Lihat diskusi, statistik, dan profil penulis untuk publikasi ini di: https://www.researchgate.

net/publication/328811928

Pemodelan Sistem Kontrol pada Penyortiran Mesin Buah Sawit dengan

Menggunakan Mikrokontroler Arduino
Artikel · Februari 2018
CITATIONS
READS 0
315
5 penulis, termasuk:
Beberapa penulis publikasi ini juga bekerja pada proyek-proyek terkait:
Dodi Sofyan Arief Universitas Riau
19 pUBLIKASI 6 CITATIONS
MELIHAT PROFIL
Roni Salambue Universitas Riau
5 pUBLIKASI 1 CITATION
MELIHATPROFIL
StudiAkurasi "Roundness di Tester Machine" Pengukuran Laboratorium Produksi pada Jurusan Teknik Mesin Universitas Riau Lihat proyek
Simulasi Elemen Hingga dari Gesekan Bar-Plat Sambungan Produk Baja Dikenai Dampak Memuat Lihat proyek
Semua konten berikut halaman ini diunggah oleh Dodi Sofyan Arief pada 08 November 2018.
Pengguna telah meminta peningkatan file yang diunduh .

Jurnal Kelautan, Mekanik dan Luar Angkasa - Ilmu Pengetahuan dan Teknik-, Vol.52 28 Februari
2018

Pemodelan Sistem Kontrol pada Sortasi Mesin Buah Sawit

dengan Menggunakan Mikrokontroler Arduino
Dodi Sofyan Arief , * Edy Fitra a, *, Minarni b, Herman c dan Roni Salambue d
a) Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Riau, Indonesia b) Departemen Fisika, Fakultas Matematika dan

Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Riau, Indonesia c) Departemen Biologi, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan

Alam, Universitas Riau, Indonesia d) Departemen Sistem Informasi, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam,

