Pemrograman Tugas 1 a

%Program Simulasi Respon Proses Orde I Terhadap Fungsi Tangga A=2

%Tujuan : Evaluasi Definisi Parameter Kp dan T

clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t)A;
Lebar=60;
fplot(fTangga,[0 Lebar]);grid on; hold on

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde I
Kp=2;T=10;
Gp1=tf(Kp,[T 1]);
step(A*Gp1,Lebar);grid on
legend(4,'Kp=2 dan T=10 s','Fungsi Tangga A=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Proses Orde I Terhadap Fungsi Tangga')
 Pemrograman Tugas 1 b variasi T
%Program Simulasi Respon Proses Orde I Terhadap Fungsi Tangga A=2
%Tujuan : Evaluasi Pengaruh Parameter T

clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t)A;
Lebar=180;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde I
Kp=2; T=[10 20 30];
for i=T
Gp1=tf(Kp,[i 1]);
step(A*Gp1,180);grid on;hold on
end
fplot(fTangga,[0 Lebar]);grid on;
legend(4,'Kp=2 dan T=10 s','Kp=2 dan T=20 s','Kp=2 dan T=30 s',...
'Fungsi Tangga A=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Proses Orde I Terhadap Fungsi Tangga')
 Tugas 1 b variasi Kp
%Program Simulasi Respon Proses Orde I Terhadap Fungsi Tangga A=2
%Tujuan : Evaluasi Pengaruh Parameter Kp

clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t)A;
Lebar=60;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde I
Kp=[0.5 1 2];T=[10];
for i=Kp
Gp1=tf(i,[T 1]);
step(A*Gp1,60);grid on;hold on
end
fplot (fTangga,[0 Lebar]);grid on;
legend(4,'Kp=0.5 dan T=10 s','Kp=1 dan T=10 s','Kp=2 dan T=10 s',...
'Fungsi Tangga A=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Orde Orde I Terhadap Fungsi Tangga')
 Pemrograman Tugas 2
%Program Simulasi Respon Proses Orde II Terhadap Fungsi Tangga A=2
%Tujuan : Evaluasi Pengaruh Parameter D

clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t) A;
Lebar=350

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde II
Kp=[2];T=[10];D=[0 0.4 0.6 0.8 1 2 3'];
for i=D
Gp2=tf(Kp,[T^2 2*T*i 1]);
step(A*Gp2,Lebar);grid on;hold on
end
fplot(fTangga,[0 Lebar]);grid on;
legend(4,'D=0','D=0.4','D=0.6','D=0.8','D=1','D=2','D=3',...
'Fungsi Tangga A=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Proses Orde II Terhadap Fungsi Tangga')
 Pemrograman Tugas 3 dan 4
%Program Simulasi Respon Proses Orde Tinggi Terhadap Fungsi Tangga A=2
%Tujuan:1) Evaluasi Pengaruh orde proses terhadap kecepatan respon proses
% 2) Evaluasi definisi t0
clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t)A;
Lebar=250;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 3 4 5 6
Kp=[2];T=[10];t0=100;
Gp3=Kp/(T*s+1)^3;
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;
Gp5=Kp/(T*s+1)^5;
Gp6=Kp/(T*s+1)^6;
Gp3m=Gp3*tf(1,1,'InputDelay',t0);
Gp4m=Gp4*tf(1,1,'InputDelay',t0);
Gp5m=Gp5*tf(1,1,'InputDelay',t0);
Gp6m=Gp6*tf(1,1,'InputDelay',t0);

step(A*Gp3,A*Gp4,A*Gp5,A*Gp6,A*Gp3m,A*Gp4m,A*Gp5m,A*Gp6m,Lebar);hold on
fplot(fTangga,[0 Lebar]);grid on;
legend(4,'Proses Orde 3','Proses Orde 4','Proses Orde 5',...
'Proses Orde 6','Proses Orde 3 dgn t0=100 s',...
'Proses Orde 4 dgn t0=100 s','Proses Orde 5 dgn t0=100 s',...
'Proses Orde 6 dgn t0=100 s','Fungsi Tangga A=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Proses Orde Tinggi Terhadap Fungsi Tangga')
 Pemrograman Tugas 5
%Program Simulasi Respon Proses Orde 4 Terhadap Fungsi Tangga A=2
%Tujuan : 1) Karakterisasi PO4 sesuai FOPDT
clc
clear all

%Fungsi Tangga
A=2; fTangga=@(t)A;
Lebar=170;

s=tf('s')
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter Proses Model FOPDT

Km=Kp; Tm=25; t0=19.5; %nilai Tm dan t0 ditrial
Gp4m=tf(Km,[Tm 1],'InputDelay',t0);

%Respon Proses
step(A*Gp4,A*Gp4m,Lebar);hold on
fplot(fTangga,[0 Lebar]);hold on;

