BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

1. Mengetahui prinsip kerja dari alat control pressure.
2. Mengetahui pengaruh mode P, PI, PID pada pengendalian tekanan.

1.2 Dasar Teori

1.2.1 Definisi Pengendalian Proses
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara automatik
yang diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar
sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam
pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol.

1.2.2 Jenis Variabel

Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang
pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau disebut
juga variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran
fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan proses. Variabel ini bersifat
dinamik artinya nilai variabel dapat berubah spontan atau oleh sebab lain baik
yang diketahui maupun tidak. Diantara banyak macam variabel proses, terdapat
empat macam variabel dasar, yaitu suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) dan tinggi
permukaan cairan (L).
Dalam teknik pengendalian proses, titik berat permasalahan adalah
menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur
(trayektori) tertentu. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau
mengendalikan variabel proses disebut variabel termanipulasi (manipulated
variable, MV) atau variabel pengendali. Sedang nilai yang diinginkan dan
dijadikan acuan atau referensi variabel proses disebut nilai acuan (setpoint
value, SV). Selain ketiga jenis variabel tersebut masih terdapat variabel lain
yaitu gangguan (disturbance) baik yang terukur (measured disturbance)
maupun tidak terukur (unmeasured disturbance) dan variabel keluaran tak
terkendali (uncontrolled output variable). Variabel gangguan adalah variabel
masukan yang mampu mempengaruhi nilai variabel proses, tetapi tidak
digunakan untuk mengendalikan. Variabel keluaran tak terkendali adalah
variabel keluaran yang tidak dikendalikan secara langsung.

Gambar 1.1 Jenis Variabel dalam Sistem Proses

1.2.3 Jenis Sistem Pengendalian

1. Sistem Pengendalian Simpal Terbuka dan Tertutup
Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem
pengendalian dibedakan atas sistem pengendalian simpal terbuka (open loop
control system) dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop control
system).
Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan
variabel proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem ini
bekerja semata–mata bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi.
Sebagai contoh sederhana adalah keran air yang terkalibrasi. Sistem
pengendalian terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau gangguangn
yang terjadi.
2. Sistem Pengaturan dan Pengendalian
Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik dibedakan
atas dua jenis yaitu sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap (dibidang
elektro sering disebut sistem pengaturan) dan sistem pengendalian dengan nilai
acuan berubah (dibidang mekanik sering disebut sistem pengendalian, sistem
servo atau tracking). Tujuan utama sistem pengaturan adalah mempertahankan
agar nilai variabel proses tetap pada nilai yang diinginkan. Sedangkan pada
sistem pengendalian, tujuan utamanya adalah mempertahankan agar nilai
variabel proses mengikuti perubahan nilai acuan.
 Dibidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun hampir
semuanya bekerja dengan titik acuan tetap tetapi lebih populer dengan istilah
sistem pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini disebabkan karena
istilah pengendalian lebih mencerminkan kondisi dinamik.
3. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah
mengukur variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya tidak
sesuai dengan yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik negatif.
Artinya jika nilai variabel proses berubah terdapat umpan balik yang
melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan itu.

1.2.4 Langkah Pengendalian Proses

Langkah – langkah pengendalian adalah sebagai berikut :
1. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau
mengamati nilai variabel proses
2. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur)
dibandingkan dengan nilai acuan (setpoint)
3. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk
menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu
4. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan
nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

1.2.5 Instrumentasi Proses

Pelaksanaan keempat langkah pengendalian seperti yang telah dijelaskan
pada point 1.2.5 memerlukan instrumentasi berikut :
a) Unit pengukuran
Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa besaran
fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, Ph, Konsentrasi dan sebagainya
menjadi sinyal standar yang populer di bidang pengendalian proses adalah
berupa sinyal pneumatik (tekanan udara) dan sinyal listrik. Unit pengukuran
terdiri atas dua bagian besar yaitu :
1. Sensor yaitu elemen perasa yang langsung bersentuhan dengan variabel
proses
2. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor
(gerakan mekanik, perubahan hambatan, perubahan tegangan atau arus)
menjadi sinyal standar
b) Unit pengendali
Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi dan mengirimkan
sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi
matematika seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian,
integrasi dan diferansial. Hasil evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim ke
unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan
sinyal pengukuran.
c) Unit kendali akhir
Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini terdiri atas
dua bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir. Aktuator adalah
penggerak elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik,
selenoida dan membran pneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya
berupa katup kendali (control valve) atau elemen pemanas.