Universitas Riau, Indonesia

* Penulis yang sesuai: dodidarul@yahoo.com, fitra_edy@yahoo.co.id
Sejarah Kertas
Diterima: 10 Oktober 2017 Diterima dalam bentuk revisi : 10-Januari-2018 Diterima: 28-Februari-2018
ABSTRAK
Salah satu alasan buruknya kualitas minyak sawit di Indonesia adalah karena sistem pemisahan dari metode pengolahan yang diproses
secara manual. Dalam penelitian ini, solusi yang diusulkan untuk mengatasi masalah adalah dengan menerapkan sistem pemisahan otomatis
dengan menggunakan mikrokontroler. Kematangan buah akan ditentukan dari gambar yang diambil oleh kamera. Pembacaan gambar
kamera akan diproses dalam mikrokontroler yang akan menggerakkan lengan pemisah sehingga buah akan dipisahkan berdasarkan tingkat
kematangan. Sistem ini dirancang untuk bekerja terus menerus dengan menempatkan buah kelapa di atas mekanisme sabuk konveyor.
Dengan metode otomatisasi ini, proses pemisahan buah tidak lagi tergantung pada kemampuan manusia secara manual dan yang lebih
penting dapat berlangsung terus menerus.
KATA KUNCI: Proses, Otomasi, Buah, Pemisahan.
1.0 PENDAHULUAN
Produksi minyak sawit dunia didominasi oleh Indonesia dan Malaysia, kedua negara menghasilkan 85% hingga 90% dari total minyak
sawit dunia dan 53% dari produksi minyak sawit dunia dikontribusikan oleh Indonesia.
1 JOMAse | Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Mechanical and Aerospace Scientists and Engineers, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
Meskipun Indonesia adalah yang terbesar di dunia produsen minyak kelapa sawit, namun ekspor minyak sawit Indonesia ke Amerika
Serikat sebagai pasar utama dunia adalah tempat kedua setelah Malaysia di mana 63,2% Malaysia dan 35,4% Indonesia.
Rendahnya impor minyak sawit oleh Amerika Serikat untuk produk-produk Indonesia, karena standar kualitas rendah dari minyak sawit
Indonesia. Kondisi ini disebabkan oleh sistem penilaian yang diterapkan belum maksimal.
Untuk memaksimalkan sistem penilaian secara efektif, diperlukan mesin yang memiliki kemampuan untuk mendeteksi kematangan buah
sawit dan pada saat yang sama dapat memisahkannya berdasarkan tingkat kematangan buah sawit. Mesin pemisah ini akan bernilai ketika
beroperasi secara otomatis dan tanpa melibatkan operator. Oleh karena itu, tugas akhir ini dirancang untuk merancang dan memproduksi
mesin pemisah kelapa sawit yang didasarkan pada kinerja yang dijelaskan di atas.
Alat otomatisasi baik untuk industri rumahan maupun industri modern juga mengalami perkembangan karena dampak kemajuan teknologi
di era modernisasi saat ini. Proses otomasi mesin dikenal dengan istilah teknis sebagai sistem kontrol. Kontrol dalam istilah teknis
mekatronik adalah "suatu peralatan atau kelompok peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi mesin seperti yang diinginkan [2].
Sistem yang memiliki kemampuan untuk mengendalikan suatu proses sesuai dengan yang diinginkan disebut" Sistem Kontrol. " sistem
kontrol bekerja secara otomatis (tanpa menggunakan operator) maka sistem itu disebut sistem kontrol otomatis. Para
peneliti yang telah mengembangkan mesin sortir otomatis seperti referensi [3] dalam "Studi pada sistem penyortiran otomatis untuk buah
kurma", mengembangkan pemisah buah menggunakan empat separator yang digerakkan oleh tenaga penggerak. Sementara [4] dalam
"Perancangan model dan simulasi mesin sortir otomatis menggunakan sensor proximity", dengan melakukan dengan konsep konveyor dan
tiga silinder kerja ganda sebagai pemisah. Peneliti lain [5] dalam "Otomatis
Jurnal Kelautan, Mekanik dan Dirgantara - Ilmu Pengetahuan dan Teknik-, Vol.52 28 Februari 2018
Sistem Konveyor dengan Mekanisme Penyortiran Dalam Proses menggunakan PLC dan Sistem HMI "dengan mencoba menerapkan
dengan conveyo Konsep r menggunakan sistem pneumatik sebagai pemisahnya. Bahkan salah satu peneliti seperti Makky dan Soni [6]
"Pengembangan mesin penilaian otomatis untuk tandan buah segar kelapa sawit (TBS) berdasarkan visi mesin", mereka menerapkan sistem
kontrol mikrokontroler dan menggunakan satu pemisah untuk menyortir buah sawit. Sedangkan penelitian lain yang akan penulis
kembangkan adalah mengenai perancangan sistem kendali otomatis mesin grading menggunakan mikrokontroler dengan dua pemisah.
2.0 TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Penyortiran Proses Buah Kelapa Sawit Minyak kelapa sawit yang masuk ke Pabrik Kelapa Sawit, kualitas & jatuh tempo harus
diperiksa dengan benar. Proses pemeriksaan buah kurma sering disebut pemilahan buah, di mana proses pemilahan dilakukan secara
manual. Menurut [1] jenis buah yang masuk ke Pabrik Kelapa Sawit umumnya adalah jenis Tenera atau jenis Dura. Kriteria panen
matang adalah faktor yang sangat penting dalam memeriksa kualitas buah aren di stasiun penerima buah, kriteria kematangan buah sawit
berikut berdasarkan warna buah: 1) BuahBuah
mentahmentah adalah TBS (Tandan Buah Segar) kriteria yang tidak ada fraksi yang bebas dari banyak dan warnanya akan menjadi
hitam. 2) Buah Matang Di Bawah buah Matang
adalah TBS dengan kriteria hanya 25% buah longgar dari total tandan buah segar dengan fraksi buah longgar <10 buah longgar dan
biasanya buah akan berwarna kemerahan. 3) Buah Matang Buah
Matang adalah TBS di mana kriteria telah kehilangan 2 buah / kg TBS atau> 10 buah longgar / 50% sudah terlepas dan biasanya buah
akan berwarna merah mengkilap. 4) Buah Matang Buah Matang
adalah TBS dimana kriteria buah sudah lebih dari 75%, hal ini dapat terjadi karena keterlambatan pengangkutan TBS dari kebun ke pabrik.
2.2 Sistem Kontrol Menurut [7] sistem adalah susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga
membentuk atau bertindak sebagai satu kesatuan dalam satu kesatuan. Sedangkan kata kontrol biasanya didefinisikan set, direct, atau
command. Dari kedua arti kata sistem dan kontrol, sistem kontrol adalah komposisi komponen fisik yang terhubung atau terkait
sedemikian rupa sehingga dapat mengatur, mengarahkan, atau mengatur sendiri atau sistem. Menurut [2] sistem kontrol terdiri dari sub-
