Desain dan Penalaan PID Kontrol

PERCOBAAN 2
DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL

A. Tujuan

1. Memahami pengaruh perubahan parameter PID pada proses tuning PID

control
2. Menggunakan berbagai metode empirik dalam proses penalaan PID
3. Menggunakan bantuan software / program computer dalam memodelkan
dan penalaan PID control
B. Alat dan Bahan

1. Laptop
2. Software MATLAB R2015a
C. Dasar Teori
C. 1. Kontroler P, PI, PID

Kontroler PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proporsional, Integratif dan Derivatif (Setyawan dkk, 2015).
Elemen-elemen kontroler P, I dan D bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset danmenghasilkan perubahan awal yang
besar (Gunterus, 1994 dalam Setyawan dkk, 2015). Blok diagram kontroler PID
ditunjukan pada Gambar 2.1

Gambar 2.1 Diagram blok kontroler PID (Gunterus, 2004, dalam Setyawan, dkk,
2015)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler

proporsional, kontroler integral dan kontroler differensial. Karakteristik kontroler
PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D.
Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel
lebih menonjol dibanding yang lain (Setyawan, dkk, 2015). Kontroler ini
direpresentasikan dengan persamaan sebagai berikut (Bennet, 1988, dalam
Thiang, dkk, 2004):

dimana Kp adalah konstanta proporsional, Ti menyatakan waktu integral dan Td

menyatakan waktu derivatif.
Persamaan 1 adalah persamaan dalam domain waktu. Untuk memudahkan
penulisan dalam program, maka persamaan 1 dikonversikan ke dalam bentuk
diskrit, dengan menggunakan finite differential orde pertama yang
direpresentasikan dalam persamaan berikut (Thiang, dkk, 2004):

Sehingga persamaan 1 menjadi:

Dimana:

dan dengan

apabila

Maka persamaan Kontroller PID dalam bentuk diskrit adalah sebagai berikut
(Bennet, 1988, dalam Thiang, dkk, 2004):

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

Dimana:
Sn= Jumlah error
Sn-1= jumlah error sebelumnya
en= error sekarang
en-1= error sebelumnya
mn= output sekarang

C.2. Metode tunning kontroler

C.2.1 Metode Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942.

Metode ini memiliki dua cara yaitu metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua
metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum
sebesar 25% (Wicaksono 2004).
Metode kurva reaksi (metode pertama Ziegler-Nichols) didasarkan terhadap
reaksi sistem loop terbuka. Plant sebagai loop terbuka dikenai sinyal step
function. Kalau plant minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole –
pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk S. Gambar 1 menunjukkan kurva
berbentuk S tersebut. Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya
untuk menangani plant integrator maupun plant yang memiliki pole kompleks
(Wicaksono, 2004).

Gambar 2.2 Kurva respons berbentuk S (Ogata, 2010)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

Kurva berbentuk S mempunyai dua konstanta, waktu tunda (delay time) L dan
waktu konstanta T. Waktu tunda dan waktu konstanta ditentukan dengan menarik
garis lurus pada titik infleksi dari kurva berbentuk S dan menentukan titik
singgung dari garis lurus dengan sumbu waktu dan garis c(t)=K. Dari Gambar
2.2 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu L (Ogata,
2010).

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0,9 T/L L/0,3 0
PID 1,2 T/L 2L 0,5L
Tabel 2.1 Penalaan Parameter PID dengan Metode Kurva Reaksi (Wicaksono,
2004).

Sedangkan metode osilasi (metode kedua Ziegler-Nichols), mula-mula

mengatur nilai Ti= dan Td=0. Kemudian, dengan hanya menggunakan tindakan
kontrol proporsional, nilai Kp ditingkatkan dari 0 menuju nilai kritis Kcr hingga
memunculkan osilasi yang berkesinambungan (Ogata, 2010).