1.2.6 Diagram blok

Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem dapat berbentuk
blok (kotak) yang dilengkapi dengan garis sinyal masuk dan keluar. Sinyal
dapat berupa arus listrik, tegangan (voltase), tekanan, aliran cairan, tekanan
cairan, suhu, pH, kecepatan, posisi dan sebagainya. Sinyal yang perlu
digambarkan hanyalah sinyal masuk dan sinyal keluar yang secara langsung
berperan dalam sistem. Sedangkan sumber energi atau massa yang masuk
biasanya tidak digambarkan.
 Diagram blok lengkap sistem pengendalian flow digambarkan sebagai
berikut :
W-
r+ e U M+ C
GC GV GP

y-

Gambar 1.2 diagram blok lengkap pengendalian flow

Keterangan gambar :
r+ = nilai acuan atau setpoint value (SV)
e = sinyal galat (error) dengan e = r –y
y = sinyal pengukuran
u = sinyal kendali
M+ = variabel termanipulasi
W- = variabel gangguan
C = variabel proses
GC = computer
GV = pompa A
GP = orifice
H = transmiter

1.2.7 Tanggapan transien sistem tertutup

Sistem pengendalian dapat lebih disederhanakan, yaitu dengan
memandang sistem sebagai suatu blok dengan dua masukan (r dan w) dan satu
keluaran (y).

Gambar 1.3 Penyederhanaan sistem pengendalian sebagai satu blok

 Jika ke dalam sistem pengendalian terjadi perubahan nilai acuan,
idealnya nilai variabel proses dapat mengikuti nilai acuan baru. Tetapi kondisi
demikian biasanya tidak terjadi. Nilai variabel proses akan mengalami
beberapa kemungkinan perubahan yaitu :
 Tanpa osilasi (overdamped)
 Osilasi teredam (underdamped)
 Osilasi kontinyu (sustained oscillation)
 Tidak stabil (amplitudo membesar)
Keempat tanggapan di atas dibuat dengan memberi masukan berupa step
function yaitu dengan perubahan mendadak dari satu nilai masukan konstan ke
nilai masukan konstan yang lain. Besarnya perubahan tersebut biasanya paling
besar 10 %.Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Sedangkan
tanggapan osilasi teredam memiliki sedikit gelombang di awal perubahan, dan
selanjutnya amplitudo mengecil dan akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup
cepat meskipun sedikit terjadi kestabilan.
Pada tanggapan dengan osilasi kontinyu variabel proses secara terus
menerus bergelombang dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir
tanggapan tidak stabil, memiliki amplitudo membesar. Kondisi demikian
sangat berbahaya karena dapat merusak sistem keseluruhan.

Gambar 1.4 Tanggapan sistem pengendalian simpal tertutup pada perubahan nilai
acuan
 Dari keempat kemungkinan tadi yang paling dihindari bahkan sama
sekali tidak boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil dengan amplitudo
membesar. Sedangkan tanggapan osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih
bisa diterima , meskipun cukup berbahaya.
Perhatian untuk praktisi industri , meskipun variabel proses secara terus
menerus terlihat berayun seperti mengalami osilasi kontinyu, tetapi belum
tentu benar-benar terjadi osilasi dalam sistem pengendalian . Boleh jadi kondisi
demikian memang sifat variabel itu sendiri, misalnya aliran gas atau turbulensi
fluida.

