Dari dorongan tunggal inilah, muncul keinginan-keinginan atau
dorongan-dorongan lain yang disebutkan oleh psikolog lain, seperti kebutuhan untuk udara, air, dan makanan, kebutuhan akan rasa aman dan rasa cinta, dan sebagainya. Selain itu Rogers juga dikenal di kalangan psikologi dengan teori psikoterapinya. Di dalam teorinya ini, Rogers selalu menghindari pengarahan (direktif). Istilah klien digunakannya untuk menggantikan istilah pasien untuk menunjukkan adanya hubungan yang sejajar antara orang yang melakukan terapi dan yang diterapi, dan bahwa yang diterapi itu adalah orang sehat, orang yang punya wawasan dan bukan orang yang sakit. Selanjutnya, harus diterima sebagaimana adanya, sementara ia pun harus terbuka dengan kliennya. Melalui hubungan yang saling menerima, dan melalui upaya bersama antara klien dengan orang yang melakukan terapi, diusahakan menggali semua pengalaman dan perasaan klien untuk tercapainya keseimbangan antara berbagai pengalaman dan perasaan yang sesungguhnya terjadi dengan konsep diri klien. Menurut Rogers, kesenjangan antara konsep diri dan realitas inilah yang menyebabkan gangguan kejiwaan dalam diri klien, sehingga untuk menyembuhkannya diperlukanlah upaya penyeimbangan.