ARM MANIPULATOR

KELOMPOK V
ANGGOTA KELOMPOK :
1. Zulferi Syahputra (3211811030)
2. Ahmad Mulia Nasution (3211811029)
3. Jhon Eduard (3211811009)
4. Anisa (3211811024)
5. Pier (3211611016)
6. Hamzah (3211611005)
 Landasan Teori
• Penelitian tentang robot Arm Manipulator ini banyak
difokuskan pada sistem kontrolnya. Sistem ini digunakan
untuk mengendalikan robot agar dapat melakukan proses
eksekusi secara optimal. Pengendalian secara optimal yang
dimaksud disini adalah dalam menangani obyek, robot arm
manipulator dapat menentukan sudut dengan error kecil
untuk mencapai target [1]. Penerapan robot arm
manipulator banyak ditemukan di industri
untuk mengelas serta mengecat pada industri otomatif,
sedangkan pada industri kimia untuk packaging dan
filling. Aplikasi robot ini dapat juga digunakan di
daerah yang berbahaya serta tidak memungkinkan dijangkau
manusia, misalnya industri nuklir

.
 Aplikasi Kinematik Arm Manipulator pada robot Arm
Manipulator

Jika menginginkan robot arm manipulator bergerak ke suatu titik

target dengan koordinat x dan y maka untuk menentukan nilati
sudut Q1 dan Q2 dibutuhkan inverse kinematik. Pada penyelesaian
permasalahan ini ada dua solusi yang bisa kita lakukan untuk
mencapai koordinat target x dan y yaitu dengan konfigurasi elbow
up atau elbow down. Sesuai yang di tunjukkan pada gambar diatas
 Agar robot arm manipulator ini bisa mendekati realisasinya memerlukan
unsur “ Force” dalam permodelan matematisnya. Unsur force ini terdapat
dalam persamaan dynamic sehingga efek perubahan beban akan mempengaruhi
dari pergerakan robot “ Arm Manipulator”.
 Sistem kontrol pergerakkan robot
Arm Manipulator ini memerlukan
suatu methode. Tanpa adanya metode
ini robot tidak dapat menentukan
titik target yang diinginkan. Fuzzy
merupakan salah satu solusi sistem
kontrol untuk menggerakkan robot
arm manipulator untuk mencapai
target
 Penambahan sistem kontrol fuzzy pada
robot arm manipulator dapat menggerakkan
robot untuk mencapai titik target yang
diinginkan meskipun memiliki titik error
dibawah 2%. Titik target tersebut perlu
dirubah ke dalam bentuk sudut dengan
menggunakan inverse kinematik. Pada saat
mencapai titik target robot arm
manipulator juga membentuk lintasan /
trajectory
 Secara keseluruhan dapat disimpulkan
bahwa pada pengujian program simulasi
robot arm manipulator ini adalah terdapat
hubungan antara inverse kinematik,
forward kinematik serta dinamic.
Ketiga persamaan ini tidak bisa
dilepaskan dalam analisis robot khususnya
arm manipulator
Terimakasih…..