sistem dan proses yang diatur untuk mendapatkan output dan kinerja yang diinginkan dari input yang diberikan dan sistem kontrol terdiri
dari: 1) Sistem kontrol loop terbuka adalah sistem kontrol di mana output tidak tidak memberikan efek pada kuantitas input, sehingga
variabel yang dikendalikan tidak dapat dibandingkan dengan harga yang diinginkan. 2) Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem
kontrol yang sinyal keluarannya memiliki efek langsung pada tindakan kontrol. Sistem kontrol loop tertutup juga merupakan sistem
kontrol umpan balik. Sinyal kesalahan drive, yang merupakan perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik, diumpankan ke
2 JOMAse | Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Mechanical and Aerospace Scientists and Engineers, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
controller untuk meminimalkan kesalahan dan untuk membuat output sistem mendekati nilai yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah
loop tertutup berarti menggunakan tindakan umpan balik untuk meminimalkan kesalahan sistem.
2.3 Mikrokontroler Menurut [8] mikrokontroler adalah perangkat yang mengintegrasikan sejumlah komponen dari sistem
mikroprosesor ke dalam microchip tunggal. Ada tiga komponen utama mikrokontroler, yaitu: prosesor CPU, memori dan input / output
(I / O). Selain itu, sebagian besar mikrokontroler juga dilengkapi oleh fitur-fitur lain secara umum, seperti: 1. Modul timer berfungsi
untuk melakukan proses fungsi
yang terkait dengan "periode waktu atau rentang waktu". 2. "Serial Port" yang berfungsi untuk melakukan komunikasi data
dengan mikrokontroler atau komputer PC lainnya. 3. Modul ADC berfungsi untuk menerima input data analog.
3.0 METODE PENELITIAN
3.1 Diagram Alir Penelitian
Gambar 1: Diagram Alir Penelitian
3.2 Penerapan Bahan Sistem Penyortiran Minyak Kelapa Sawit Bahan yang digunakan untuk implementasi sistem kontrol
penyortiran buah kelapa sawit adalah model sabuk konveyor seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.
Jurnal Lautan, Mekanik dan Luar Angkasa - Ilmu Pengetahuan dan Teknik -, Vol.52 28 Februari 2018
Waktu tunda 3 detik digunakan oleh sensor kamera yang terhubung ke komputer untuk mengambil foto buah kelapa dan mengumpulkan
gradasi melalui kematangan buah kelapa. dan memberikan sinyal input dalam bentuk RGB (Merah, Hijau, Biru) untuk mikrokontroler.
Selanjutnya, mikrokontroler akan memberikan perintah / output ke salah satu motor stepper untuk memindahkan separator / pemisah sesuai
dengan penilaian buah kelapa yang diterima dari input kamera, hingga menyentuh saklar batas pertama yang dipasang pada alas pemisah.
 Setelah pemisah menyentuh saklar batas dan terakumulasi, saklar batas akan memberikan sinyal input ke mikrokontroler untuk
menghentikan motor stepper selama 4 detik, dan setelah 4 detik motor stepper akan otomatis berputar ke belakang hingga menyentuh
batas switch kedua dan berhenti . Waktu 4 detik ini diperlukan untuk memindahkan konveyor buah palem melalui ruang kamera hingga
jatuh ke reservoir, dan seterusnya. Gambar 2: Model Mesin Penyortiran Kelapa Sawit
1. Belt Conveyor
4.0 HASIL DAN PEMBAHASAN 2. Kotak Kamera 3. Sensor Infra Merah
Setelah merancang dan menentukan perangkat keras digunakan untuk 4.pemisahpemisah
Pemodelan sistem kontrolbuah kelapa mentah, mesinbuah kelapa sawit, kemudian5. Over Ripe Palm Fruits Separator
program diagram tangga tanggadirancang dengan rilis LDmicro 4.2.3 6. Limit Switch
software. Ketika pemrograman telah selesai, langkah 7 selanjutnya.Kelapa Sawit Buah Segar yang belum matang
Langkahadalah menguji untuk memastikan apakah program yang dibuat bekerja dengan baik
. Di mana tes terdiri dari dua tes: pertama, tes 9. Ripe Palm Fruit Shelter
diagram tangga dengan menggunakan perangkat lunak LDmicro rilis 4.2.3. Kedua, pengujian pemodelan sistem kontrol buah sawit 3,3
Diagram BlokSistem Kontrol
mesin penyortirandengan menggunakan mikrokontroler Arduino yang telah. Diagram blok berfungsi untuk memberi makan informasi ke
keseluruhan yang
diprogram dengan rilis LDmicro 4.2.3. sistem kontrol pemodelan pemilahan minyak kelapa sawit, seperti yang dapat dilihat pada gambar
3.
4.1. Program simulasi diagram ladder Pengujian / program simulasi diagram ladder dengan menggunakan perangkat lunak rilis
LDmicro 4.2.3 dilakukan yang bertujuan untuk mengetahui apakah program diagram tangga bekerja dengan baik seperti yang diharapkan
sebelum diunggah ke arduino mikrokontroler. Langkah-langkah simulasi diagram tangga dengan menggunakan perangkat lunak rilis
LDmicro 4.2.3 akan dijelaskan sebagai berikut: 1. Pilih menu Simulasikan pada bilah alat, kemudian periksa Mode Simulasi sehingga
program diagram tangga akan berubah warna seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 3: Block Diagram Sistem Kontrol
Pada gambar 3.3 ditampilkan bahwa mikrokontroler Arduino menerima sinyal input / input dari 6 buah sensor termasuk kamera, inframerah
dan 4 batas batas saklar. Ketika catu daya dalam posisi ON, sensor inframerah menyala maka mikrokontroler akan mengontrol SSR (Solid
State Relay) untuk menghubungkan arus ke motor AC (konveyor drive) hingga konveyor bergerak. Buah-buah palem di sabuk konveyor
akan dibawa ke ruangan tempat inframerah dan kamera dipasang,
Gambar 4: Berjalan untuk Mode Simulasi Ladder Diagram. ketika buah-buahan kurma memotong sinyal inframerah, mikrokontroler
akan menerima input dari inframerah untuk mengontrol
2. Setelah Mode Simulasi aktif, untuk menjalankan simulasi itu, SSR untuk mematikan arus motor konveyor selama 3 detik,
klik Mulai Nyata -Waktu Simulasi sehingga tangga merah sesudahnya, SSR secara otomatis akan menyambungkan kembali arus ke
diagram menunjukkan bahwa conveyor beroperasi seperti yang ditunjukkan pada motor listrik sehingga conveyor belt bergerak kembali.
Gambar 5.
3 JOMAse | Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Mechanical and Aerospace Scientists and Engineers, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085

