Lihat diskusi, statistik, dan profil penulis untuk publikasi ini di: https://www.researchgate.

net/publication/328811928

Pemodelan Sistem Kontrol pada Sorting Machine Palm Fruit dengan Menggunakan Arduino
mikrokontroler
Artikel · Februari 2018

CITATIONS Dibaca
0 315

5 penulis, Termasuk:

Dodi Sofyan Arief Roni Salambue

Universitas Riau Universitas Riau
19 PUBLIKASI 6 CITATIONS 5 PUBLIKASI 1 KUTIPAN

MELIHAT PROFIL MELIHAT PROFIL

Beberapa penulis publikasi ini juga bekerja pada proyek-proyek terkait:

Belajar Akurasi "Roundness di Tester Machine" Pengukuran Laboratorium Produksi pada Jurusan Teknik Mesin Universitas Riau Lihat proyek Elemen Hingga Simulasi Bar-Plate
Gesekan Welded Joints Produk Baja Dikenakan Dampak Memuat Lihat proyek
Semua konten berikut halaman ini diunggah oleh Dodi Sofyan Arief pada 8 November 2018.

Pengguna telah meminta peningkatan file yang didownload.

 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018

-Science dan Teknik-, Vol.52

Pemodelan Sistem Kontrol pada Sorting Machine Palm Fruit

dengan Menggunakan Arduino Mikrokontroler

Dodi Sofyan Arief sebuah, * Edy Fitra sebuah, *, Minarni b, Herman c dan

Roni Salambue d Sebuah)

Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Riau, Indonesia b)

Departemen Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Riau,
Indonesia c)
Departemen Biologi s, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Riau,
Indonesia d)
Jurusan Sistem Informasi, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Riau, Indonesia

* Penulis Sesuai: dodidarul@yahoo.com , fitra_edy@yahoo.co.id

KATA KUNCI: Proses, otomatisasi, Buah, Pemisahan.