1.2.8 Tujuan pengendalian

1. Hakikat Utama
Hakikat utama tujuan pengendalian proses adalah mempertahankan nilai
variabel proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi. Makna dari pernyataan
ini adalah satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan
semata – mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar, yaitu kebutuhan operasi
keseluruhan agar berjalan sesuai yang dinginkan.
2. Tujuan Ideal dan Praktis
Tujuan ideal adalah mempertahankan nilai variabel proses agar “sama”
dengan nilai acuan. Sedangkan tujuan praktis adalah mempertahankan nilai
variabel proses “disekitar” nilai acuan dalam batas – batas yang ditetapkan.
Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang
didasarkan atas bentuk tanggapan variabel proses. Setelah terjadi perubahan
nilai acuan (setpoint) atau beban diharapkan.
 Penyimpangan maksimum dari nilai acuan sekecil mungkin
 Waktu yang diperluakan oleh variabel proses mencapai kondisi mantap
sekecil mungkin
 Perbedaan nilai acuan dan variabel proses setelah tunak sekecil mungkin
Atau dapat dinyatakan dengan istilah umum sebagai berikut :
 Minimum overshoot
 Minimum settling time
 Minimum offset
Dengan kata lain kualitas pengendalian yang diharapkan adalah :
 Tanggapan cepat
 Hasilnya stabil dan tidak ada penyimpangan dengan nilai acuan

Gambar 1.5 Tanggapan sistem pengendalian

1.2.9 Model-model pegendalian

1. Pengendalian Proportional
Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan
lancar antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain
pengendali proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan
perubahan tekanan. Di kalangan praktisi industri besaran gain kurang populer.
Sebagai gantinya dipakai besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan
galat / variabel proses yang dapat menghasilkan perubahan sinyal kendali
sebesar 100%. Besaran ini lebih mencerminkan kebutuhan pengendalian
dibandingkan gain proportional.
Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian.
Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat).
Offset yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali
tidak peka dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku
pengendali proportional menjadi sama dengan pengendali on – off. Satu –
satunya problem pengendalian proportional adalah selalu menghasilkan galat
sisa (residual error atau offset) yang disebabkan perubahan beban, sebab
dengan perubahan beban memerlukan nilai sinyal kendali (u) yang berbeda.
Dengan demikian offset memang diperlukan untuk menjaga nilai sinyal kendali
baru (u) yang berbeda dengan Uo, untuk menjaga keseimbangan massa dan
atau energi yang baru.
Sifat – sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali
terjadi seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).
2. Pengendali Proportional Integral (PI)
Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk
menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu
dengan membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai
acuan untuk mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral
menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral
(T) tergantung pada waktu mati sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil
dibandingkan waktu mati. Jika waktu integral lebih kecil dari waktu mati, maka
keluaran pengendali terlalu cepat berubah dibanding tanggapan sistem proses.
Hal ini mengakibatkan overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat – sifat
pengendali proportional integral (PI) adalah :
 Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat
 Tidak terjadi offset
 Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.
3. Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)
Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi
derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID.
Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem
menjadi peka terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai
untuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta
waktu).
Sifat – sifat pengendali proportional integral derivatif :
 Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise
 Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)
1.2.10 Proportional Solenoid Valve (PSV)
 Proportional Solenoid Valve (PSV) adalah valve yang digunakan untuk
melindungi peralatan dari tekanan yang berlebih dengan cara membuang
tekanan berlebih sesuai tekanan yang telah diset pada PSV. PSV pada dasarnya
memiliki 5 bagian utama, yaitu: Adjusting Screw, Spring, Spindle, Disc dan
Nozzle. Prinsip kerja PSV sebenarnya cukup sederhana dimana Spring di-
setting untuk menahan disc yang duduk pada seating surface.
Tekanan yang datang dari system bertekanan akan ditahan oleh Disc.
Sedangkan Disc mempunyai kemampuan untuk menahan pressure dari system
bertekanan tergantung dari setting-an sping dan kekuatan spring ini diatur oleh
adjuster screw. Jika tekanan yang datang dari system melebihi kemampuan
spring maka disc akan membuka dan membuang tekanan berlebih tersebut. Jika
tekanan berlebih tersebut sudah terbuang maka disc akan menutup kembali.

Gambar 1.6 Proportional Solenoid Valve