%Respon 28.3%
fR1=@(t)0.283*Kp*A;fplot(fR1,[0 Lebar]); hold on

%Respom 63.2%
fR2=@(t)0.632*Kp*A;fplot(fR2,[0 Lebar]); grid on
legend(4,'Proses Orde 4','FOPDT','Fungsi Tangga A=2',...
'28.3%R','63.2%R')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Karakterisasi Proses Orde 4 Sesuai FOPDT')
text(80,2.8,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
text(80,2.6,'FOPDT dgn Km=2 dan Tm=25 s t0=19.5 s')
 Pemrograman Tugas 6 PID-Controller (Mode P bagian 1)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4
%Tujuan :1)Evaluasi pengaruh Kc pada P-Controller
% -pengamatan pada range waktu [Lebar 1 Lebar 1+dL]
% -pengamatan pada range waktu [0 Lebar]
clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;
Lebar1=10000;dL=300;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter P-Controller
Kc=[0.5 1 1.5 2];

for i=Kc
Gc=i;
GT=Gc*Gp4/(1+Gc*Gp4);
step(SP*GT,0:0.1:Lebar); hold on
%step(SP*GT,Lebar1:0.1:Lebar1+dL); hold on
end
grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);
%fplot(fSP,[Lebar1 Lebar1+dL]);

legend(4,'Kc=0.5','Kc=1','Kc=1.5','Kcu=2','SP=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 dengan P-Controller')
text(300,3.2,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 PID-Controller (Mode P bagian 2)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4
%Tujuan :1)Evaluasi pengaruh Kc pada P-Controller
% -pengamatan pada range waktu [Lebar 1 Lebar 1+dL]
% -pengamatan pada range waktu [0 Lebar]
clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;
Lebar1=10000;dL=300;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter P-Controller
Kc=[0.5 1 1.5 2];

for i=Kc
Gc=i;
GT=Gc*Gp4/(1+Gc*Gp4);
%step(SP*GT,0:0.1:Lebar); hold on
step(SP*GT,Lebar1:0.1:Lebar1+dL); hold on
end
grid on;
%fplot(fSP,[0 Lebar]);
fplot(fSP,[Lebar1 Lebar1+dL]);

legend(4,'Kc=0.5','Kc=1','Kc=1.5','Kcu=2','SP=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 dengan P-Controller')
text(300,3.2,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 PID-Controller (Mode PI bagian 1)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Evaluasi pengaruh Ti pada PI-Controller

clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;

s=tf('s')
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2]; T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter PI-Controller
Kc=[0.5];Ti=[30 40 50 60 90];
%Ti=[7.5]

for i=Ti
Gc=Kc*(1+1/i/s);
GT=Gc*Gp4/(1+Gc*Gp4);
step(SP*GT,0:0.1:Lebar); hold on
end
grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'Ti=30','Ti=40','Ti=50','Ti=60','Ti=90','SP=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 dengan PI-Controller')
text(300,2.2,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 PID-Controller (Mode PI bagian 2)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Evaluasi pengaruh Ti pada PI-Controller

clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;

s=tf('s')
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2]; T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter PI-Controller
Kc=[0.5];%Ti=[30 40 50 60 90];
Ti=[7.5]

for i=Ti
Gc=Kc*(1+1/i/s);
GT=Gc*Gp4/(1+Gc*Gp4);
step(SP*GT,0:0.1:Lebar); hold on
end
grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'Ti=7.5','SP=2')
ylabel('Respon')
xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 dengan PI-Controller')
text(300,300,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 PID-Controller (Mode PID)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dengan Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Evaluasi pengaruh Td pada PID-Controller

clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10]
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter PID-Controller
Kc=[0.5];Ti=[50];Td=[30 60 90 130];

for i=Td
Gc=Kc*(1+1/Ti/s+i*s);
GT=Gc*Gp4/(1+Gc*Gp4);
step(SP*GT,0:0.1:Lebar); hold on
end
grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'Td=30','Td=60','Td=90','Td=130','SP=2')
ylabel('Respon');xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn PID-Controller')
text(350,2.2,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 Optimasi Parameter PID-Controller (Metode Ziegler Nichols I)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Optimasi parameter PID-Controller sesuai Ziegler-Nichols 1

clc
clear all

%Setpoint
SP=2;fSP=@(t)SP;

Lebar=800;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Data Parameter P-Controller pada kondisi ultimate

Kcu=[2];Tu=[62.99];
%Rumus Optimasi Parameter PID-Controller sesuai ZN1 pada tabel 5.1
Kc=[Kcu/2 Kcu/2.2 Kcu/1.7];Ti=[Tu/1.2 Tu/2]; Td=Tu/8;

GcP=Kc(1);GcPI=Kc(2)*(1+1/Ti(1)/s);GcPID=Kc(3)*(1+1/Ti(2)/s+Td*s);