Sejarah kertas
Diterima: 10 Oktober 2017
Diterima dalam bentuk direvisi: 10-Januari-2018
Diterima: 28 Februari-2018
ABSTRAK
Salah satu alasan untuk kualitas miskin minyak sawit di Indonesia
adalah karena sistem pemisahan metode pengolahan diproses
secara manual. Dalam penelitian ini, solusi yang diajukan untuk
mengatasi masalah tersebut adalah dengan menerapkan sistem
pemisahan otomatis dengan menggunakan mikrokontroler.
Kematangan buah akan ditentukan dari gambar yang diambil oleh
kamera. Pembacaan gambar kamera akan diproses dalam
mikrokontroler yang akan menggerakkan lengan pemisah
sehingga buah akan dipisahkan berdasarkan tingkat kematangan.
Sistem ini dirancang untuk bekerja terus menerus dengan
menempatkan buah sawit lebih mekanisme conveyor belt.
Dengan metode otomatisasi ini, proses pemisahan buah tidak lagi
tergantung pada kemampuan manusia secara manual dan yang
lebih penting dapat berlangsung terus menerus.
1 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
1.0 PENDAHULUAN
produksi minyak sawit dunia didominasi oleh Indonesia dan
Malaysia, baik negara menghasilkan 85% sampai 90% dari
total minyak sawit dunia dan 53% dari produksi minyak
sawit dunia merupakan kontribusi Indonesia.
Meskipun Indonesia adalah produsen minyak sawit terbesar
di dunia, namun ekspor minyak sawit Indonesia ke Amerika
Serikat sebagai pasar utama dunia adalah tempat kedua setelah
Malaysia di mana 63,2% dari Malaysia dan 35,4% dari Indonesia.
Impor rendah dari minyak sawit oleh Amerika Serikat untuk
produk-produk Indonesia, karena standar kualitas yang buruk dari
minyak sawit Indonesia. Kondisi ini disebabkan oleh sistem
penilaian yang diterapkan belum maksimal.
Dalam rangka untuk memaksimalkan sistem penilaian secara
efektif, diperlukan sebuah mesin yang memiliki kemampuan
untuk mendeteksi kematangan buah sawit dan pada saat yang
sama dapat memisahkan berdasarkan tingkat kematangan buah
sawit. Mesin pemisah ini akan menjadi berharga ketika
beroperasi secara otomatis dan tanpa melibatkan operator. Oleh
karena itu, tugas akhir ini direncanakan untuk merancang dan
memproduksi mesin pemisah minyak sawit yang berdasarkan
kinerja yang dijelaskan di atas.
alat otomatisasi baik untuk industri rumah atau industri yang
modern juga mengalami perkembangan akibat dampak dari
kemajuan teknologi di era saat modernisasi. Proses otomatisasi
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
Science dan Teknik-, Vol.52
mesin dikenal dengan istilah teknis sebagai sistem kontrol. Kontrol
dalam istilah teknis mekatronika adalah "suatu peralatan atau
kelompok peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi mesin
seperti yang diinginkan [2]. Sistem yang memiliki kemampuan untuk
mengendalikan proses sesuai dengan yang diinginkan disebut 'Control
System.' Jika sistem kontrol bekerja secara otomatis (tanpa
menggunakan operator) maka sistem ini disebut sistem kontrol
otomatis.
Para peneliti yang telah mengembangkan mesin sortasi otomatis
seperti referensi [3] di "Studi pada sistem penyortiran otomatis untuk
buah-buahan Date", mengembangkan pemisah buah menggunakan
empat pemisah didorong oleh kekuatan pendorong. Sementara [4] di
"desain Model dan simulasi mesin sortasi otomatis menggunakan
sensor jarak", dengan melakukan dengan konsep conveyor dan tiga
silinder bertindak ganda sebagai pemisah. Peneliti lain [5] di "Sistem
Conveyor otomatis dengan In-Proses Sortasi Mekanisme
menggunakan PLC dan Sistem HMI" dengan mencoba menerapkan
dengan konsep conveyor menggunakan sistem pneumatik sebagai
pemisah nya. Bahkan salah satu peneliti seperti Makky dan Soni [6]
"Pengembangan mesin perata otomatis untuk kelapa sawit tandan buah
segar (TBS) berdasarkan visi mesin", mereka menerapkan sistem
kontrol mikrokontroler dan menggunakan satu pemisah untuk
menyortir buah sawit. Sementara penelitian lain bahwa penulis akan
mengembangkan menyangkut desain mesin perata sistem kontrol
otomatis menggunakan mikrokontroler dengan dua pemisah.
2.0 TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Sorting Proses Palm Oil Buah
Minyak sawit yang masuk ke dalam Palm Oil Factory, kualitas & jatuh
tempo harus diperiksa dengan benar. Proses pemeriksaan buah sawit
sering disebut penyortiran buah, di mana proses penyortiran dilakukan
secara manual. Menurut [1] jenis buah yang masuk ke dalam pabrik
Palm umumnya jenis Tenera atau jenis Dura. Kriteria panen matang
faktor yang sangat penting dalam memeriksa kualitas buah sawit di
stasiun buah penerima, kriteria kematangan berikut buah sawit
berdasarkan warna buah:
1) Buah mentah
Buah mentah adalah TBS (Tandan Buah Segar) kriteria yang ada
sebagian kecil yang membebaskan dari sekelompok dan warnanya
akan hitam.
2) Di bawah Buah matang METODE 3.0 PENELITIAN
Di bawah buah matang yang TBS dengan kriteria hanya 25% dari
buah lepas dari total tandan buah segar oleh sebagian kecil buah
longgar <10 buah longgar dan biasanya buah akan kemerahan
berwarna.
3) Buah masak
Buah yang matang adalah TBS di mana kriteria telah dilepaskan 2
buah / kg TBS atau> 10 buah longgar / 50% sudah terlepas dan
biasanya buah akan berwarna merah mengkilap.
4) Selama Buah matang
Over-matang buah TBS di mana kriteria buah sudah terlepas lebih
dari 75%, ini dapat terjadi karena keterlambatan pengangkutan
TBS dari kebun ke pabrik.
2 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]
Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
28 Februari 2018 -
2.2 Sistem Kontrol
Menurut [7] sistem adalah susunan komponen fisik yang
terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga membentuk atau
bertindak sebagai unit utuh dalam satu kesatuan. Sedangkan kata
kontrol biasanya didefinisikan set, langsung, atau perintah. Dari
kedua arti sistem kata dan kontrol, sistem kontrol adalah
komposisi komponen fisik yang terhubung atau terkait
sedemikian rupa sehingga dapat mengatur, langsung, atau
mengatur dirinya sendiri atau sistem. Menurut [2] sistem kontrol
terdiri dari sub-sistem dan proses yang diatur untuk mendapatkan
output yang diinginkan dan kinerja input yang diberikan dan
sistem kontrol terdiri dari:
1) sistem kontrol loop terbuka adalah sistem kontrol di mana
output tidak memberikan efek kuantitas input, sehingga
variabel yang dikendalikan tidak dapat dibandingkan
terhadap harga yang diinginkan.
2) Sebuah sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol
yang sinyal output yang memiliki efek langsung pada
tindakan kontrol. Sistem kontrol loop tertutup juga sistem
kontrol umpan balik. Sinyal kesalahan drive, yang merupakan
perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik,
diumpankan ke controller untuk meminimalkan kesalahan
dan untuk membuat sistem keluaran dekat dengan nilai yang
diinginkan. Dengan kata lain, istilah loop tertutup berarti
menggunakan tindakan umpan balik untuk meminimalkan
kesalahan sistem.
2.3 Mikrokontroler
Menurut [8] mikrokontroler adalah perangkat yang
mengintegrasikan sejumlah komponen dari sistem mikroprosesor
ke dalam microchip tunggal. Ada tiga komponen utama
mikrokontroler, yaitu: prosesor CPU, memori dan input / output
(I / O). Selain itu, kebanyakan mikrokontroler juga dilengkapi
oleh fitur lain pada umumnya, seperti:
1. fungsi modul Timer untuk melakukan proses yang berfungsi
yang terkait dengan "jangka waktu atau rentang waktu".
2. Sebuah "Serial Port" yang berfungsi untuk melakukan
komunikasi data dengan mikrokontroler lain atau komputer
PC.
3. fungsi modul ADC untuk menerima input data analog.
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018 -
Science dan Teknik-, Vol.52