Jurnal Kelautan, Mekanik dan Aerospace -Science and Engineering-, Vol.52 28 Februari 2018
4.1.2 Simulasi Buah Sawit Lebih Matang 1. Lakukan langkah-langkah di atas hingga kamera menghasilkan foto dan jika foto
menyatakan buah sawit terlalu matang dan selama 3 detik waktu, kamera akan mengirim data RGB ke mikrokontroler untuk
memindahkan lengan pemisah (Pul_OverRipe dan Dir_OverRipe stepper motor berubah merah) ke limit switch (RM_OR_R) seperti
ditunjukkan pada Gambar 7 yang akan mengarahkan masuknya buah sawit ke dalam reservoir. yang terlalu matang dari buah aren.
Gambar 5: Diagram Tangga Ditampilkan dari Mode Simulasi.
4.1.1 Simulasi Buah Sawit Matang Lakukan langkah 1 hingga 2 untuk memulai simulasi seperti di atas, klik dua kali XIR sehingga
diagram tangga pada inframerah berfungsi yang ditandai dengan perubahan warna diagram tangga (R1) menjadi merah seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 6.a sementara conveyor berhenti selama 3 detik, dimana saat itu adalah waktu yang dibutuhkan oleh kamera
untuk mengambil gambar dan menghitung kematangan buah palem maka kamera akan mengirimkan data RGB ke mikrokontroler dalam
bentuk buah kurma matang (matang ) kemudian setelah 3 detik berakhir, sabuk konveyor akan bergerak mundur, (diagram tangga
Konveyor berubah warna menjadi merah) seperti yang ditunjukkan pada gambar 6.b dan membawa buah kurma yang sudah matang ke
tempat penampungan buah kurma yang diposisikan di depan sabuk konveyor. .
Gambar 6.a: Simulasi mode inframerah dalam kondisi aktif
Gambar 7: Mode simulasi lengan pemisah yang bergerak ke atas menyentuh sakelar batas ke sisi kanan.
2. Setelah 4 detik, lengan pemisah bergerak kembali ke posisi semula, di mana motor stepper berputar (Pul_OverRipe berubah merah)
hingga menyentuh sakelar batas (RM_OR_R aktif) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8. 3. Simulasi baik unripe atau buah kelapa
yang terlalu matang adalah langkah yang sama tetapi motor stepper yang menggerakkan pemisah buah lengan kurang matang.
Gambar 6.b: Simulasi Mode Konveyor bergerak setelah Inframerah tidak aktif selama 3 detik.
4 JOMAse | Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Mechanical and Aerospace Scientists and Engineers, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
Lihat statistik publikasi Lihat statistik publikasi Lihat statistik publikasi