GTP=GcP*Gp4/(1+GcP*Gp4); GTPI=GcPI*Gp4/(1+GcPI*Gp4);
GTPID=GcPID*Gp4/(1+GcPID*Gp4);
step(SP*GTP,SP*GTPI,SP*GTPID,0:0.1:Lebar); hold on; grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'P-Controller','PI-Controller','PID-Controller','SP=2')
ylabel('Respon'); xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 sesuai dengan ZN I')
text(300,2.4,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 Optimasi Parameter PID-Controller (Metode Ziegler Nichols II)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Optimasi parameter PID-Controller sesuai Ziegler-Nichols 2

clc
clear all

%Setpoint
SP=2; fSP=@(t)SP;

Lebar=800

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter Km,Tm,t0 hasil karakterisasi Proses Orde 4 sesuai FOPDT

Km=Kp; Tm=25; t0=19.5;

%Rumus Optimasi Parameter PID-Controller sesuai ZN2 pada Tabel 5.2

Kc=[Tm/t0/Km 0.9*Tm/t0/Km 1.2*Tm/t0/Km];Ti=[3.33*t0 2*t0]; Td=t0/2;
GcP=Kc(1);GcPI=Kc(2)*(1+1/Ti(1)/s);GcPID=Kc(3)*(1+1/Ti(2)/s+Td*s);

GTP=GcP*Gp4/(1+GcP*Gp4); GTPI=GcPI*Gp4/(1+GcPI*Gp4);
GTPID=GcPID*Gp4/(1+GcPID*Gp4);
step(SP*GTP,SP*GTPI,SP*GTPID,0:0.1:Lebar);hold on;grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'P-Controller','PI-Controller','PID-Controller','SP=2')
ylabel('Respon');xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 sesuai dengan ZN II')
text(300,1.5,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')
 Pemrograman Tugas 6 Optimasi Parameter PID-Controller (Metode MEI-Criteria)
%Program Simulasi Respon Pengendalian Proses Orde 4 dgn Gp4=Kp/(Ts+1)^4
%Tujuan :1)Optimasi parameter PID-Controller sesuai MEI-Criteria

clc
clear all

%Setpoint
SP=2; fSP=@(t) SP;

Lebar=800;

s=tf('s');
%Parameter Proses Orde 4
Kp=[2];T=[10];
Gp4=Kp/(T*s+1)^4;

%Parameter Km, Tm, t0 hasil karakterisasi Proses Orde 4 sesudai FOPDT

Km=Kp; Tm=25; t0=19.5;

%Rumus Optimasi Parameter PID-Controller sesuai MEI-Criteria (Tabel 5.4)

%Data Parameter MEI-Criteria IAE utk PI-Controller

a1=0.758;a2=1.020;b1=-0.861;b2=-0.323;
Kc=a1/Km*(t0/Tm)^b1; Ti=Tm/(a2+b2*(t0/Tm));
GcPI_IAE=Kc*(1+1/Ti/s); GTPI_IAE=GcPI_IAE*Gp4/(1+GcPI_IAE*Gp4);

%Data Parameter MEI-Criteria ITAE utk PI-Controller

a1=0.586;a2=1.030;b1=-0.916;b2=-0.165;
Kc=a1/Km*(t0/Tm)^b1; Ti=Tm/(a2+b2*(t0/Tm));
GcPI_ITAE=Kc*(1+1/Ti/s); GTPI_ITAE=GcPI_ITAE*Gp4/(1+GcPI_ITAE*Gp4);

%Data Parameter MEI-Criteria IAE untuk PID-Controller

a1=1.086;a2=0.740;a3=0.348;b1=-0.869;b2=-0.130;b3=0.914;
Kc=a1/Km*(t0/Tm)^b1; Ti=Tm/(a2+b2*(t0/Tm));Td=a3*Tm*(t0/Tm)^b3;
GcPID_IAE=Kc*(1+1/Ti/s+Td*s); GTPID_IAE=GcPID_IAE*Gp4/(1+GcPID_IAE*Gp4);

%Data Parameter MEI-Criteria ITAE utk PID-Controller

a1=0.965;a2=0.796;a3=0.308;b1=-0.855;b2=-0.147;b3=0.9292;
Kc=a1/Km*(t0/Tm)^b1; Ti=Tm/(a2+b2*(t0/Tm));Td=a3*Tm*(t0/Tm)^b3;
GcPID_ITAE=Kc*(1+1/Ti/s+Td*s);
GTPID_ITAE=GcPID_ITAE*Gp4/(1+GcPID_ITAE*Gp4);

step(SP*GTPI_IAE,SP*GTPI_ITAE,SP*GTPID_IAE,SP*GTPID_ITAE,0:0.1:Lebar);
hold on; grid on;
fplot(fSP,[0 Lebar]);

legend(4,'PI-Controller (IAE)','PI-Controller (ITAE)',...

'PID-Controller (IAE)','PID-Controller (ITAE)','SP=2')
ylabel('Respon');xlabel('Waktu')
title('Respon Pengendalian Proses Orde 4 sesuai dengan MEI-Criteria')
text(300,2.1,'Proses PO4 dgn Kp=2 dan T=10 s')