3.1 Arus penelitian Bagan 3. Sensor inframerah

4. Mentah Palm Buah Separator
5. Lebih matang Palm Buah Separator
6. Limit Switch
7. Mentah Palm Buah Shelter
8. Lebih matang Palm Buah Shelter
9. Matang Penampungan Palm Fruit

3.3 Blok Diagram Sistem Pengendalian

Fungsi diagram blok untuk memberi makan informasi ke sistem
kontrol pemodelan keseluruhan menyortir kelapa sawit, seperti
dapat dilihat pada gambar
3.

Blok Diagram Sistem Kontrol

Gambar 3:

Pada gambar 3.3 ditampilkan yang Arduino mikrokontroler

menerima sinyal input / masukan dari 6 buah sensor termasuk
kamera, inframerah dan 4 batas batas beralih. Ketika pasokan
Gambar 1: Flowchart Penelitian listrik di posisi ON, lampu sensor inframerah up maka
mikrokontroler akan mengontrol SSR (Solid State Relay) untuk
3.2 Bahan Penerapan Palm Oil Sorting Sistem Bahan yang menghubungkan arus ke motor AC (conveyor drive) sampai
digunakan untuk pelaksanaan buah sawit menyortir sistem kontrol bergerak conveyor. Buah sawit lebih pada ban berjalan akan
adalah model ban berjalan seperti yang ditunjukkan pada gambar 2. dibawa ke ruang di mana inframerah dan kamera dipasang, ketika
buah kelapa memotong sinyal inframerah, mikrokontroler akan
menerima masukan dari inframerah untuk mengontrol SSR untuk
mematikan arus conveyor bermotor selama 3 detik, setelah itu,
SSR akan otomatis menyambung kembali arus ke motor listrik
sehingga ban bergerak kembali.
Delay waktu 3 detik digunakan oleh sensor kamera yang
dihubungkan ke komputer untuk mengambil foto dari buah
kelapa dan mengumpulkan grading melalui kematangan buah
sawit dan memberikan sinyal input dalam bentuk RGB (Red,
Green, Blue) untuk mikrokontroler . Selanjutnya, mikrokontroler
akan memberikan perintah / output ke salah satu stepper motor
untuk memindahkan separator / pemisah sesuai dengan gradasi
buah sawit yang diterima dari input kamera, sampai menyentuh
limit switch pertama yang dipasang pada alas pemisah.
Setelah pemisah menyentuh limit switch dan akumulasi, limit
switch akan memberikan sinyal input ke mikrokontroler untuk
Gambar 2: Mesin Model Palm Oil Sorting menghentikan motor stepper selama 4 detik, dan setelah 4 detik
motor stepper secara otomatis akan berputar ke belakang sampai
1. belt Conveyor menyentuh limit switch kedua dan berhenti . Ini 4 detik waktu
2. Box Camera yang diperlukan untuk memindahkan conveyor buah sawit