Jurnal Kelautan, Mekanik dan Luar Angkasa - Ilmu Pengetahuan dan Teknik-, Vol.52 28 Februari
2018
3. Pourdarbani, R. Nahandi, F. Ghassemzadeh, H, R. Vahed, M, G. Seyedarabi, H. (2013). Belajar pada Sistem Penyortiran Otomatis
untuk Buah Kurma. Jurnal Masyarakat Ilmu Pertanian Saudi 14. 83-90. 4. Oladapo, V. Bankole, IA Balogun, A, O, M. Adeoye, CO
Ijagbemi. Afolabi, S. Oluwole, I, A. Daniyan, A. Esoso, A. Asanta. P. Simeon. (2016). Desain model dan simulasi mesin sortasi otomatis
menggunakan sensor proximity. Sains dan Teknologi Teknik, Jurnal Internasional 19. 1452-1456. 5. Aruna, YV Beena, S. (2015). Sistem
Konveyor Otomatis dengan Mekanisme Penyortiran Proses menggunakan Sistem PLC dan HMI. Jurnal Internasional Penelitian dan
Aplikasi Teknik. Vol. 5 (11). Hal 37-42. 6. Makky, M. Soni, P. (2013). PengembanganOtomatis
Mesin GradingUntuk Tandan Buah Segar Kelapa Sawit (TBS) Berbasis Visi Mesin. Komputer dan Elektronik dalam Pertanian 93. 129–
139. 7. DiStefano, Joseph, Stubberud, Allen, Williams, Ivan,
Schaum's. (2011). Garis Besar Sistem Umpan Balik dan Kontrol, Edisi ke-2. McGraw-Hill. 8. Gardner, N. Birnie, P. (1995). Panduan
Pemula untuk Microchip PIC. Revisi 2.0. Bluebird Electronics.
Gambar 8: Mode simulasi lengan pemisah kembali ke posisi semula hingga menyentuh batas sakelar kiri setelah buah sawit jatuh.
5.0 KESIMPULAN
Desain sistem kontrol model pemilahan minyak kelapa sawit dengan menggunakan mikrokontroler Arduino dapat disimpulkan sebagai
berikut: 1. Pemilahan buah sawit yang telah dilakukan di pabrik kelapa sawit masih manual dengan mata terbuka. Sementara itu di
peralatan ini, proses penyortiran didasarkan pada perbedaan warna dan waktu yang dibutuhkan hanya 10 detik untuk setiap tandan. 2.
Penggunaan mikrokontroler Arduino pada skala mesin skala model ini memberikan hasil yang memuaskan untuk mengontrol mekanisme
sensor dan aktuator seperti motor stepper, inframerah, limit switch dan solid state relay. 3. Mikrokontroler Arduino dapat diprogram
dengan beberapa bahasa pemrograman. Dalam penelitian ini, bahasa pemrograman yang digunakan adalah LDmicro atau ladder diagram
yang biasa digunakan untuk pemrograman PLC.
REFERENSI
1. Cox, R. Tim. (2016). Minyak Kelapa Sawit.Indonesia
Investasi. http: //www.indonesia- investment.com/id/bisnis/komoditas/minyak-sawit/item166. 2. Nise. Norman, S. (2011). Rekayasa
Sistem Kontrol.
Universitas Politeknik Negeri California. Pomona. John Wiley & Sons, Inc.
5 JOMAse | Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Mechanical and Aerospace Scientist and Engineers, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085