Gambar 2.3 Osilasi Berkesinambungan dengan periode Pcr (Pcr diukur dalam
detik) (Ogata, 2010)

Dari sini, Penguatan kritis Kcr dan periode Pcr dapat ditentukan. Ziegler dan
Nichols menyarankan untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
berdasarkan tabel berikut (Ogata, 2010):

Tipe Kontroler Kp Ti Td
P 0.5 Kcr  0
1
PI 0.45 Kcr Pcr 0
1.2
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Tabel 2.2 Penalaan Parameter PID dengan metode osilasi (Ogata, 2010)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

C.2.2 Metode Cohen-Coon

Karena tidak semua proses dapat mentolerir keadaan osilasi dengan amplitudo
tetap, Cohen – Coon berupaya memperbaiki metode osilasi dengan menggunakan
metode quarter amplitude decay. Respon loop tertutup sistem, pada metode ini,
dibuat sehingga respon berbentuk quarter amplitude decay. Quarter amplitude
decay didefinisikan sebagai respon transien yang amplitudonya dalam periode
pertama memiliki perbandingan sebesar seperempat (1/4) (Wicaksono, 2004).

Gambar 2.4 Kurva Respon Quarter Amplitude Decay (Wicaksono, 2004).

Kontroler proportional Kp ditala hingga diperoleh tanggapan quarter

amplitude decay, periode pada saat tanggapan ini disebut Tp dan parameter Ti
dan Td dihitung dari hubungan KP dengan TP. Sedangkan penalaan parameter
kontroler PID adalah sama dengan yang digunakan pada metode Ziegler-Nichols.
Selain cara tersebut, metode Cohen – Coon ini bisa dihitung dengan aturan
praktis yang parameter – parameter plantnya diambil dari kurva reaksi sebagai
berikut (Ogunnaike, dalam Wicaksono, 2004):

Tabel 2.3 Penalaan Parameter PID dengan Metode Cohen-Coon (Wicaksono,

2004).

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

C.3. Diagram blok pada simulink (yang digunakan dipercobaan 2)

C.3.1 Blok Transfer Fcn

Gambar 2.5 Diagram Blok Transfer Fcn (Sianipar, 2015)

Blok Transfer Fcn mengimplementasikan sebuah fungsi alih dimana

masukan Vin(s) dan keluaran Vout(s) dapat diekspresikan dalam format
fungsi alih sebagai berikut (Sianipar, 2015):

C.3.2 Blok Gain

Gambar 2.6 Diagram Blok Gain (Sianipar, 2015)

Blok gain mengalikan masukan dengan sebuah konstanta (gain).

Masukan dan gain dapat berupa skalar, vektor, atau matriks. Anda dapat
menetapkan nilai gain pada parameter gain. Parameter multiplication dapat
dipakai untuk menetapkan perkalian elemen atau perkalian matriks (Sianipar,
2015).

C. 3.3 Blok Scope

Gambar 2.7 Blok Diagram Scope

Blok scope menampilkan gelombang sebagai fungsi dari waktu

simulasi. Blok scope dapat memiliki beberapa sumbu-y dengan rentang waktu

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

bersama. Anda dapat mengubah jumlah waktu dan rentang nilai masukan
yang ditampilkan, anda dapat memindahkan dan mengubah ukuran jendela
scope, dan anda dapat memodifikasi nilai-nilai parameter scope selama
simulasi. Sinyal masukan pada scope akan ditampilkan setelah simulasi
berhenti, dan anda dapat mengklik ganda blok scope untuk menampilkan
sinyal keluaran. Blok scope menugaskan warna-warna pada tiap elemen sinyal
dengan urutan ini: yellow, magenta, cyan, red, green, dan dark blue. Ketika
lebih dari enam sinyal ditampilkan, scope akan mengulangi warna-warna
tersebut dengan urutan yang telah ditentukan (Sianipar, 2015).

C.4.4 Blok Integrator

Gambar 2.8 Blok Diagram Integrator

Blok integrator mengintegrasikan masukannya. Simulink

memperlakukan blok integrator sebagai sebuah sistem dinamis dengan satu
keadaan. Masukan pada blok integrator merupakan derivatif waktu
(Sianipar, 2015).

C.4.5 Blok Derivatif

Gambar 2.9 Blok Diagram Derivatif

Blok derivativ merupakan derivatif pendekatan atas masukannya.

Keluaran awal untuk blok ini adalah nol. Akurasi hasil tergantung dari
ukuran langkah waktu pada simulasi. Semakin kecil langkah akan
menghasilkan kurva keluaran yang lebih akurat dan halus (Sianipar, 2015).

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

C.4.6 Blok Step

Gambar 2.10 Blok Diagram Step

Blok Step menghasilkan suatu sinyal tangga di antara dua level pada
waktu tertentu. Jika waktu simulasi kurang dari nilai parameter step time,
maka keluaran blok merupakan nilai parameter initial value (Sianipar,
2015).
4.7 Blok

D. Prosedur Percobaan
D.1 Open Loop
1) Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan

(𝑎)(𝑏)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2) Membuat model diagram bloknya pada simulink

3) Klik run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi sistemnya.

4) Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter nilai
Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawa ini pada comman line
matlab dengan mengacu ke metode ziegler nichole 1

plot(t,y)
Praktikumtitle('Respon
Dasar Sistem Kendali/F1B017009
rangkaian dgn masukan step’)
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon
 Desain dan Penalaan PID Kontrol

*buat garis singung dan line untuk memudahkan dalam menemukan

parameternya serta lakukan manipulasi grafik plot pada matlab dengan
menggunakan fungsi xlim([nilaiAwal nilaiAkhir]) kemudian ubah-ubah
nilainya hingga grafik plotnya menyerupai huruf S

5) Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan hasil

hasil perhitungan tadi

6) Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai – nilai
Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 1.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-nilai
tersebut, gunakan perintah stepinfo(nama_variabel_output); pada
matlab
7) Selanjutnya gunakan metode autotunning dengan menggunakan diagram blok
PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun rangkaian sesuai gambar di
bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu klik tombol tune. Selanjutnya klik
apply lalu ok.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

8) Lihat dan amati hasilnya. Klik show parameter untuk melihat parameter-
parameternya dan catat hasilnya
9) Bandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan ketiganya sesuai
dengan gambar di bawah ini :

D.2 Close Loop

a) Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan

(𝑏)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2
+ 𝑎)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
b) Membuat model diagram bloknya pada simulink

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

c) Klik run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi sistemnya

d) Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter nilai
Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawa ini pada comman line
matlab dengan mengacu ke metode ziegler nichole 2

plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step’)
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

e) Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan hasil

hasil perhitungan tadi.

f) Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai – nilai
Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 2.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-nilai
tersebut. gunakan perintah stepinfo(nama_variabel_output); pada
matlab.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

g) Selanjutnya gunakan metode autotunning dengan menggunakan diagram blok

PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun rangkaian sesuai gambar di
bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu klik tombol tune

h) Lihat dan amati hasilnya. Klik show parameter untuk melihat parameter-
parameternya. Catat hasilnya ke dalam tabel 2 pada data hasil
i) Bandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan ketiganya sesuai
dengan gambar di bawah ini

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

E. Data Hasil

E.1 Open Loop

Tabel 1.1. Spesifikasi performasi sistem open loop

No Fungsi Transfer Tanpa controller Dengan controller PID metode ZN1 Autotunning

Table 1.2. Perbandingan spesifikasi performasi system dengan perhitungan, tanpa kontroler dan dengan kontroler
menggunakan metode ZN 1 berdasarkan percobaan open loop

Perhitungan Tanpa kontroler Dgn Kontroler Autotuning

No Fungsi Transfer
ς tr ts %OS tr ts %OS tr Ts %OS tr ts %OS

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

E.2 Close Loop

Tabel 2.1. Spesifikasi performasi sistem close loop

No Fungsi Transfer Tanpa controller Dengan controller PID metode ZN2 Autotunning

Table 2.2. Perbandingan spesifikasi performasi system dengan perhitungan, tanpa kontroler dan dengan kontroler
menggunakan metode ZN 1 berdasarkan percobaan close loop

Fungsi Perhitungan Tanpa kontroler PID Dgn Kontroler PID Autotuning

No
Transfer ς tr ts %OS tr ts %OS tr Ts %OS Tr Ts %OS

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009

 Desain dan Penalaan PID Kontrol

DAFTAR ISI
Ogata, K. 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition. Prentice Hall: New
York.

Sianipar, R.H. 2015. Simulink Matlab: Belajar dari Contoh. Penerbit Andi:
Yogyakarta

Setyawan, G.E., Setiawan, E., Kurniawan, W. 2015. Sistem Kendali Ketinggian

Quadcopter Menggunakan PID. Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
(JTIIK). 02(02): 125-131.

Thiang, Yohanes, T.D.S., Mulya, A. 2004. Pengaturan Level Ketinggian Air

Menggunakan Kontrol PID. Jurnal Teknik Elektro. 04(02):79-84.

Wicaksono, H. 2004. Analisa Performansi dan Robustness Beberapa Metode Tuning

Kontroler PID pada Motor DC. Jurnal Teknik Elektro. 04(02):70-78

Praktikum Dasar Sistem Kendali/F1B017009