3 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]

Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018 -
Science dan Teknik-, Vol.52

melalui ruang kamera sampai jatuh ke dalam reservoir, dan menggunakan LDmicro merilis 4.2.3 software akan dijelaskan
sebagainya. sebagai berikut:
1. Pilih menu Simulasikan pada toolbar, kemudian memeriksa
Modus simulasi sehingga program diagram tangga akan
4.0 HASIL DAN PEMBAHASAN berubah warna seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 4.
Setelah merancang dan menentukan hardware yang digunakan untuk
pemodelan sistem kontrol buah sawit mesin sortasi, maka program
diagram tangga dirancang dengan LDmicro rilis 4.2.3 software. Ketika
pemrograman telah selesai, langkah berikutnya adalah untuk menguji
untuk mengkonfirmasi apakah program yang dibuat bekerja seperti
yang diharapkan atau tidak. Di mana tes terdiri dari dua tes: pertama,
tes diagram tangga dengan menggunakan software LDmicro rilis 4.2.3.
Kedua, uji pemodelan sistem kontrol buah sawit mesin sortasi dengan
menggunakan mikrokontroler Arduino yang telah diprogram dengan
LDmicro melepaskan 4.2.3.

Program 4.1 Simulasi diagram tangga Gambar 4: Menjalankan untuk Simulasi Mode Diagram
Pengujian Program / simulasi dari diagram tangga dengan Ladder.
menggunakan software LDmicro melepaskan 4.2.3 dilakukan yang
bertujuan untuk mengetahui apakah diagram program tangga bekerja 2. Setelah Simulation Mode aktif, untuk menjalankan simulasi
dengan baik seperti yang diharapkan sebelum upload ke Arduino kemudian, klik Mulai Real-Time Simulasi sehingga diagram
mikrokontroler. Langkah-langkah simulasi diagram tangga dengan tangga merah menunjukkan bahwa conveyor beroperasi
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5.

4 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]

Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018 -
Science dan Teknik-, Vol.52

4.1.2 Simulasi Palm Fruit Selama Ripe

1. Lakukan langkah-langkah di atas sampai kamera menghasilkan
oto dan jika ph
foto
yangmenyatakan buah sawit terlalu matang dan selama 3
detik waktu, kamera akan mengirimkan data RGB ke
mikrokontroler untuk memindahkan lengan pemisahmatang
(Pul_Over
dan
Dir_OverRipe stepper motor berganmera untitu membberalih
(RM_OR_R) seperti yang ditunjukkan
tian h) pada
uk Gambar
atasi7eyang
entri akan
buah sawit menjadi
mengarahkan th reservoir yang terlalu banyakure
tikar
kelapa
buah.

Diagram Ladder Ditampilkan Simulasi Mode.

Gambar 5:

4.1.1 Simulasi Ripe Palm Fruit

Lakukan langkah 1 hingga 2 untuk memulai simulasi atas,sebagai
double
klik XIR sehingga diagram tangga di inframerah works yang
ditandai dengan perubahan warna dari diagram tangganto (R1)
merah
i
ditampildi Angka 6.S sementitu pembawa berhenuntu3sebagai detik,
di
kanmana itu adalah waktu
eb ara yang dibutuhkan oleh
ti kamera
k gambar untukdan
menghitung
mengambil kematangan buah kelapa maka c amera akan
Data RGB ke mikrokontroler dalam bentuk matang buah sawit
mengirim
(matankemusetela3 detik berakhiitu pembawa sabu akan pindah
kembali,
g) dian (ladder
h diagram perubahan
r, Conveyor warna
k seperti
merah)yang
mencari 6.b dan membawa buah sawit matang untuk shelter
sobat buah
yang
ditunjukkan m
yang diposisikan di depan ban berjalan.

