburan sehingga data citra yang dihasilkan menjadi
lebih tajam dan jelas secara visual.
 terdapat perbedaan angka statistik antara yang sudah dilakukan koreksi dengan yang
belum di laukakn koreksi untuk nilai min, max, mean dan stdevnya mengalami
penurunan statistik dalam histogram.
 Diketahuinya nilai sudut penyinaran matahari akan berpengaruh pada analisis tingkat
kedetailan citra.
 landsat 8 memiliki beberapa keunggulan khususnya terkait spesifikasi band-band yang
dimiliki maupun panjang rentang spektrum gelombang elektromagnetik yang
ditangkap.
 Dalam pengkoreksian radiometrik citra landsat 8 lebih efektif jika menggunakan
aplikasi ENVI karena kegunaan lain ENVI dirancang untuk berbagai kebutuhan
spesifik yang menggunakan data penginderaan jauh dari satelit dan pesawat terbang.
ENVI menyediakan data visualisasi yang menyeluruh dan analisa untuk citra dalam
berbagai ukuran dan tipe.
VIII. DAFTAR PUSTAKA

Khasanah, Jouharotul. 2013. Koreksi Geometrik dan Radiometrik Citra Landsat-7


ETM+. (Online). (https://www.academia.edu/7339269/koreksi_geometrik_dan_
radiometrik?auto=download). Diakses pada 15 Oktober 2017.

Ha, Haris. 2014. Radiometrik Correction (koreksi radiometrik). (Online).


(http://petacitrasatelit.blogspot.co.id/2014/06/radiometric-correction-
koreksi.html). Diakses pada 15 Oktober 2017.

Sugiarto, Dwi Putro. 2013. Landsat 8 : Spesifikasi, Keunggulan Dan Peluang


Pemanfaatan Bidang Kehutanan. (Online). (https://tnrawku.wordpress.com
/2013/06/12/landsat-8-spesifikasi-keungulan-dan-peluang-pemanfaatan-bidang-
kehutanan/). Diakses pada 15 Oktober 2017.

Purwanto. 2017. Modul Penginderaan Jauh Dasar. (Tidak diterbitkan).


IX. LAMPIRAN

Statistik Band 1 sebelum terkoreksi Statistik Band 1 setelah terkoreksi

Statistik Band 1 Sun Elevation


Statistik Band 2 sebelum terkoreksi Statistik Band 2 setelah terkoreksi

Statistik Band 2 Sun Elevation


Statistik Band 3 sebelum terkoreksi Statistik Band 3 setelah terkoreksi

Statistik Band 3 Sun Elevation


Statistik Band 4 sebelum terkoreksi Statistik Band 4 setelah terkoreksi

Statistik Band 4 Sun Elevation


Statistik Band 5 sebelum terkoreksi Statistik Band 5 setelah terkoreksi

Statistik Band 5 Sun Elevation


Statistik Band 6 sebelum terkoreksi Statistik Band 6 setelah terkoreksi

Statistik Band 6 Sun Elevation


Statistik Band 7 sebelum terkoreksi Statistik Band 7 setelah terkoreksi

Statistik Band 7 Sun Elevation

Anda mungkin juga menyukai