PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DRONE

QUADCOPTER SECARA AUTONOMOUS BERBASIS

APLIKASI ANDROID

SKRIPSI

Sebagai Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Oleh :
ARDY PRANATA LESTYANTO
201310130311147

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2018
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan

rahmat dan hidayat-Nya sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas akhir yang
berjudul :

“PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DRONE

QUADCOPTER SECARA AUTONOMOUS BERBASIS
APLIKASI ANDROID”
Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok bahasan yang meliputi tentang
Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Dimana UAV merupakan sebuah pesawat udara
tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh oleh pilot dan mampu terbang secara
autonomous, yang lebih dikenal dengan istilah drone.
Salah satu perkembangan dalam bidang teknologi yang berkembang pesat
yaitu smartphone. Smartphone yang memiliki berbagai fungsi seperti multimedia,
video streaming, transfer data. Operating system (OS) yang digunakan juga selalu
berkembang mulai dari OS versi 1.5 (CupCake), 2.3 (Gingerbread), 4.1
(JellyBean), sampai yang terbaru yaitu versi 7.0 (Nougat). Muncul sebuah ide untuk
mengembangkan teknologi drone menggunakan platform yang lebih user friendly.
Alasan pemilihan smartphone berbasis android sebagai salah satu pengembangan
aplikasi dikarenakan android yang bersifat open source dan lebih mudah dalam
pengoperasiannya (flexsible).
Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih
banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran
yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan
pada masa depan.

Malang, 21 Juli 2018

Penulis
 DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL… .............................................................................................. i

LEMBAR PERSETUJUAN ................................................................................. ii
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................. iii
LEMBAR PERNYATAAN ................................................................................. iv
ABSTRAK ............................................................................................................. v
ABSTRACT .......................................................................................................... vi
LEMBAR PERSEMBAHAN ............................................................................. vii
KATA PENGANTAR ........................................................................................ viii
DAFTAR ISI ......................................................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ xi
DAFTAR TABEL ............................................................................................... xii

BAB I. PENDAHULUAN ..................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................ 2
1.3 Batasan Masalah .............................................................................................. 3
1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................. 3
1.5 Sistematika Penulisan ...................................................................................... 3

BAB II. TINJAUAN PUSTAKA .......................................................................... 5

2.1 Mikrokontroler ................................................................................................. 5
2.1.1 Raspberry Pi 3 ...................................................................................... 5
2.1.2 Flight Controller ................................................................................... 8
2.2 Motor Brushless ............................................................................................... 9
2.3 Electronic Speed Controller (ESC) .................................................................. 9
2.4 Sistem Operasi Kontroler ................................................................................. 9

BAB III. DESAIN SISTEM................................................................................ 12

3.1 Configuration Raspberry Pi 3 ........................................................................ 14
3.2 Communicating With Raspberry Pi via Mavlink ........................................... 15
3.3 Perancangan Komunikasi IoT ........................................................................ 19
3.3.1 Server ................................................................................................. 20
 3.3.2 Polyline............................................................................................... 21
3.3.3 Jarak Antar Waypoint ......................................................................... 21
3.3.4 Altitude ............................................................................................... 22
3.4 Perancangan Aplikasi Android ...................................................................... 22
3.5 Metode Pengujian .......................................................................................... 24
3.5.1 Rangkaian Pengujian Alat .................................................................. 24
3.5.2 Pengujian Aplikasi Android ............................................................... 24
3.5.3 Pengujian Terbang Drone Menggunakan Aplikasi ............................ 25
3.5.4 Pengujian Respon Perintah Terbang Terhadap Drone ....................... 25
3.5.5 Pengujian Daya Jangkau Drone dengan Aplikasi Terhadap Jarak .... 25

BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN ........................................................... 27

4.1 Pengujian Software ........................................................................................ 27
4.1.1 Hasil Perancangan Pixhawk dengan Raspberry Pi 3 ......................... 27
4.1.2 Hasil Pengujian Aplikasi Android...................................................... 28
4.1.3 Hasil Pengujian Terbang Drone Menggunakan Aplikasi .................. 33
4.1.4 Hasil Pengujian Respon Perintah Aplikasi Terhadap Drone ............. 36
4.1.5 Hasil Pengujian Daya Jangkau Drone Dengan Aplikasi Terhadap
Jarak….. ........................................................................................... 37

BAB V. PENUTUP .............................................................................................. 38

5.1 Kesimpulan .................................................................................................... 38
5.2 Saran .............................................................................................................. 38

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 39

LAMPIRAN ......................................................................................................... 40
 Daftar Pustaka

[1]. Pancev, I GD Darko, dkk. 2013. “Implementasi Penggunaan Sensor

Accelerometer ADXL35 Pada Quadcopter Robot Berbasis ATMEGA32”.
Jurnal. Fakultas Teknik. Universitas Udayana Bali.
[2]. Widodo, Ryan N. S, dkk.2013. “Aplikasi Android Untuk Remote Control
Quadcopter”. Jurnal. Jurusan Teknik Elektro. Universitas Kristen Petra.
[3]. Utomo, Bimo J. 2015. Rancang Bangun UAV (Umanned Aerial Vehicle)
Model Quadcopter Dengan Menggunakan Algoritma Propotional Integral
Derivative”. Jurnal. Universitas Telkom Bandung.
[4]. Lema, Risha Anugerah Nenu. 2016. “Flight Controller Pada Sistem
Quadcopter Menggunakan Sensor IMU (Inertial Measurement Unit)
Berbasis Mikrokontroller ATMEGA 2560”. Jurnal. Fakultas Sains dan
Teknologi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
[5]. Syahril Sayuti dan Hakim, Muhammad Soffan. 2016. “Perancangan dan
Pembuatan Rangka Drone Uang Ekonomis dan Praktis”. Jurnal. Fakultas
Teknologi Industri. Institut Teknologi Nasional Bandung.
[6]. Hakim, Malik A. I dan Putra, Yeffry H. “Pemanfaatan Mini PC Raspberry
Pi Sebagai Pengontrol Jarak Jauh Berbasis Web Pada Rumah”. Jurnal.
Jurusan Teknik Komputer. Bandung.
[7]. Abdul Kadir. 2006. Dasar Raspberry Pi. Melaka. Andi Offset.
[8]. Saputra, Roni P, dkk. 2011. “Perancangan dan Pengujian Awal Kendali
Motor DC Brushless Untuk Independent 4-Wheel Drive Platform Robot
Rev-11”. Jurnal. Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik-LIPI.
Komp LIPI Bandung.
[9]. Sirajuddin. 2013. “Rancang Bangun Robot Terbang Quadcopter Berbasis
Mikrokontroler ATMega16”. Jurnal Teknik Elektro Universitas
Tanjungpura. Pontianak Kalimantan Barat.
[10]. Yudhistira, Lutfan Agil. 2016. “Pembuatan Aplikasi Pengendali CCTV
Berbasis Android”. Skripsi. Fakultas Teknik. Universitas Muhammadiyah
Malang.