Gambar 6 simulasi modus inframerah dalam kondisi aktif

huruf a:

mode simulasi lengan pemisahan yang bergerak naikHt

Gambar 7:
menyentuh limit switch ke sisi kanan. ai

2. Setelah 4 detik, lengan memisahkan bergerak kembali

ts asli
ke i
posisi, di mana berputar motor (Pul_Over bergantian
red) sampai menyentuh limit switch (RM_OR_R tindakan
ive)
matang
ditunjukkan pada sebagai
3. Simulasi
Gambar 8.baik untuk mentah atau masak dari pal m buah
sama Langktapi itu stepper motor yang bergeraklengafruit
separator
ah kurang matang. n

Modus Conveyor Simulasi bergerak setelah Infrared adalah

Gambar 6.b:
tidak aktif selama 3 detik.

3. Pourdarbani, R. Nahandi, F. Ghassemzadeh, H, R. Vahed, M,

5 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]

Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018 -
Science dan Teknik-, Vol.52

G. Seyedarabi, H. (2013). Studi pada Sistem Seleksi otomatis untuk

Tanggal Buah. Jurnal dari Saudi Masyarakat Ilmu Pertanian 14. 83-
90.
4. Oladapo, V. Bankole, IA Balogun, A, O, M. Adeoye,
CO Ijagbemi. Afolabi, S. Oluwole, I, A. Daniyan, A. Esoso, A.
Asanta. P. Simeon. (2016). model desain dan simulasi mesin sortasi
otomatis menggunakan sensor jarak. Rekayasa Sains dan
Teknologi, sebuah Jurnal Internasional 19. 1452-1456.
5. Aruna, YV Beena, S. (2015). Sistem Conveyor otomatis
dengan dalam Proses Sortasi Mekanisme menggunakan PLC dan
Sistem HMI. International Journal of Penelitian dan Aplikasi
Teknik. Vol. 5 (11). Pp 37-42.
6. Makky, M. Soni, P. (2013). Pengembangan Automatic
Grading Mesin Untuk Kelapa Sawit Segar Buah Tandan (TBS)
Berdasarkan Machine Vision. Komputer dan Elektronik di
Pertanian 93. 129-139.
7. DiStefano, Joseph, Stubberud, Allen, Williams, Ivan,
Schaum ini. (2011). Garis Umpan balik dan Sistem Pengendalian,
2nd Edition. McGraw-Hill.
8. Gardner, N. Birnie, P. (1995). Sebuah Panduan Pemula
untuk Microchip PIC. Revisi 2.0. Bluebird Electronics.

Angka 8: mode simulasi lengan pemisah kembali ke asal Al

posisi sampai menyentuh limit switch kiri setelah buah kelapa drop off.

5.0 COCLUSION

Desain dari sistem kontrol Model menyortir kelapa sawit dengan

menggunakan mikrokontroler Arduino dapat disimpulkan sebagai
berikut:
1. Penyortiran buah sawit yang telah dilakukan di pabrik kelapa
sawit masih manual dalam mata terbuka. Sementara itu dalam
peralatan ini, proses penyortiran didasarkan pada perbedaan
warna dan waktu yang dibutuhkan hanya 10 detik untuk setiap
sekelompok.
2. Penggunaan mikrokontroler Arduino pada skala mesin skala
model ini memberikan hasil yang memuaskan untuk
mengontrol mekanisme sensor dan aktuator seperti motor,
inframerah, limit switch dan relay solid state.
3. mikrokontroler Arduino dapat diprogram dengan beberapa
bahasa pemrograman. Dalam studi ini, bahasa pemrograman
yang digunakan adalah LDmicro atau diagram tangga yang
biasa digunakan untuk pemrograman PLC.

REFERENSI

1. Cox, R. Tim. (2016). Minyak Kelapa Sawit. Indonesia

Investments.
http://www.indonesiainvestments.com/id/bisnis/komoditas/mi
nyak-sawit/item166.

6 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]

Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085
 Journal of Ocean, Teknik dan Aerospace
28 Februari 2018 -
Science dan Teknik-, Vol.52

2. Nise. Norman, S. (2011). Sistem Kontrol Teknik. Universitas

Politeknik Negeri California. Pomona. John Wiley & Sons,
Inc.

statistik View publikasi

7 JOMAse| Diterima: 10-Oktober-2017 | Diterima: 28-Februari-2018 | [(52) 1: 1-5]

Diterbitkan oleh International Society of Ocean, Teknik dan Aerospace ilmuwan dan Insinyur, www.isomase.org., ISSN: 2354-7065 & e-ISSN: 2527-6085